ABB OMNICORE IRB 6700 Manuel Du Produit page 835

5.1.2 Méthodes d'étalonnage
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Types d'étalonnage
Type d'étalonnage
Étalonnage stan-
dard
Absolute accuracy
étalonnage (faculta-
tif)
Manuel du produit - IRB 6700
3HAC044266-004 Révision: AF
Description
Le robot étalonné est placé en position d'éta-
lonnage.
Les données d'étalonnage standard se
trouvent sur la carte SMB (carte de mesure en
série) ou EIB dans le robot.
Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage
Absolute accuracy (précision absolue) place
le robot en position de synchronisation, mais
compense également :
• les tolérances mécaniques de la struc-
ture du robot ;
• toute flexion due à la charge
L'étalonnage Absolute accuracy (précision
absolue) met l'accent sur la précision du posi-
tionnement dans le système de coordonnées
cartésien du robot.
Les données d'étalonnage Absolute accuracy
se trouvent sur la carte de mesure série (SMB)
ou sur une autre mémoire du robot.
Pour les robots IRC5, les données de l'étalon-
nage Absolute Accuracy figurent dans le fi-
chier absacc.cfg fourni avec le robot à la livrai-
son. Ce fichier remplace le fichier calib.cfg et
identifie les positions du moteur, ainsi que les
paramètres de compensation Absolute Accu-
racy.
Une étiquette à côté de la plaque d'identifica-
tion signale les robots étalonnés avec la mé-
thode Absolute accuracy (IRC5).
Dans le cas des robots étalonnés avec la fon-
ctionnalité Absolute accuracy, les informations
d'option sont imprimées sur la plaque signalé-
tique (OmniCore).
Pour que le robot retrouve des performances
Absolute accuracy (précision absolue) opti-
males, le robot doit être ré-étalonné afin de
garantir une précision absolue optimale après
toute intervention de maintenance ou répara-
tion concernant sa structure mécanique.
xx0400001197
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5 Étalonnage
5.1.2 Méthodes d'étalonnage
Méthode d'étalonnage
Axis Calibration ou Ca-
libration Pendulum
CalibWare
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