Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 14000...
Page 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a10 (not checked in) Published 2018-10-10 at 10:15:33 Skribenta version 5.3.008...
Page 3: Caractéristiques Du Produit
Caractéristiques du produit IRB 14000 ID du document: 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
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Page 5: Table Des Matières
Système de commande Vue d'ensemble ....................Raccordement de l'alimentation et du FlexPendant ..........Raccordement d'un PC et d'options Ethernet ............3.3.1 Connecteurs sur l'unité informatique ............Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Qu'est-ce que la surveillance de la vitesse cartésienne ? .......... Spécifications des variantes et options Présentation des variantes et options ..............Manipulateur ....................Préhenseurs ..................... Basique ......................Options non répertoriées ..................Accessoires Index Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 7: Vue D'ensemble De Cette Caractéristique
Références Référence ID du document Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000 3HAC054949-004 Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5 3HAC047400-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000. Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Page 8 Descriptions des Tool I/O révisées • Ajout des normes ESD-applicables. • Modification de la vitesse maximale du préhenseur IRB 14000 de 20 mm/s à 25 mm/s. Publié dans la version R16.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : •...
Page 9: Description
Clean room les normes de classe 5 standard conformément à DIN EN ISO 14644-1, -14. Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 14000 YuMi est adapté pour un usage dans des environnements salle blanche. Classification de la contamination moléculaire aérienne, voir ci-dessous : Paramètres d’environnement de test...
Page 10 1.1.1 Introduction concernant la structure Suite Lorsqu'il est utilisé dans les conditions d'essai indiquées, le IRB 14000 YuMi y compris le préhenseur et la ventouse sont appropriés pour être utilisés dans des salles blanches respectant les spécifications de l’air en classe de propreté suivant conformément à...
Page 11 1 Description 1.1.1 Introduction concernant la structure Suite Axes de bras xx1500000254 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 12: Le Robot
1 Description 1.1.2 Le robot 1.1.2 Le robot Généralités Le IRB 14000 ne peut être monté que sur une table ou une surface plane, aucune autre position de montage n'est autorisée. Robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 14000...
Page 13 1 Description 1.1.2 Le robot Suite Dimensions Robot 187.5 (360) Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 1 Description 1.1.2 Le robot Suite Bras du robot (157) 40.5 (137) (156) xx1500000434 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 15: Sécurité
Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 Écarts par rapport à la norme ISO 10218-1:2011 La norme ISO 10218-1:2011 a été développée pour les robots industriels classiques. Les écarts par rapport à la norme sont motivés pour IRB 14000 dans le tableau ci-dessous. Pour plus d'informations sur la conformité à ISO 10218-1, consultez technote_150918.
Page 17: Fonctions De Sécurité
Sécurité électrique des moteurs La puissance maximale de tous les moteurs, intégrés au modèle IRB 14000, est inférieure à 80W. Autres fonctions de sécurité dans le système de commande Fonctions de sécurité...
Page 18 Vous pouvez connecter une lampe de sécurité sur le manipu- lateur. Cette lampe est activée lorsque le système de comma- nde présente l’état MOTORS ON. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 19: Installation
1 Description 1.3 Installation 1.3 Installation Présentation de l'installation IRB 14000 est destiné à une utilisation dans un environnement industriel. Un bras peut supporter une charge utile maximale de 0,5 kg. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J...
Page 20: Conditions D'exploitation
Humidité relative Description Humidité relative Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 85% max. à température constante et le stockage Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 21: Montage Du Manipulateur
Couple de torsion dans le plan X Couple de torsion dans le plan Y Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 (A) (2x) C - C xx1400002124 Goujons de guidage, 3HNP00449-1, un pour le trou rond, l'autre pour le trou à fente. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Rondelles appropriées 5,3x10x1 Quantité 8 pièces Qualité Goujons de guidage 2 pcs, référence 3HNP00449-1 Couple de serrage 3,8 Nm ± 0,38 Nm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 1 Description 1.3.2 Montage du manipulateur Suite Exigence en matière de surface plane xx1500000627 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 26: Diagramme Des Charges
Commande du cas de chargement par « RobotLoad » Pour contrôler facilement un cas de chargement spécifique, utilisez le programme de calcul ABB RobotLoad . Contactez votre service ABB local pour plus d'informations. Le résultat de RobotLoad est seulement valable dans les limites de charge et d'angle d'inclinaison.
Page 27: Diagramme Des Charges
1 Description 1.4.2 Diagramme des charges 1.4.2 Diagramme des charges IRB 14000 - 0.5/0.5 (sans préhenseur) 0,20 0,15 0,3 kg 0,4 kg 0,10 0,5 kg 0,05 0,00 0,00 0,05 0,10 L - (m) xx1500000097 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J...
Page 28 13,9 mm Le diagramme de charge avec préhenseur est un exemple, fourni pour la combinaison la plus complète d’options de préhenseur IRB 14000 (module servo + 2 modules à vide), avec doigts et outils d’aspiration. La capacité de charge réelle doit être déterminée à...
Page 29: Charge Et Moment D'inertie Maximaux
Couple de poignet Couple max. valide max., axes 4 et 5 max., axe 6 en charge IRB 14000 0,64 Nm 0,23 Nm 0,5 kg Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 30: Montage De L'équipement
Vous trouverez ci-dessous une présentation du robot et de la bride d’outil, reportez-vous à la section Bride d'outil à la page 33 pour plus de détails. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 31: Robot
3 x M4 Helicoil 2d M8 (A) 2 x M4 Helicoil 2d xx1500000495 Description Trou M8 pour œillet de levage, trou débouchant Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 1 Description 1.5.2 Robot Suite Interface de montage dans une caisse 3 x M4 8 xx1500000494 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 33: Bride D'outil
24 V et Ethernet ou E/S Diam. externe 7.5e8 et diam. interne 4.4F10 pour tuyau à air Repère d'étalonnage pour l'axe 6 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 4x 5.5 J - J xx1500000098 Description Dimensions du tuyau à air Connecteur Mill-Max (430-10-208-00-240000) à 8 clés et double ligne à tête à ressort Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 35: Étalonnage
à exécuter la routine CalHall. Pour plus de détails sur l'étalonnage du robot, reportez-vous à Manuel du produit - IRB 14000. xx1500000526 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 36: Étalonnage De Précision Absolue (Absolute Accuracy)
Accuracy peut atteindre 10 mm et s'explique par les tolérances mécaniques et la déflexion de la structure du robot due à la charge. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Les données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes Robot Précision du positionnement (mm) Moyen % dans les 1 mm IRB 14000 - 0.5/0.5 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 38: Maintenance Et Dépannage
également des options choisies. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du manuel du produit. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 39: Mouvements Du Robot
Axe 5 Poignet - Mouvement de -88° to +138° flexion Axe 6 Bride - Mouvement de rota- -229° to +229° tion Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Illustration, rayon d’action IRB 14000 Les illustrations représentent le rayon d'action du robot, sans restriction utilisateur. Vue avant 1018 xx1500000105 Vue latérale 1018 xx1500000660 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 1 Description 1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement Suite Vue de dessus 680.8 xx1500000336 Vue isométrique xx1500000661 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 42: Performances Conformes À La Norme Iso 9283
0,10 Exactitude de la trajectoire linéaire, AT (mm) 1.36 Temps de stabilisation de pose, Pst (s) jusqu'à 0,1 mm de la posi- 0.37 tion Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 43: Vitesse
400 °/s 400 °/s Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des mouvements intensifs et fréquents. Résolution Environ 0,01 sur chaque axe. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 44: Distance/Temps D'arrêt
Variante du robot Catégorie 0 IRB 14000 0.37 0.37 0.40 0.40 Description Distance d'arrêt en degrés Temps d'arrêt (s) Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 45: Connexions Client
Sur chaque bride, seul l’un des signaux Ethernet et d’E/S peut être utilisé à la fois. Si vous sélectionnez IRB 14000 SmartGripper, Ethernet sera utilisé et les signaux d’E/S de l’outil sur XP12 ne seront pas disponibles sur la bride. En revanche, les signaux d’E/S de l’outil pourront servir lors de l’intégration d’un préhenseur...
Page 46 EtherNet TD+ (courant max. = 2 A, lorsqu’il n’est pas utilisé comme signal Ethernet) Pièces détachées 0 V, E/S 24 V, E/S (courant max. = 1 A/bras) Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 47: Préhenseurs
FlexPendant et les fichiers de configuration. gauche et droite Le préhenseur IRB 14000 peut être monté sur le bras gauche ou droit sans restrictions. Il peut également être monté entre des bras et entre des robots. Une fois le préhenseur installé sur le robot, la configuration de l’identité gauche ou droite (chiralité) du préhenseur s’effectue à...
Page 48: Modules Fonctionnels
Un module asservi et un module de vision Servo + Vision + Vide Un module asservi, un module de vision et un module à vide Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 2 Préhenseurs 2.1.2 Modules fonctionnels Suite Vues des combinaisons Asservi La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi. xx1400002137 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 2.1.2 Modules fonctionnels Suite Servo + Vide La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi et un module à vide. xx1400002138 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Servo + Vide 1 + Vide 2 La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi et deux modules à vide. xx1400002139 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 2.1.2 Modules fonctionnels Suite Servo + Vision La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi et un module de vision. xx1400002140 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Servo + Vision + Vide La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi, un module à vide et un module de vision. xx1400002141 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 54: Caractéristiques Techniques
+ Vide 2 Servo + Vision 0,00017 0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008 Servo + Vision 0,00018 0,00020 0,00009 0,00022 0.00024 0,00009 + Vide Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 55: Généralités Suite
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ] Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Remarque : les dimensions du CdG entre parenthèses excluent les doigts et outils d'aspiration. Longueur des doigts de mise en route Longueur de déplacement : 0-50 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Consommation d'énergie Le préhenseur est alimenté en 24 V CC et la consommation électrique maximale du préhenseur intégral est de 9 W. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 à la section Caméra, dimensions à la page 18,5 37.5 (84) xx1500000106 Description Longueur de déplacement = 0-50 mm Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 59: Module Asservi
Les figures suivantes illustrent la relation entre la force de préhension maximale autorisée et le point de préhension au niveau de la bride de doigt. xx1500000792 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Les figures suivantes illustrent la relation entre la force externe maximale autorisée et le point de préhension au niveau de la bride de doigt. xx1500000798 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 FlexPendant. Pour plus de détails, reportez-vous à la section IRB 14000Application FlexPendant sur le préhenseur et au chapitre Références RAPID dans Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J...
Page 62: Module À Vide
Actionneur d'évacuation Pour réduire le temps de cycle et assurer un dépôt précis des objets prélevés, un actionneur d'évacuation est intégré au module à vide. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 63: Module De Vision
ABB Integrated Vision ou Cognex In-Sight Explorer Caméra, dimensions La figure suivante présente les dimensions de la caméra Cognex AE3. xx1500001395 Description Éclairage interne Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 65: Doigts
La direction d'installation et la position des doigts doivent être identiques à celles des doigts de mise en route. Pour en savoir plus, consultez Doigt de mise en route, dimensions à la page Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 66: Installation
Humidité relative Description Humidité relative Préhenseur complet pendant le fonctionnement, le tra- 85 % à une température constante nsport et le stockage (gazeux uniquement) Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 67: Couple De Serrage Standard Recommandé
M1.2 0,05 M1.6 (vis en acier 0.25 au carbone de cla- sse 12.9) M1.6 (vis en acier 0,05 inoxydable) 0.25 M2.5 0.45 0.45 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 68: Montage Du Préhenseur
Description Vis recommandées, trois M2.5 x 8 Tuyau à air Connecteur à 8 broches (à ressort) Goujon de guidage Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Broche Description EtherNet RD- EtherNet TD- EtherNet RD+ EtherNet TD+ Pièces détachées 0 V, E/S 24 V, E/S Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 La figure suivante présente la configuration des trous lors du montage du préhenseur sur la bride d'outil du bras. xx1500000793 Description Course = 1 mm Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 71: Montage Des Doigts
Les figures suivantes présentent la configuration des trous et les dimensions principales des brides de doigt. xx1500000794 Description Position du déplacement maximum Profondeur de trou maximale Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 72: Montage D'outils Sur Le Module À Vide
également être montés sur l'interface des outils d'aspiration. Tout outil monté sur le préhenseur doit figurer dans l'évaluation finale des risques réalisée par l'intégrateur système. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 Longueur du centre à la surface externe de la coque Longueur du centre à la surface interne de la coque Profondeur de trou de la coque Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 74: Maintenance Et Dépannage
également des options choisies. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous au chapitre Maintenance du Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 75: Système De Commande
3.1 Vue d'ensemble 3 Système de commande 3.1 Vue d'ensemble Vue d'ensemble Le système de commande intégré IRB 14000 repose sur le système de commande IRC5 standard et contient toutes les fonctions requises pour déplacer et commander le robot. xx1400002127 Remarque Lors du remplacement de l'unité...
Page 76: Vue D'ensemble
Alimentation en air, bras droit Tuyau à air avec un diamètre extérieur de 4 mm mm, pression d'air de 0,6 MPa Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 L'illustration suivante décrit l'interface située sur le panneau droit du système de commande. xx1400002125 Interrupteur d'alimentation FlexPendant Alimentation Connecteur d'alimentation CA principal, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 78: Raccordement De L'alimentation Et Du Flexpendant
FlexPendant Alimentation Connecteur d'alimentation CA principal, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Connexion à l'alimentation Fusibles du circuit Fusibles de IRB 14000 : 5A à 100-240 V. Puissance nominale Puissance nominale de IRB 14000 : 360 W. Équipement nécessaire Équipement Remarque Câble d'alimentation (monophasé)
Page 79 Branchez le connecteur de câble du Flex- Pendant. Vissez solidement la bague de retenue du connecteur dans le sens des aiguilles d'une montre. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 80: Raccordement D'un Pc Et D'options Ethernet
LAN3 (connexion d'options Ethernet). XP24 Port USB vers l'ordinateur principal Plusieurs options Ethernet Pour l'IRB 14000, il est possible d'utiliser les deux options PROFINET Controller/Device (888-2) et EtherNet/IP Scanner/Adapter (841-1) simultanément. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J...
Page 81: Connecteurs Sur L'unité Informatique
Le port de service est destiné aux ingénieurs de maintenance et aux programmeurs qui se connectent directement au système de commande à l'aide d'un PC. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 Travailler en ligne dans Manuel d’utilisation - RobotStudio. Ports LAN Le port LAN 1 est destiné à la connexion du FlexPendant. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 ; bus de terrain, caméras ou équipements de soudage, par exemple. Remarque Lorsque vous utilisez des préhenseurs IRB 14000, les restrictions suivantes s'appliquent à l'utilisation de LAN2 : • Les unités externes connectées au LAN2 doivent comporter des adresses IP sur le même sous-réseau que les préhenseurs, sur le réseau...
Page 84 USB sur le connecteur X10, pour la connexion de périphériques mémoire USB. Les ports USB du connecteur X11 sont destinés à une utilisation interne. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 85: Branchement Des Signaux D'e/S
3 Système de commande 3.4 Branchement des signaux d'E/S 3.4 Branchement des signaux d'E/S Introduction Il est possible de connecter des signaux d'E/S numériques au IRB 14000 grâce aux connecteurs de l'interface sur le panneau gauche du système de commande. xx1400002129 XS12 E/S d'outil, bras gauche et droit Signaux d'E/S numériques 4x4 vers les brides d'outil, à...
Page 86 Pour plus d’informations sur la configuration des E/S, voir Application manual - DeviceNet Master/Slave et Manuel de référence technique - Paramètres système Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 87: Connexion Des Bus De Terrain
DeviceNet m/s (option 709-1) est fourni sur XS17 par défaut. L'adaptateur de bus de terrain DeviceNet (option 840-4) n'est pas pris en charge par IRB 14000. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Sur l'unité informatique principale se trouve un emplacement disponible pour l'installation de la carte d'extension. xx1300000605 Carte d'extension assemblée pour adaptateurs réseau de terrain, sans adapta- teur. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Il existe un emplacement disponible pour l'installation d'un adaptateur réseau de terrain. xx1300000604 Emplacement des adaptateurs réseau de terrain AnybusCC Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 Pour plus d'informations sur la méthode d'installation et de configuration des bus de terrain, reportez-vous au manuel de l'application de bus de terrain correspondante. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 91: Connexion Des Signaux De Sécurité
3.6 Connexion des signaux de sécurité Introduction Les signaux d'arrêt de sécurité IRB 14000 (SS) sont accessibles via le connecteur de sécurité de l'interface sur le panneau gauche du système de commande. Celui-ci est couvert par un connecteur en pont de sécurité par défaut en mode autonome.
Page 92 FlexPendant. PLC de sécurité Le PLC de sécurité doit traiter l'entrée de l'arrêt d'urgence IRB 14000, ainsi que les entrées des autres dispositifs de sécurité dans la cellule, et régler les sorties nécessaires pour arrêter les machines dans la cellule.
Page 93 Suite Relais de sécurité RT6 (option 1526-X) L’arrêt de protection externe et l’arrêt d’urgence interne IRB 14000 sont tous deux raccordés en chaîne et connectés directement au relais de sécurité RT6 (option 1526-X) à l’aide du connecteur de sécurité XS9. Le relais de sécurité reçoit également les alimentations principales, puis alimente les entrées d’alimentation...
Page 94: Fonctions De Mémoire
3.7.1 Mémoire à carte SD Généralités Le système de commande est installé avec une mémoire à carte SD contenant le logiciel ABB Boot Application. Cette mémoire se trouve à l'intérieur de l'unité informatique. Remarque Utilisez uniquement la mémoire à carte SD fournie par ABB.
Page 95: Connexion D'une Mémoire Usb
XP24 Port USB vers l'ordinateur principal Emplacement sur le FlexPendant L'emplacement du port USB sur le FlexPendant est indiqué dans l'illustration suivante : xx1500000701 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 96: Qu'est-Ce Que La Surveillance De La Vitesse Cartésienne
La surveillance de la vitesse cartésienne est active à la fois en mode manuel et automatique. Le réglage est défini par les paramètres système. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 97: Spécifications Des Variantes Et Options
4 Spécifications des variantes et options 4.1 Présentation des variantes et options Généralités Les différentes variantes et options du IRB 14000 sont décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.
Page 98: Manipulateur
à partir de la date d'activation de la garantie standard dans WebConfig. Remarque Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire- ctives de garantie robotique. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 99: Préhenseurs
Asservi 1512(6)-1 + 1513(7)-1 Vide 1 Servo + une unité de vide 1512(6)-1+1513(7)-1+1514(8)- Vide 2 Servo + deux unités de vide Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Type Description 1512(6)-1+1515(9)-1 Vision Servo + caméra de vision inté- grée 1512(6)-1+1513(7)-1+1515(9)- Vision Servo + caméra de vision intégrée + une unité de vide Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 101: Basique
Option Type Description 1526-1 Relais RT6, 230 V CA Relais de sécurité RT6 ABB pour 230 V CA. 1526-2 Relais RT6, 115 V CA Relais de sécurité RT6 ABB pour 115 V CA. FlexPendant Pupitre graphique couleur avec écran tactile.
Page 102 PROFINET IO Option Description 888-2 PROFINET IO m/s SW Occupe un port Ethernet. 888-3 PROFINET IO slave SW Occupe un port Ethernet. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 103: Basique Suite
Fente pour adaptateurs fieldbus AnybusCC Unité d'interface d'encodeur-Exte Option Description 826-1 Encoder interface unit- Exte REQUIERT : DeviceNet m/s [709-X] ou DeviceNet Lean [748-1] Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 REQUIERT : Unité d'interface d'encodeur [826-1] Caméra PoE haute résolution Interface Integrated Vison Option Description 1521-1 (1-2) Choisissez la quantité Seulement pour IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 105: Options Non Répertoriées
897-1 900-1 WristMove 951-1 RW Cutting 976-1 Dispositif de pilotage manuel 983-1 Validation 812-1 Production Manager Autres options d'axes et de modules d'entraînement Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
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Page 107: Accessoires
Lampe de signalisation • Caméra stationnaire Remarque Cognex In-Sight Micro 1402 est une caméra stationnaire spécifique à IRB 14000.. Voir Product specification - Integrated Vision. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 109: Index
96 CAN, 16 Surveillance de la vitesse cartésienne, 17 EN, 16 EN IEC, 15 EN ISO, 15 variantes, 97 normes de sécurité, 15 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: J © Copyright 2015-2018- ABB. Tous droits réservés.
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ABB IRB 14000 Mode D'emploi

1 Description

2 Préhenseurs

3 Système de Commande

4 Spécifications des Variantes et Options

5 Accessoires

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