ABB OMNICORE IRB 6700 Manuel Du Produit page 572

4 Réparation
4.7.4 Remplacement du moteur de l'axe 4
Suite
Outils et équipement requis
Équipement, etc.
Kit d'outil d'extraction M12 et
M14
Goujon de guidage, M8x150
AllenKeySocketIN19L 6-140
long
Outil de rotation
Alimentation 24 V CC
Testeur d'étanchéité
Jeu d'outils de Calibration
Pendulum
Boîte à outils d'étalonnage,
Axis Calibration
Jeu d'outils standard
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
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572
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
• Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
• Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
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Référence Remarque
3HAC057339-002 Utilisé pour faire sortir le moteur si né-
cessaire.
Utilisez toujours les outils d'extraction
par paires.
3HAC15520-2 Utilisez toujours les goujons de gui-
dage par paires.
- Longueur : 140 mm.
3HAB7887-1 Utilisé pour faire pivoter le pignon du
moteur.
- Utilisé pour desserrer les freins de
moteur.
-
3HAC15716-1 Indispensable si Calibration Pendulum
est la méthode d'étalonnage appliquée
pour le robot.
3HAC055412-001 Fourni sous la forme d'un ensemble
d'outils d'étalonnage.
Indispensable si Axis Calibration est la
méthode d'étalonnage appliquée pour
le robot.
- Le contenu est défini dans la section
Jeu d'outils standard à la page
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Routine d'étalonnage de référence
à la page 849.
Manuel du produit - IRB 6700
3HAC044266-004 Révision: AF
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