ABB OMNICORE IRB 6700 Manuel Du Produit page 404

4 Réparation
4.5.5 Remplacement du bras inférieur
Suite
Dépose du bras inférieur
Utilisez ces procédures pour retirer le bras inférieur.
Préparations avant le retrait du bras inférieur
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Position du robot pour la suite du processus
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404
Action
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser et prenez les mesures appropriées
avant de commencer la procédure de répa-
ration.
DANGER
Coupez :
• alimentation électrique
• alimentation en pression hydraulique
• alimentations d'air comprimé
du robot, avant d'entrer dans l'espace sé-
curisé.
Retirez tous les équipements montés sur
les bras supérieur et inférieur.
Action
Déplacez manuellement le robot comme
suit :
• Axe 1 : 0°
• Axe 2: 0°
• Axe 3: 0°
• Axe 4 : 0°
• Axe 5 : +90°
• Axe 6 : 0°
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Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Routine d'étalonnage de référence
à la page 849.
Remarque
Remarque
Manuel du produit - IRB 6700
3HAC044266-004 Révision: AF