Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 6650S...
Page 2 Trace back information: Workspace 22C version a9 Checked in 2022-09-28 Skribenta version 5.5.019...
Page 3 IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6650S - 190/3.0 LID IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 100/3.5 LID IRB 6650S - 90/3.9 IRC5, OmniCore ID du document: 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Câblage du robot et points de connexion ............. Démarrage du robot dans des environnements froids ..........Exécution de test après installation, maintenance ou réparation ......... Maintenance Introduction ...................... Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Fixation du bras inférieur ................Châssis et base ....................4.5.1 Remplacement de l'unité SMB ..............4.5.2 Remplacement de la carte de desserrage des freins ........Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Conversion des unités ..................Vissez les joints ....................Spécifications des poids ..................Outils standard ....................Outils spéciaux ....................Accessoires et instructions de levage ..............Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 10.2.1 Validité du schéma de câblage 3HAC025744-1 ..........10.3 Schéma de câblage 3HAC 13347-1 ............... 10.3.1 Validité du schéma de câblage 3HAC13347-1 ..........Index Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 9 électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 6650S. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Schéma électrique Référence au schéma de câblage du robot. Références Généralités Nom du document ID du document Product manual, spare parts - IRB 6650S 3HAC049111--001 Schéma électrique 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Manuel du produit - DressPack/SpotPack IRB 6650S 3HAC055424-004 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs...
Page 11 • IRB 6650S inclus dans la section Pièces de modification dans Product manual, spare parts - IRB 6650S. • La nouvelle variante IRB 6650S - 90/3.9 est traitée dans ce manuel. Option Foundry Prime incluse. Modifications effectuées dans : •...
Page 12 Intervalle modifiée pour inspection et lubrification de l'outil d'équilibrage (Foundry Prime). Reportez-vous au Chapitre Maintenance, section lendrier de maintenance à la page 117 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 L'écart de planéité maximal autorisé de la plaque d'assise a été modifié ; reportez-vous à la section Fixation de la plaque de base à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 à la page 238. • Correction du type de vis dans les sections Base avec châssis, axe 1, voir Product manual, spare parts - IRB 6650S et Remplacement du sys- tème de bras complet à la page 238.
Page 15 Nouvelle activité de maintenance périodique en ce qui concerne l’inspection du joint d’huile du moteur de type B. Nouveau joint sur l’entrée de câble du moteur de l’axe 6. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 Remplacement du dispositif d'équilibrage. • Mise à jour du texte relatif à la qualité de la fixation, voir Qualité des fixations à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 LID. • Ajout d'une note de tableau sur les charges dans le tableau des fonda- tions. • Suppression des informations pour M2000 et M2000A. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 19 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 ‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de peinture ou de protection en considération. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 23 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 24 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Manuel du produit - OmniCore V250XT • Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 L'huile chaude se vide plus rapi- Faites fonctionner le robot avant dement que l'huile froide. de changer l'huile du réducteur, si possible. Faites chauffer l’huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 1 Sécurité 1.6.1 Sécurité pendant la maintenance et la réparation Suite Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 • Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. ATTENTION Risque de surfaces chaudes pouvant entraîner des brûlures.
Page 45 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 47 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 6650S et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 48 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 49 Force dans un plan Z Couple de torsion dans un sens du plan XY Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un impact sur la absolute accuracy. Inclinaison maximum 5° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Type de protection Classe de protection Manipulateur, type de protection Standard IP 67 Manipulateur, type de protection Foundry Plus IP 67 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 (dimensions en mm). IRB 6650S - 200/3.0 L'illustration ci-dessous représente le rayon d'action illimité de l'IRB 6650S -200/3,0 xx0300000562 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH...
Page 53 2 Installation et mise en service 2.2.2 Rayon d'action et type de mouvement Suite IRB 6650S - 125/3.5 L'illustration ci-dessous représente le rayon d'action illimité de l'IRB 6650S - 125/3,5 xx0300000563 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH...
Page 54 2 Installation et mise en service 2.2.2 Rayon d'action et type de mouvement Suite IRB 6650S - 90/3.9 L'illustration ci-dessous représente le rayon d'action illimité de l'IRB 6650S - 90/3.9 : xx0600002739 Zone marquée : charge utile max. de 50 kg Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH...
Page 55 Mouvement du bras De +70º à -180º Mouvement du poi- +300° à -300° gnet Mouvement de De +120° à -120° flexion Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 2 Installation et mise en service 2.2.2 Rayon d'action et type de mouvement Suite Type de mouvement Débattement des axes Remarque Mouvement de pivot +300° à -300° Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Cette figure présente le robot dans sa position d'expédition et de transport. xx0300000632 AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Points de fixation sur le robot Les points de fixation de l'élévateur à fourches sont illustrés dans cette figure. Notez la longueur du dispositif d'équilibrage de l'IRB 6650S lorsque vous planifiez une élévation à l'aide de l'élévateur à fourches, comme l'indique la figure ci-dessous.
Page 60 Passage de fourches (2 pcs, 3HAC15766-1, 3HAC11264-1) Entretoises (2 pcs) Vis de fixation horizontales (4 pcs/passage de fourches) Vis de fixation verticales (2 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 A Vis de fixation horizontales, 4 pcs, M16 x 60. Couple de ser- rage : 60 Nm. B Rondelles, 2 pcs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 Les points de fixation sur le robot sont indiqués dans la figure Points de fixa- tion sur le robot à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Avant d'utiliser un élévateur à fourches, remettez le faisceau en position. ATTENTION Les modèles de robot IRB 6650S pèsent 2275 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Soulevez délicatement le robot et amenez-le sur son site d'installation.
Page 64 Points de fixation à la page ATTENTION Les modèles de robot IRB 6650S pèsent 2275 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! AVERTISSEMENT Aucune personne ne doit se positionner sous une charge suspendue.
Page 65 L'illustration est similaire à l'étiquette collée sur le bras inférieur du robot. xx0400000679 Chaîne d'élingage avec dispositif de raccourcissement Élingue ronde, robot Élingue ronde, utilisée pour empêcher la rotation Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Business Portal, à l’adresse www.abb.com/myABB. xx0400000722 Équipement nécessaire Équipement Référence Remarque Outil de levage, robot 3HAC15607-1 Comprend les instructions utilisateur 3HAC15971-2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 (voir les instructions fournies). ns la section Équipement nécessaire à la page ATTENTION Les modèles de robot IRB 6650S pèsent 2275 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! AVERTISSEMENT Aucune personne ne doit se positionner sous une charge suspendue.
Page 70 Soulevez et déplacez très lentement la plaque d'assise. Si la plaque d'assise commence à se balancer, il existe un risque de blessures ou de dommages. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 E, F, G, H Zone de tolérance commune (précision sur toute la plaque d'assise, d'une surface de contact à l'autre) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 2 Installation et mise en service 2.3.6 Fixation de la plaque de base Suite xx0400000715 Quatre trous offrant d'autres possibilités de fixation, 4 x 18 (diam.) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 Rainures d'orientation (3 pcs) Boulons de calage, trous de fixation (4 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 être nécessaires. Repor- nces des outils nécessaires. tez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 à l'autre : 0.3 mm. Si ce n'est pas le cas, utilisez des bandes de tôle ou autre pour bien caler la plaque d'as- sise. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 Qualité: Qualité 8.8 Rondelle appropriée: Épaisseur: 4 mm Diamètre extérieur: 44 mm Diamètre intérieur: 25 mm Couple de serrage: 725 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Remarque Lubrifiez légèrement les vis avant le montage. Serrez les boulons en croix pour ne pas défor- mer la base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Cette illustration représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du robot. xx0300000046 Section transversale, trou pour manchon de guidage Cette illustration représente la section transversale des trous pour douilles de guidage. xx0600002629 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Veillez à ne pas abîmer le câblage du robot à l'intérieur du bras inférieur lors du montage d'équipements supplémentaires. Utilisez toujours des vis de fixation appropriées. xx0300000568 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 2 Installation et mise en service 2.3.8 Montage de l'équipement sur le robot Suite xx0300000569 xx0300000570 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 La ou les illustration ci-dessous représentent les trous de montage disponibles pour le montage d'équipements supplémentaires sur le bras supérieur. xx0300000574 xx0200000196 Concerne uniquement les robots IRB 6600 et IRB 6650. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 Illustration, montage d'équipements supplémentaires sur le châssis. Les trous de montage destinés à la fixation d'équipements supplémentaires sur le châssis sont indiqués ci-dessous. 6x M16 1180 xx0300000575 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Bride d'outil, par défaut L'illustration ci-dessous représente les trous de montage disponibles pour le montage d'équipements sur le plateau tournant. xx0200000197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 La lampe est active en mode MOTORS ON. Autres informations Vous trouverez des informations supplémentaires sur le mode MOTORS ON/MOTORS OFF dans le manuel du produit du système de commande. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 Entretoises de base 3HAC021899-002 Inclut un jeu de montage avec des vis de fixation et des instru- ctions de montage. Plaque d'assise 3HAC12937-8 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Les ventilateurs sont installés sur les moteurs, axe 1 ou 2, comme indiqué dans la figure suivante. xx1800000169 xx1800000170 Ventilateur de refroidissement, axe 1 Ventilateur de refroidissement, axe 2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 à la page Câblage supplémentaire vers et à l'intérieur du sys- tème de commande Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 étape par étape ci-dessous. Plaque pour les connexions client, au niveau de la base xx0500002301 Plaque pour les connexions client Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Installez le câblage et effectuez les réglages dans Robot- Ware, comme indiqué dans les procédures suivantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 • l'alimentation en pression pneumatique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 à la page xx1800000162 Faites passer le câblage à travers la base et le châssis en le faisant remonter sous le dispositif d’équilibrage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 Installez un câblage supplémentaire vers et à l'intérieur du système de commande. Effectuez également des réglages dans Robot- Ware, comme indiqué dans la procédure suivante. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 RobotWare 7 : modifiez les informations d'option dans le Gestionnaire d'installation (RobotStudio). Pour en savoir plus sur la mo- dification du système, reportez-vous au Ma- nuel d'utilisation - RobotStudio. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Des instructions séparées pour les IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 et 7600 sont disponibles en anglais, en allemand, en français, en espagnol et en italien pour les utilisateurs inscrits sur myABB Business Portal (www.abb.com/myABB) et livrés avec la protection de câble, référence 3HAC035933-001. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH...
Page 97 Temps d'arrêt et distances de freinage Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Pour plus d'informations, consultez les Caractéristiques du produit du robot. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 Des ajustements doivent également être faits dans le logiciel de configuration du robot (paramètres du système). Les références aux manuels correspondants sont fournies dans les procédures d'installation. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Manuel de référence technique - Para- Le numéro de référence est indi- mètres système qué dans la section Références à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Des butées amovibles et/ou des butées supplémentaires, ainsi que des vis de fixa- tion déformées doivent également être rem- placées après un choc violent. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 3,84 radians = 220 degrés. Renseignements connexes Les paramètres système sont décrits en détail dans le manuel de référence, voir Références à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Pour plus d’informations sur SafeMove, voir Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 (IRC5) ou Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove (OmniCore). Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 436. Manuel de référence tech- La référence est indiquée dans la sec- nique - Paramètres système tion Références à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Des butées amovibles et/ou des butées supplémentaires, ainsi que des vis de fixa- tion déformées doivent également être rem- placées après un choc violent. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 La figure se rapporte à l’IRB 7600, mais le principe est le même. xx0300000048 Butées mécaniques supplémentaires Butée mécanique fixe Vis de fixation M16x70, qualité 12.9 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 436. Manuel de référence tech- La référence est indiquée dans la sec- nique - Paramètres système tion Références à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 Des butées amovibles et/ou des butées supplémentaires, ainsi que des vis de fixa- tion déformées doivent également être rem- placées après un choc violent. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Voir le Manuel du produit - DressPack/SpotPack IRB 6650S/7600, voir la référence du document dans Références à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Remarque La procédure de mise à la terre des câbles DressPack/SpotPack est décrite à la Manuel du produit - DressPack/SpotPack IRB 6650S/7600, voir la référence du document dans Références à la page Câbles du ventilateur (option) Ces câbles ne sont pas inclus dans la fourniture standard, mais sont inclus dans...
Page 111 22 m Intérieur de l'armoire: A43.X10 et A43.X11 Faisceau - refroidisseme- 3HAC022723-006 Câble de distribution: R1.FAN.SW2/3 nt, 30 m Intérieur de l'armoire: A43.X10 et A43.X11 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 115 Remarque Si l'IRB 6650S est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 6650S soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 116 40000 heures. ABB Connected Services et ses outils de diagnostic peuvent vous aider à identifier le véritable niveau de contrainte de votre robot, et à définir le support ABB optimal pour maintenir votre robot en état de marche.
Page 117 Inspection du fais- Inspection Faisceau de câbles Tous les : ceau de câbles à la du robot 12 mois page 149 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 3 à la Deuxième vidange quand le page 172 indique : 24 000 heures Vidanges suivantes : Toutes les 24 000 heures Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 FlexPendant ou Manuel d’utilisation - OmniCore. vi Lubrifiez toujours le roulement de l'œil avant, une fois l'arbre du dispositif d'équilibrage remonté. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Inspection Butée méca- Tous les : Inspection des bu- nique, axes 1, 2 tées mécaniques 12 mois et 3 supplémentaires à la page 157 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 - Service Information System). Dans certaines applications telles que Foundry ou Washing, le robot peut être exposé à des produits chimiques, à des températures élevées ou à de l'humidité, ce qui peut affecter la durée de vie des réducteurs. Contactez l’équipe ABB Robotics Service locale pour plus d’informations.
Page 122 Emplacement de l’orifice d’évacuation sur le moteur L’orifice d’évacuation est situé sur chaque bride de moteur. La figure illustre le moteur de l’axe 1 comme exemple. xx1500001057 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 La manipulation de l'huile de réducteur implique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Le remplacement du moteur est décrit dans le chapitre des répara- tions Moteurs à la page 315. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 être nécessaires. Repor- férences des outils nécessaires. tez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Vidange d'huile, réducteur axe 1 à la page 166. Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage : 24 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Ne mélangez pas les types d'huile ! Si l'huile utili- sée n'est pas la bonne, rincez le réducteur confor- mément aux instructions de la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 être nécessaires. Repor- références des outils néces- tez-vous aux références à ces pro- saires. cédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 L'appoint d'huile est décrit en détail dans la section Remplissage d'huile à la page 171. Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage : 24 Nm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Ne mélangez pas les types d'huile ! Si l'huile utilisée n'est pas la bonne, rincez le réducteur conformément aux instructions de la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Type et quantité Note ! Ne pas mélanger avec d'huile dans les rédu- d'autres huiles ! cteurs à la page 164. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 A Orifice du bouchon d'huile B Niveau d'huile nécessaire C Huile de réducteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Ne mélangez pas les types d'huile ! Si l'huile utilisée n'est pas la bonne, rincez le réducteur conformément aux instructions de la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 La manipulation de l'huile de réducteur im- plique plusieurs risques de sécurité, voir brifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Ne mélangez pas les types d'huile ! Si l'huile utilisée n'est pas la bonne, rincez le réducteur conformément aux instructions de la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 être nécessaires. Repor- rences des outils nécessaires. tez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 à la section Remplissage d'huile, axe 5 à la page 179. Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage : 24 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Ne mélangez pas les types d'huile ! Si l'huile utili- sée n'est pas la bonne, rincez le réducteur confor- mément aux instructions de la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 Pour inspecter le niveau d'huile d'un tourillon de type 2, se référer à Inspection du niveau d'huile du réducteur de l'axe 6, type de poignet 2 à la page 142. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 +25 et ±10 °C. dépendance de la mesure en fon- ction de la température. Ouvrez le bouchon d'huile, remplissage et inspec- tion. xx1300000244 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Retirez le bouchon d'huile, remplissage et ins- pection. xx1300002447 Tournez lentement l'axe 4 jusqu'à obtenir un angle de +72,5 à +77,5 degrés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Ne mélangez pas les types d'huile ! Si l'huile utilisée n'est pas la bonne, rincez le réducteur conformément aux instructions de la section Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Arbre, y compris la vis de fixation Oreille, roulement et joints toriques Étiquette indiquant la référence Inspection générale Roulement, fixations du dispositif d'équilibrage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 être néces- saires. saires. Reportez- vous aux référe- nces à ces procé- dures dans les ins- tructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 La référence du kit et la documentation sont spécifiées dans la section Équipement nécessaire à la page 145. • dispositif d'équili- Remplacez le dispositif d'équilibrage ou consultez ABB brage (bruit de batte- Robotics. ment causé par les La procédure de remplacement du dispositif d'équili- ressorts à l'intérieur brage est décrite en détail dans la section...
Page 147 Remarque Nettoyez l'oreille avant pour enlever la graisse. Faites tourner le robot plusieurs minutes pour déplacer le piston du dispositif d'équilibrage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 Reportez-vous à la figure Points d'inspection, dispositif d'équilibrage à la page 144. Éloignez du dispositif d'équilibrage les objets, tels que les outils. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Équipement nécessaire Équipement, etc. Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Note ! Le faisceau de câbles est également disponible sans le point de division R2.M5/6. À l'exception des connecteurs du point de division, les autres points Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 • l'alimentation en pression pneumatique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du ro- bot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Remplacez le faisceau de câbles s'il est usé Reportez-vous à la section Remplaceme- ou endommagé. nt du faisceau de câbles, axes 5-6 à la page 230 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Étiquettes d'information au niveau des réducteurs et de la base du robot, si les réducteurs sont remplis d'huile Kyodo Yushi TMO 150 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Remplacez les étiquettes manquantes ou endomma- Les références des étiquettes et gées. des plaques sont spécifiées dans Liste de pièces détachées à la page 427. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 La durée de vie prévue des réducteurs peut être réduite après une collision avec la butée méca- nique. Assurez-vous que la butée mécanique peut se déplacer dans les deux sens. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 La figure indique l'emplacement des butées mécaniques supplémentaires sur les axes 1, 2 et 3 (IRB 7600 illustré). xx0200000150 Butée supplémentaire Butée fixe Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 • Document pour butée mécanique Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section tils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Corrigez les vis de fixation : • Axe 1 : M16 x 35, qualité 12.9. • Axe 2: M16 x 50 • Axe 3: M16 x 60 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Amortisseur axe 4 3HAC13564-1 Jeu d’outils standard 3HAC15571-1 Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Un amortisseur endommagé doit être remplacé par La référence d'article est indiquée un neuf. dans la section Équipement néce- ssaire à la page 160. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 À remplacer en cas de dommage. Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Mesurez la tension dans les connecteurs du moteur de l'axe 3 (24 V). • Contrôlez le câblage. Remplacez le câblage si un défaut est constaté. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Cette figure illustre l'emplacement des réducteurs. xx0800000247 Réducteur axe 1 Réducteur axe 2 Réducteur axe 3 Réducteur axe 4 Réducteur axe 5 Réducteur axe 6 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Utilisez le distributeur d’huile préconisé ou un équivalent : • Orion OriCan, référence 22590 (pneuma- tique) Raccord pour équipement Quick Connect, avec joint torique Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Équipement de rempla- 3HAC021745-001 Le contenu est défini dans la sec- cement de l'huile tion Outils spéciaux à la page 437. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 La vidange prend du temps. La durée ATTENTION de la vidange dépend de la tempéra- ture de l'huile. Purgez autant d'huile que possible. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Remettez le bouchon d'huile, remplissage. Couple de serrage : 24 Nm. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 Outils spéciaux à la page 437. Jeu d’outils stan- Le contenu est défini dans la dard section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la température de l'huile. Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage : 24 Nm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Remettez le bouchon d'huile et le bouchon dans Couple de serrage : 24 Nm. l'orifice de ventilation. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Le contenu est défini dans la sec- cement de l'huile tion Outils spéciaux à la page 437. Récipient de collecte Capacité: 3 000 ml. d'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la température de l'huile. Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage : 24 Nm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Remarque Ne mélangez pas l’huile Kyodo Yushi TMO 150 avec d’autres types d’huile ! Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage : 24 Nm. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Capacité: 9 000 ml. d'huile Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 à la page 393. Remettez le bouchon d'huile, vidange. Couple de serrage : 24 Nm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Remettez le bouchon d'huile, remplissage. Couple de serrage : 24 Nm. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Capacité: 7 000 ml. d'huile Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 La manipulation de l'huile de réducteur implique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Manuel de référence technique - Lubrification des réduc- teurs. Remettez le bouchon d'huile, remplissage. Couple de serrage : 24 Nm. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 500 ml Jeu d’outils stan- Le contenu est défini dans la dard section Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 La quantité d'huile à ajouter dépend de la quantité d'huile vidangée pré- cédemment. Remettez le bouchon de vidange d'huile. Couple de serrage : 24 Nm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Inspectez le niveau d'huile. Reportez-vous à la section Inspec- tion du niveau d'huile dans le rédu- cteur de l'axe 6 à la page 139. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 à une routine d’arrêt de la batterie. Voir le manuel d’utilisation du système de commande de robot pour connaître les instructions correspondantes. AVERTISSEMENT Voir Risques associés aux batteries à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 Bloc-batterie avec une batterie à contact bipolaire (DSQC) xx0300000559 Couvercle de la batterie SMB Bloc de batteries SMB (avec batterie à contact bipolaire) Câble de batterie Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 Il est important que l'unité SMB utilise la batterie appropriée. Veillez à commander les pièces détachées appropriées. N'échangez pas les contacts de la batterie ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 La batterie contient des circuits de protection. détachée, voir : Ne remplacez que par une pièce détachée • Liste de spécifiée, ou un équivalent approuvé par ABB. pièces déta- chées à la page 427 Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à...
Page 188 IRC5 à la page 396. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 être monté sur le robot. xx0400000721 Oreille (avec roulement à rotule à l'intérieur) Raccord de graissage Rondelle d'étanchéité Trou à travers lequel l'arbre est poussé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécuri- sé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 à la section Inspection, pour vous assurer de l'absence de fuite au dispositif d'équilibrage - Contrôle niveau des joints toriques. d'étanchéité à la page 146. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 6650S soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 6650S.
Page 193 Suite • Ne pas utiliser d'air comprimé pour nettoyer le robot. • Ne jamais utiliser de solvants non approuvés par ABB pour nettoyer le robot. • Ne pas pulvériser à une distance inférieure à 0,4 m. • Avant de nettoyer le robot, veuillez ne pas retirer les couvercles ou autres dispositifs de protection.
Page 194 Ventilateurs de refroidissement Inspectez l’entrée d’alimentation en air des ventilateurs de refroidissement des moteurs. Nettoyez pour retirer toute contamination qui pourrait bloquer l’alimentation en air. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Remarque Si l'IRB 6650S est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 6650S soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 196 La présence de bulles indique une fuite. Une fois la fuite identifiée, prenez les mesures néce- ssaires pour l'éliminer. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur la durée de vie du roulement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 Les roulements à billes cannelés doivent être remplis de graisse des deux côtés. • Les roulements à billes coniques et les roulements à aiguilles axiaux doivent être graissés lorsqu’ils sont divisés. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 éviter tout risque de fuite à l'avenir. N'essayez pas de polir ou ébarber la surface de l'arbre pour vous débarrasser du défaut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 à l'aide d'un outil de montage. Ne frappez jamais directement avec un marteau sur le joint d'étanchéité, sous risque de provoquer des fuites. xx2000000072 A Écart Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface, de préférence avec un pinceau.
Page 202 éviter que la peinture ne s’écaille. xx0900000121 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 Si un bouton est coincé en position enfoncée, l'alignement de l'unité d’ouverture du frein doit être réglé de sorte que les boutons puissent se déplacer librement dans leurs tubes. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 R3.FB6 R2.MP2 R2.MP3 R2.FB2 R2.FB3 R2.MP1 R2.FB1 R1.MP R1.SMB xx2000001528 Plaque-capot arrière Guide-câble, intérieur du châssis Presse-étoupe, boîtier du bras supérieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Schéma électrique Reportez-vous au chapitre Schéma électrique à la page 441. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Nouvelle version du guide linéaire (nu- méro d'article du kit : 3HAC077402-001) xx2100000305 xx2100000306 Harnais du manipulateur Faisceau de câbles DressPack Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Retirez les capots du tourillon et du tube du bras supérieur. xx0200000214 A Capot, poignet B Capot, tube du bras supérieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Retirez la plaque-capot arrière du robot en Reportez-vous à la figure Emplaceme- desserrant ses vis de fixation. nt du faisceau de câbles à la page 204. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Débranchez les connecteurs R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 de la SMB. Débranchez les connecteurs X8, X9 et X10 de l'unité de desserrage des freins. xx0200000118 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 D Bande velcro Retirez la presse-étoupe de fixation des câbles à l'intérieur du bras inférieur. Retirez la bande velcro et le presse-étoupe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Assurez-vous que les câbles ne sont pas entortillés les uns avec les autres ou avec un faisceau du client. • Notez l'emplacement des connecteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 à la page 204. Rebranchez tous les connecteurs sur les mo- teurs des axes 1 et 2. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 éviter les problèmes de câbles. xx0300000560 A Presse-étoupe B Vis de fixation, presse-étoupe C Plaque de fixation D Bande velcro Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 Poussez doucement le faisceau de câbles à travers le bras inférieur. Remettez en place le presse-étoupe fixant les câbles à l'intérieur du bras inférieur. xx0100000142 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Assurez-vous de ne pas affecter cet état en entortillant davantage le faisceau de câbles dans un sens ou dans un autre. xx0100000143 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Fixez la bande en l'enroulant deux fois autour du câble le plus large avant de l'enrou- ler autour du faisceau complet. xx1900001418 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 à la page 207. et fixez le support de câble au tube avec les deux vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 B : Capot, tube du bras supé- rieur Si vous avez enlevé des attaches de câble, remettez-les en place sur le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 à présent être mis à jour. robots IRC5 à la page 396. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 Le faisceau de câbles des axes 1-4 passe à travers la base, le châssis et le bras inférieur (voir la figure ci-dessous). xx0300000589 Plaque-capot arrière Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Axe 2: 0 º • Axe 3: 0 º • Axe 4: 0 º • Axe 5: +90 º • Axe 6: sans importance Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 Débranchez les connecteurs R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 de la SMB. Débranchez les connecteurs X8, X9 et X10 de l'unité de desserrage des freins. xx0200000118 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 étoupe • C: Plaque de fixation • D: Bande velcro Retirez le presse-étoupe fixant les câbles à l'intérieur du bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 • l'alimentation en pression pneumatique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Rebranchez tous les connecteurs sur les moteurs Ils sont illustrés dans la figure 1 et 2. placement du faisceau de câbles à la page 220! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 Rebranchez les connecteurs X8, X9 et X10 à l'unité de desserrage des freins. Rebranchez le connecteur R1.G s'il a été débran- ché. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 à la page 220! Attention de ne pas déformer la plaque de fixation lors de la fixation des vis! M6, 2 pcs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Fixez la bande en l'enroulant deux fois autour du câble le plus large avant de l'enrouler autour du faisceau complet. xx1900001418 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 IRC5 à la page 396. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécuri- té sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 4.3.3 Remplacement du faisceau de câbles, axes 5-6 Généralités Ce câble n’est pas disponible sur le modèle de robot IRB 6650S - 90/3.9. Emplacement du faisceau de câbles, axes 5-6 L'emplacement du faisceau de câbles, axes 5-6, est indiqué dans la figure ci-dessous.
Page 231 Équipement, etc. N° de pièce déta- Remarque chée Faisceau de câbles, axes 5-6 3HAC14140-1 Non applicable au IRB 6650S - 90/3.9. Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 436. D'autres outils et procédures Ces procédures indiquent les référe-...
Page 232 5-6 à la fixez le support de câble au tube avec les deux page 230. vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 B: couvercle, tube du bras supé- rieur Si vous avez enlevé des attaches de câble, re- mettez-les en place sur le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Mettez à jour le compte-tours. Reportez-vous aux détails de la sec- tion Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 à la page 396. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 être nécessaires. Repor- nces des outils nécessaires. tez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Réinstallez le couvercle du moteur, axe 5. Remettez le poignet complet en place. Voir section: • Mise en place, poignet à la page 252. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 Liste de pièces détachées à la page 427. xx0300000465 Bras supérieur Bras inférieur Châssis Réducteur, axe 1 Vis de fixation, base Dispositif d'équilibrage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Le réglage du levage est décrit dans les instructions fournies avec le dispositif de levage. Lisez les instru- ctions avant de procéder au levage ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 Le système de bras complet pèse 1250 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce ma- sse! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Assurez-vous que le levage a bien lieu à l'horizontale. Ajustez la longueur des chaînes conformément aux instructions joi- ntes ou à l'aide d'un treuil. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Mettez en place le bloc d'étalonnage en bas Reportez-vous à la figure Emplacement du châssis. du système de bras à la page 238. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Produit d'étanchéité pour brides 3HAC034903-001 Loctite 574 Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Outils standard à la page 436. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Retirez le plateau tournant. Foundry Plus : Éliminez les résidus de produit d'étanchéité pour brides et autres impuretés des surfaces de contact. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Remplissez le réducteur de l'axe 6 d'huile. Reportez-vous à la section • Vidange d'huile, réducteur axe 6 à la page 181 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Support de câbles Point de fixation de l'outil de levage, poignet Rondelles et vis de fixation du poignet Tube du bras supérieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Montez l'accessoire de levage sur le poignet. La référence d'article est indiquée da- ns la section Équipement nécessaire à la page 250. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Vérifiez que le câblage du moteur, axe 5 passe bien dans le tube du bras et qu'il n'est pas bloqué. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 C: Vis de fixation, bas du support de câble Rebranchez les connecteurs sur le moteur de l'axe 6 et remettez le couvercle du moteur en place. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 Remontez les équipements retirés du plateau tournant. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 Le dispositif de levage est fixé différemment, selon que le poignet est installé sur le bras supérieur ou non. Les points de fixation sont représentés sur la figure suivante. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 Une vue plus détaillée du composant et de sa position est disponible dans la section Liste de pièces détachées à la page 427. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 Vis de fixation et rondelles, bras supérieur Joint d'étanchéité, axes 2/3 (entre le bras inférieur et le réducteur de l'axe 3) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 259 à cet effet sur le tube du bras su- périeur. Reportez-vous à la figure Emplace- ment du bras supérieur à la page 255. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 Retirez avec précaution les vis de fixation et les Reportez-vous à la figure Emplace- rondelles, bras supérieur. ment du bras supérieur à la page 255. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 258. de fixation, illet d e levage du poignet. Reportez-vous à la figure Emplacement du bras supérieur à la page 255. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 Serrez-les en suivant les indications ci-dessus. Remontez le moteur de l'axe 3. Voir Remplacement du moteur, axe 3 à la page 327. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 263 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 La figure (2) représente une vue en coupe au point de pivotement du bras inférieur dans l'axe 2 (position B sur la figure ci-dessus). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 Capot axe 2 Joint torique Arbre, dispositif d'équilibrage Graisse Vis de fixation et rondelle, arbre du dispositif d'équilibrage Vis de fixation et rondelles Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 266 Composants internes des robots avec protection Standard xx1100000955 Roulement Rondelle de butée Coussinet Bague de retenue, arbre Arbre, bras inférieur Rondelle de protection Bouchon de protection Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 Utilisez toujours un roulement neuf lors pièce détachée, voir du remontage ! • Liste de pièces déta- chées à la page 427. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 Outil d'insertion, roulement 3HAC13527-1 axe 2 Pince pour bague de rete- Graisse 3HAC042536-001 Pour la lubrification du trou de l'arbre. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 269 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Retirez la vis de fixation de l'arbre avant du dis- Reportez-vous à la figure Emplace- positif d'équilibrage. ment du bras inférieur à la page 264. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Le bras inférieur pèse 160 kg ! Tous les équipe- ments de levage utilisés doivent être dimension- nés en conséquence ! Soulevez l'outil pour décharger le bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 La référence est indiquée dans la sec- inférieur neuf ou remplacez celui-ci s'il est en- tion Équipement nécessaire à la dommagé. page 267. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 273 être dimensio- nnés en conséquence ! Soulevez le bras inférieur et amenez-le à sa position de montage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 274 à la page 302. Remontez le bras supérieur. Reportez-vous à la section Mise en place, bras supérieur à la page 261. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 275 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 Composants, arbre du bras inférieur pour les robots avec protection Standard La figure illustre les composants installés sur l'arbre du bras inférieur lorsque le robot a une protection Standard. La figure représente l'IRB 6600, mais elle est également valable pour l'IRB 6650S. xx0300000487 Bouchon de protection Arbre du bras inférieur (arbre de l'axe 2)
Page 277 Utilisez toujours un roulement pièce détachée, voir : neuf lors du remontage ! • Liste de pièces détachées à la page 427. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 278 Retrait de l'arbre du bras inférieur du robot avec protection Standard Utilisez cette procédure pour retirer l'arbre du bras inférieur si le robot a une protection Standard. Si vous rencontrez des problèmes lors du retrait de l'arbre, contactez ABB Robotics. Action Remarque/Illustration AVERTISSEMENT Cette procédure n'est qu'une étape de la...
Page 279 Retrait de l'arbre du bras inférieur du robot avec protection Foundry Plus Utilisez cette procédure pour retirer l'arbre du bras inférieur si le robot a une protection Foundry Plus. Si vous rencontrez des problèmes lors du retrait de l'arbre, contactez ABB Robotics. Action Remarque AVERTISSEMENT Cette procédure n'est qu'une étape de la procédure...
Page 280 Reportez-vous également à la fi- gure Composants, arbre du bras inférieur pour les robots avec pro- tection Standard à la page 276. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 281 Passez à la procédure de remontage du bras infé- rieur, décrite dans la section Remplacement du bras inférieur complet à la page 264. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 282 Appliquez de la graisse sur l'arbre, là où le roule- Référence indiquée dans Équipe- ment doit être monté. ment nécessaire à la page 277 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Passez à la procédure de remontage du bras infé- rieur, décrite dans la section Remplacement du bras inférieur complet à la page 264. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Trous des boulons M16 Équipement nécessaire Équipement, etc. Référence Remarque Dispositif de fixation, 3HAC020729-001 Vis de blocage du bras inférieur incluse. bras inférieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 Vis de blocage Ajusteurs, 2 pcs Boulons M16, 4 pcs Écrous à il, 2 pcs Rondelles et boulons M12, 2 pcs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 La position abaissée, comme sur la figure A, est recommandée car la charge sur l'outil est alors mini- male. xx0200000260 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 287 à la page 284. dans un trou de fixation précis du châssis, puis dans le bras infé- rieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 288 2 en toute sécurité, comme l'indique la section Retrait du réducteur, axe 2 à la page 367, à condition que le dispositif d'équilibrage ait été déchargé. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 Il est important que l'unité SMB utilise la batterie appropriée. Veillez à commander les pièces détachées appropriées. Ne remplacez pas le contact de la batterie ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 SMB à la page 289. Débranchez avec précaution les connecteurs de Connecteurs R1.SMB1-3, l'unité SMB lors de l'extraction de la carte. R1.SMB4-6 et R2.SMB Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 289. Installez l'unité SMB sur les goujons de guidage. Fixez la SMB sur les goupilles avec les écrous et les rondelles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 292 IRC5 à la page 396. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 être nécessaires. Repor- nces des outils nécessaires. tez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 (carte de desserrage des freins et support inclus) du logement de la SMB, en enlevant ses deux vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Avant de manipuler l'unité, prenez co- nnaissance des informations de sécurité indi- quées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 Après un travail d'entretien, les boutons d’ouverture des freins peuvent être bloqués. à la page 203. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 à jour des compte-tours sur les robots IRC5 à la page 396. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 298 2 pièces nécessaires. Joint torique 3HAB3772-76 2 pièces nécessaires. Bague d'étanchéité 3HAC11581-6 2 pièces nécessaires. Graisse 3HAC042536-001 Pour la lubrification des composants. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 Outil d'insertion pour la réinstallation du roulement Écrou hexagonal M12 (2 pcs) Rondelle plate 13 x 24 x 2,5 (2 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Graissez les parois internes de l'oreille avant. Poussez avec précaution le roulement à l'intérieur de l'oreille. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 301 à la page 146. sont peut-être endommagés. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 Arbre du dispositif d'équilibrage, vis de fixation incluse Fixation du roulement Goupille cylindrique (à l'intérieur de la fixation du roulement) Vis de fixation, fixations du roulement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 Trou de fixation de la vis de blocage; permet de monter le bras inférieur sur le châssis Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Adaptateur pour équi- 3HAC078221-001 À utiliser avec pement d’insertion, 3HAC074411-001 pour les dispositif d'équili- dispositifs d'équilibrage de brage 2002 et plus anciens. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 • l'alimentation en pression pneumatique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 306 • l'arbre de support, y compris l'amortis- seur, du dispositif d'équilibrage, • le joint torique de l'extrémité du dispositif d'équilibrage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 Lisez et suivez le mode d’emploi fourni avec l’outil. L'alimentation nécessaire au desserrage des freins est appliquée uniquement pendant 180 secondes après activation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 équipement de sécurité destiné à la tige de piston en cours d'opération. Vérifiez que le couvercle est bien fixé avant la mise en service du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 à la page 303! Les dimensions des vis de fixation sont indiquées dans la section Équi- pement nécessaire à la page 304. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 Soulevez le dispositif d'équilibrage jusqu'à une position où l'arbre peut être inséré à travers l' il avant de l'arbre du piston. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 Lubrifiez l'arbre avec de la graisse. La référence d'article est indiquée dans la section Équipement néces- saire à la page 304. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 312 Lubrification du rou- d'étanchéité. lement à rotule, dispositif d'équili- brage à la page 189. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 313 équipement de sécurité destiné à la tige de piston en cours d'opération. Vérifiez que le couvercle est bien fixé avant la mise en service du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 314 Trou de fixation de la vis de fixation. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 Cet équipement compre- détachées à la nd les éléments suivants : page 427. • moteur • pignon • joint torique 21522012-430. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 Assurez-vous que le joint n'est pas endommagé. xx0200000199 • A: Couvercle du presse- étoupe Débranchez tous les connecteurs sous le couvercle du moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 Pour desserrer le frein, connectez l'alimentation 24 Reliez le connecteur R2.MP1. V CC. • + : broche 2 • - : broche 5 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 319 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 320 M16 x 60 Pour bloquer le bras infé- rieur. Outil d'extraction, 3HAC14631-1 Utilisez toujours les outils moteur M12x d'extraction par paires. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 321 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 Assurez-vous que le joint n'est pas endommagé. Débranchez tous les connecteurs sous le couvercle du moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 323 Retirez le moteur en le soulevant doucement à la verticale et placez- le sur une surface stable. Déconne- ctez la tension de desserrage des freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 324 ATTENTION Le moteur pèse 32 kg ! Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 325 à la page 196. Remplissez le réducteur d'huile. Reportez-vous à la section Vidange d'huile, réducteur axe 2 à la page 169. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 326 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 327 3 l'axe 3. Utilisez les vis de fixation 3HAB 3409-86 (M16 x 60). Graisse 3HAC042536-001 Pour lubrifier le joint torique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 328 à ces procédures dans les instructions étape par étape ci- dessous. Schéma électrique Reportez-vous au chapitre Schéma électrique à la page 441. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 329 (A), en dessous de la butée fixe (B) dans le bras supérieur. Voir la figure ci- dessus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 330 Attention à ne pas endommager le pignon du doucement à la verticale et décon- moteur. nectez la tension de desserrage des freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 Retirez l'outil de levage. Le moteur est soutenu par les goujons de guidage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 332 Étalonnage avec la méthode Axis Calibration à la page 402. Des informations générales sur l'étalonnage sont disponibles dans la section Étalonnage à la page 387. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 333 4.6.3 Remplacement du moteur, axe 3 Suite Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 334 Outil de levage, moteur axes 2, 3HAC15534-1 3, 4 Graisse 3HAC042536-001 Pour lubrifier le joint torique. Loctite 574, produit d'étanchéité 12340011-116 Option Foundry Plus pour brides Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 à Manuel du produit - IRB 4600. nnage de référence n'est pas possible. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 Équipement nécessaire à la dans les trous pour vis de fixation du mo- page 334. teur. Utilisez toujours les outils d'extraction par paires. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 337 Équipement nécessaire à la page 334. Reportez-vous à la figure Emplacement du moteur à la page 334. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 338 Axis Calibration à la page 402. Des informations générales sur l'étalon- nage sont disponibles dans la section Étalonnage à la page 387. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 339 4.6.4 Remplacement du moteur, axe 4 Suite Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 340 Joint torique 21522012-430 À remplacer lors du remontage du moteur. Graisse 3HAC042536-001 Pour lubrifier le joint torique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 341 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 à la page 251. xx1400002580 Placez le poignet sur un établi, dans un dispositif de serrage ou dans un dispositif similaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 343 Équipement néces- saire à la page 340. Si le pignon est endommagé, le tourillon complet doit être remplacé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 344 La référence d'article est indiquée dans deux des trous de fixation du moteur. la section Équipement nécessaire à la page 340. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 345 Foundry Plus en place. xx1400002580 Remplissez le réducteur d'huile. Reportez-vous à la section Vidange d'huile, réducteur axe 5 à la page 178. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sé- curité sont satisfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 éléments suivants: reportez-vous à la • moteur section Liste de • pignon pièces détachées • joint torique à la page 427. 21522012-430 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 348 Convient seulement pour le moteur de type B Voir Moteur de type A par comparaison aux moteurs de type B à la page 425. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 349 6 est dirigé directement vers le haut. Cette position permet de remplacer le moteur sans vider l'huile du réducteur, ce qui fait gagner du temps. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 350 La référence d'article est indiquée des trous de fixation du moteur. dans la section Équipement néces- saire à la page 347. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 351 • l'alimentation en pression pneumatique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 352 6 et suivantes de la section Retrait, moteur à la page 349. Remarque Conservez l’ancien capot arrière du moteur et laissez le raccord à air monté. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 Appliquez de la graisse sur le joint torique du moteur. Placez le nouveau moteur conformément à la section Mise en place, moteur à la page 350. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 À remplacer en cas de dommage. Joint torique 3HAB3772-55 À remplacer en cas de dommage. Bague d'étanchéité 3HAC11581-4 À remplacer en cas de dommage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 355 à Manuel du produit - IRB 4600. nnage de référence n'est pas possible. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 356 Retrait, système de bras à la page 240. Dégagez la base du robot de la fondation en retirant les vis de fixation de base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 357 Fixez le support sur la base et sur la fonda- tion. Avant tout travail sous la base, assurez- vous de sa stabilité! xx1000000364 A Rondelle de support (4 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 358 A: Tuyau de vidange de l'huile • B: Vis de fixation, réducteur de l'axe 1, 18 pcs • C: Rondelles, 3 pcs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 359 Remarque Déplacez le tuyau de protection sur le rédu- cteur suivant. xx1400000786 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 360 A: Goujon de guidage • C: Joint torique 3HAB 3772-54 • D: Joint torique 3HAB 3772-55 • E: Bague d'étanchéité 3HAC 11581-4 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 361 ATTENTION Le réducteur pèse 200 Kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 362 Utilisez toujours les goujons de guidage jons de guidage et abaissez-le avec précau- par paires. tion dans sa position de montage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 363 • C: Rondelles, 3 pcs Mettez en place le guide-câble au centre du réducteur 1 avec ses vis de fixation. xx1000001393 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 365 Trous de fixation pour le dispositif de fixation, bras inférieur Moteur, axe 2 Vis de fixation arrière, réducteur Capot, axe 2 Vis de fixation, couvercle Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 366 être néces- rences des outils nécessaires. saires. Reportez-vous aux références à ces procé- dures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 367 Bloquez le bras inférieur à l'aide de l'équipement de fixation spécial, comme l'indique la section Fixation du bras inférieur à la page 284. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 368 à la page 366. Si nécessaire, mettez deux vis M12 dans les trous représentés sur la figure ci-dessus pour dégager le réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 369 • l'alimentation en pression pneumatique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 370 A : Vis de fixation arrière, réduc- teur (18 pcs) • B: Trous pour goujons de gui- dage, joint d'étanchéité des axes 2/3 sur le réducteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 371 La référence d'article est indiquée dans face d'étanchéité du couvercle, axe 2. Rempla- la section Équipement nécessaire à la cez-le s'il est endommagé. page 366. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 372 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 373 Liste de pièces • réducteur détachées à la page 427. • joint torique Ne comprend pas le joint d'étan- chéité des axes 2/3! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 374 être nécessaires. rences des outils nécessaires. Reportez-vous aux référe- nces à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 375 Fixez le bras supérieur en position La référence d'article est indiquée dans la section horizontale à l'aide d’élingues ro- Équipement nécessaire à la page 373. ndes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 376 Équipement nécessaire à la page 373. les trous pour vis de fixation du réducteur. Montez l'accessoire de levage RV2 conformément à la figure. xx0900000113 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 Tournez le bras supérieur dans une position où la surface d'ac- couplement de la roue dentée est tournée vers le haut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 378 À remplacer en cas de dom- mage. xx0200000173 • A : Joint torique, réducteur, axe 3 Soulevez et amenez le réducteur dans sa position de montage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 Étalonnage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont sati- sfaites avant d'effectuer le pre- mier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 380 Liste de pièces détachées à la page 427. Rondelles 3HAA1001-172 Non compris dans le réducteur! Remplacez si présence de dom- mage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 381 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 382 246. Retirez le réducteur en dévissant ses vis de Reportez-vous à la figure Emplacement fixation. du réducteur à la page 380. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 383 • l'alimentation en pression pneuma- tique du robot Avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 384 Les vis usagées peuvent être réutilisées à condition qu'elles soient graissées suivant les indications de la section Vissez les joi- nts à la page 432. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 385 Étalon- nage à la page 387. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 386 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 387 Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.
Page 388 à la livraison. Ce fichier identifie la posi- tion correcte du résolveur/moteur en fonction de la position de repos du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 389 6650S. C'est la méthode recommandée pour obtenir des performances correctes. Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration : • Étalonnage précis • Mise à jour des compte-tours Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 390 Levelmeter étalonnage - autre méthode L'étalonnage avec le Levelmeter est considéré comme une méthode alternative pour l'étalonnage des robots ABB. En effet, les valeurs obtenues sont moins précises. Cette méthode applique les mêmes principes que le Calibration Pendulum,, mais ne présente pas une aussi bonne tolérance mécanique vis-à-vis des pièces du jeu d'outils que la méthode standard du Calibration Pendulum.
Page 391 5 Étalonnage 5.1.2 Méthodes d'étalonnage Suite Références Les références des outils d’étalonnage sont reprises dans la section Outils spéciaux à la page 437. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 392 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 393 5.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Introduction Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Repères de synchronisation , IRB 6650S Cette figure représente l'IRB 6600, mais les graduations et leurs positions sont identiques. xx0200000176 Repère de synchronisation, axe 1 (ancien modèle)
Page 394 L'une de ces marques est plus étroite que l'autre et doit être positionnée dans les limites de cette dernière. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 Remarque ! La figure représente un IRB 7600. La direction positive est identique pour tous les robots à 6 axes, sauf celle de l'axe 3 de l'IRB 6400R qui est opposée xx0200000089 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 396 à jour le compte-tours et vérifiez de nouveau les repères de synchronisation (si nécessaire, essayez les deux sens). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 397 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH...
Page 398 La méthode d'étalonnage utilisée en usine pour chaque axe est représentée, ainsi que la méthode d'étalonnage utilisée au cours du dernier étalonnage sur site. Appuyez sur Méthode manuelle (Avancée). xx1500000944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 399 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 417. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 400 Les options d'étalonnage s’affichent. Sélectionnez l'option Revolution Counters. Dans la colonne Selection, sélectionnez les axes nécessitant une mise à jour du co- mpte-tours. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 401 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 417. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 402 FlexPendant. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. AVERTISSEMENT L'outil d'étalonnage doit être entièrement inséré dans la douille d'étalonnage, jusqu'à...
Page 403 L'étalonnage de référence permet de stocker l'état actuel du robot et non l'état dans lequel le robot a quitté l'usine ABB. La valeur de référence est nommée en fonction du nom de l'outil, de la date, etc.
Page 404 Assurez-vous que les droits d’utilisateur permettent de modifier les paramètres de sécurité et la synchronisation de SafeMove. Pour les robots avec EPS, la même chose s'applique à SafeMove. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 405 étalonnage. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc.
Page 406 Identification des outils d'étalonnage Il est possible de rendre l'outil d'étalonnage identifiable avec, par exemple, une puce RFID. La procédure d’installation d'une puce RFID est décrite ci-dessous. Remarque L'identificateur de l'outil n'est PAS fourni par ABB, il s'agit d'une solution personnalisée. Action Remarque Il est possible d'utiliser n'importe quelle solution RFID, avec les dimensions correctes.
Page 407 Capot de protection et jeu de bou- 3HAC056806-001 Contient les couvercles de tige chons d'étalonnage et les bouchons de protection de remplacement pour la douille. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 408 AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les trous d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc. Référence Remarque Boîte à...
Page 409 Utilisez cette procédure pour démarrer la routine Axis Calibration sur le FlexPendant. Action Remarque Appuyez sur l'icône d'étalonnage et accédez à la page principale de l'étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 410 Pour RobotWare 7, la page des unités mécaniques s’affiche uniquement si plusieurs unités méca- niques sont disponibles. La méthode d’étalonnage utilisée à l’usine ABB Le FlexPendant fournira toutes les pour chaque axe est décrite, ainsi que la méthode informations nécessaires pour conti- d’étalonnage utilisée pour le robot pendant le...
Page 411 4, 5 ou 6 doivent être mises à jour avec Wrist Optimization à la page 414. l’optimisation du poignet, exécutez la routine d'étalonnage Wrist Optimization (Optimisation du poignet). Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 412 SafeMove pour activer SafeMove. 13 Effectuez un test de fonctionnement. 14 Mettez à jour l’étiquette du résolveur avec les nouvelles valeurs d’étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 413 10 Vérifiez à nouveau par rapport à la position de vérification. 11 Répétez le réglage manuel au besoin. 12 Créez une nouvelle référence si vous avez l’intention d’utiliser ultérieurement la référence. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 414 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 415 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 416 à la page 393. Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. L'étiquette se trouve sur le bras inférieur. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 417 Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Page 418 à la page 393 ne sont pas alignés correctement, mettez Mise à jour des compte-tours à la les compte-tours à jour ! page 396. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 419 Voir aussi Informations environnementales à la page 420. Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 420 6.2 Informations environnementales 6.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 421 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 422 • Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 423 La procédure suivante contient des infor- mations utiles concernant le démantèle- ment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 424 6 Démantèlement 6.4 Démantèlement du dispositif d'équilibrage Suite Démantèlement par une entreprise de démantèlement, dispositif d'équilibrage Les instructions ci-dessous expliquent comment démanteler le dispositif d'équilibrage. Pour plus d'informations, contactez ABB Robotics. Action Remarque DANGER De l'énergie générée par les ressorts de compression sous haute tension est sto- ckée à...
Page 425 Vous trouverez les numéros de référence spécifiés dans WebConfig. Contactez le service clientèle d’ABB si vous avez besoin d’aide pour savoir quel type de moteur est installé sur le robot, le cas échéant. Les colonnes relatives à la portée font référence à la désignation de la variante du robot.
Page 426 A par un moteur de type teur de type B Totalement interchan- geables. Totalement interchan- geables. Totalement interchan- geables. Totalement interchan- geables. Totalement interchan- geables. Totalement interchan- geables. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 427 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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Page 429 9 Informations de référence 9.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 430 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 431 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 432 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 433 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 434 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) - Nominal - Minimal. - Maximal. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 435 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 436 À raccourcir à 12 mm Vis à tête cylindrique n°6 douille 40 mm L=145 mm Vis à tête cylindrique n°6 douille 40 mm tige L=220 mm Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 437 Qté Référence Dispositif de fixation, bras inférieur 3HAC020729-001 Manivelle du réducteur, axe 2 3HAC020999-001 Goujons de guidage M12 x 130 3HAC022637-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 438 2002 et plus anciens. Équipement d'insertion, arbre du dispositif 3HAC076202-001 d'équilibrage Anneau, dispositif d'équilibrage 3HAC020997-001 Support, base 3HAC15535-1 Jeu d'outils dispositif d'équilibrage 3HAC021984-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 439 9.7 Outils spéciaux Suite Outils ouverts à la location Le tableau ci-dessous répertorie les outils pouvant être loués auprès d'ABB afin d'effectuer certaines procédures d'entretien décrites dans le manuel du produit. Les outils spéciaux sont répertoriés directement dans les instructions.
Page 440 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 441 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 442 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Utilisez le schéma de câblage approprié (IRB 6600, IRB 6650 et IRB 6650S) Le faisceau de câbles du robot est disponible dans deux versions différentes. Le câblage peut être divisé entre le bras supérieur et le bras inférieur ou non. En fonction du câblage sélectionné, il existe également deux versions de schéma de...
Page 443 Étiquette sur le faisceau de câbles L'étiquette se trouve au niveau des connecteurs de la base. Retirez la plaque-capot arrière pour voir l'étiquette. WebConfig Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 444 0-2 Pour les ensembles de faisceaux de câbles restants, reportez-vous à la section Validité du schéma de câblage 3HAC025744-1 à la page 443. Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 445 à un étalonnage ?, 392 châssis robot, 402 dimensions, 82 Type Absolute Accuracy, 389 classes de protection, 51 type standard, 388 comptes-tours vérification, 416 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 446 157 axe -4 du réducteur, 134 étiquettes d’information, 153 axe -3 du réducteur, 131 joint du moteur, 122 axe 1 du réducteur, 125 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 447 2, remplacement, 365 sécurité réducteur de l’axe 3, remplacement, 373 test des freins, 43 réducteurs signaux emplacement des, 164 sécurité, 25 Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Page 448 1, 166 entreposage, 51 visser les joints, 432 fonctionnement, 51 températures Wrist Optimization entreposage, 51 présentation de la méthode, 414 fonctionnement, 51 test Manuel du produit - IRB 6650S 3HAC020993-004 Révision: AH © Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
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