ABB IRB 6600 Série Mode D'emploi
  1. Manuels
  2. Marques
  3. ABB Manuels
  4. Robotique
  5. IRB 6600
  6. Mode d'emploi

ABB IRB 6600 Série Mode D'emploi

Masquer les pouces Voir aussi pour IRB 6600 Série:
Table des Matières

Publicité

Liens rapides

Télécharger ce manuel
Les informations contenues dans le présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne
devraient pas être interprétées comme un engagement de la part de ABB Automation Technologies,
Robotics.
La responsabilité de ABB Automation Technologies, Robotics ne sera pas engagée par suite d'erreurs
contenues dans ce document.
En aucun cas, la responsabilité de ABB Automation Technologies, Robotics ne pourra être engagée à
la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent document ou du logiciel ou du matériel
décrit dans le présent document.
Le présent document ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission
écrite de ABB Automation Technologies, Robotics , et le contenu ne devra être ni utilisé à des fins non-
autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.
© Copyright 2001 ABB. Tout droits réservés.
Article Numéro: 3HAC 16959-1/Rev 2
Publication: M2000
ABB Automation Technologies, Robotics
SE-721 68 Västerås
Sweden

Publicité

Table des Matières
loading

Manuels Connexes pour ABB IRB 6600 Série

Sommaire des Matières pour ABB IRB 6600 Série

  • Page 1 Le présent document ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite de ABB Automation Technologies, Robotics , et le contenu ne devra être ni utilisé à des fins non- autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.

  • Page 2: Table Des Matières

    Caractéristiques du Produit IRB 6600 SOMMAIRE Page 1 Description ........................3 1.1 Structure........................3 Différents modèles de robot ................... 4 Définition des désignations des modèles ............... 4 1.2 Sécurité/Normes ..................... 6 1.3 Installation ......................10 Transformateur de secteur externe ................. 10 Exigences en matière de fonctionnement : ............
  • Page 3 Caractéristiques du Produit IRB 6600 Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 4: Description

    1 Description 1.1 Structure La nouvelle gamme de robots, IRB 6600, d’ABB offre toute une série de possibilités inédites. Ces robots sont disponibles en cinq modèles, d’une capacité de manutention respectivement de 175 kg /2,55 m, 225 kg /2,55 m, 175 kg /2,8 m, 125 kg/3,2 m et de 200 kg/2,75 m.

  • Page 5: Différents Modèles De Robot

    Description Différents modèles de robot L’IRB 6600 est disponible en cinq modèles. Les différents types de robots suivants sont disponibles : Standard : IRB 6600 - 175 kg/2,55 m IRB 6600 -225 kg/2,55 m IRB 6600 -175 kg/2,8 m IRB 6650 -125 kg/3,2 m IRB 6650 - 200 kg/2,75 m Définition des désignations des modèles IRB 6600 Montage - Capacité...
  • Page 6 Description ; IRB 6650-2,75 1142 IRB 6600-2,55 1392 IRB 6600-2,8 1592 IRB 6650-3,2 6600-400/2,55 R 580 R 690 avec élévateur à fourches Figure 2 Le manipulateur vu du côté et du dessus (dimensions en mm). Prévoir 200 mm pour les câbles derrière la base du manipulateur. Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 7: Sécurité/Normes

    Description 1.2 Sécurité/Normes Le robot est conforme aux normes suivantes : EN 292-1 Sécurité des machines, terminologie EN 292-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques EN 954-1 Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité EN 60204 Equipement électrique des machines industrielles CEI 204-1 Equipement électrique des machines industrielles...
  • Page 8 Description Le système de freinage actif (ABS) Tous les robots sont équipés d’un système de freinage actif (ABS) qui aide le robot à maintenir la trajectoire programmée même dans une situation d’urgence. L’ABS est actif en tous les modes d’arrêt et freine le robot tout le long de la trajectoire programmée jusqu’à...
  • Page 9 Description Le système de sécurité passive Les robots de la gamme Process Robot ont un système de sécurité passive spécialisée dont la construction du matériel et les solutions logicielles spécifiques assurent une conception qui empêche les collisions avec les équipements périphériques. Ce système intègre de façon fiable le système de robot à...
  • Page 10 Description Gâchette de validation à trois positions La gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d’apprentissage doit être utilisée pour déplacer robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la gâchette est complètement enfoncée ou quand elle est complètement relâchée.

  • Page 11: Installation

    Description 1.3 Installation Tous les modèles de robots IRB 6600 sont conçus pour être installés au sol. Selon le modèle du robot, un organe terminal effectueur et une charge utile peuvent être montés sur la bride de montage (axe 6) , l’ensemble devant peser au maximum 175 à 225 kg. Voir Diagrammes des charges pour les robots de la gamme IRB 6600 page 14, page 16, page 18, page 20 et page 22.
  • Page 12 Description Vis recommandées pour la fixation du manipulateur dans M24 x 120 8.8 avec rondelle plane de 4 mm Couple de serrage : 775 Nm. une plaque d’assise : Important : Utilisez deux goujons de guidage seulement. Les trous correspondant dans la plaque de base doivent être ronds ou ovales, voir la Figure 5.
  • Page 13 Description A - A B - B C - C Deux goujons de guidage sont nécessaires, pour les dimensions voir Figure 5. Figure 4 Plaque d’assise optionnelle (dimensions en mm) Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 14: Diagrammes Des Charges

    Pour avoir un diagramme de charge exact, utilisez le programme de calcul ABBLoad pour la gamme IRB 6600 disponible sur : • inside.abb.com/atrm, en cliquant sur Produits --> Robots --> IRB 6600 • http://www.abb.com/roboticspartner, en cliquant sur Gamme de produits --> Robots -->...
  • Page 15 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,55 0,80 80 kg 0,70 100 kg 0,60 120 kg 0,50 135 kg 150 kg 0,40 175 kg 0,30 180 kg 185 kg 0,20 0,10 0,00 0,10 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 L-distance (m ) Figure 7 Poids maximal autorisé...
  • Page 16 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,55 « Poignet vertical » (±10 « Poignet vertical » Charge charge Load diagram "Vertical Wrist" (±10°) IRB 6600 - 175/2.55 Armload: 50kg Distance L (m) 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 0,20 210 kg...
  • Page 17 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-225/2,55 0,90 100 kg 0,80 0,70 120 kg 0,60 150 kg 0,50 175 kg 200 kg 0,40 215 kg 220 kg 0,30 225 kg 230 kg 0,20 0,10 0,00 0,10 0,00 0,10 0,20 0,20 0,30...
  • Page 18 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-225/2,55 « Poignet vertical » (±10 « Poignet vertical » Charge charge Load diagram "Vertical Wrist" (±10°) IRB 6600 - 225/2.55 Armload: 50kg L-distance (m) 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 0,00 0,20...
  • Page 19 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,8 1,10 1,00 80 kg 0,90 100 kg 0,80 0,70 120 kg 0,60 150 kg 0,50 170 kg 0,40 175 kg 180 kg 0,30 185 kg 0,20 0,10 0,00 0,20 0,00 0,10 0,10 0,20 0,30...
  • Page 20 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6600-175/2,8 « Poignet vertical » (±10 « Poignet vertical » Charge charge L-distance (m ) 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 0,00 210 kg 0,20 190 kg 170 kg 0,40 125 kg 100 kg 0,60...
  • Page 21 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-125/3,2 1,10 1,00 80 kg 0,90 90 kg 0,80 100 kg 0,70 110 kg 0,60 115 kg 0,50 120 kg 0,40 125 kg 0,30 130 kg 0,20 0,10 0,00 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50...
  • Page 22 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-125/3,2 « Poignet vertical » (±10 « Poignet vertical » Charge charge Load diagram "Vertical Wrist" (±10°) IRB 6650 - 125/3.20 Armload: 50kg Distance L (m) 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60 150 kg...
  • Page 23 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-200/2,75 0,90 0,80 100 kg 0,70 120 kg 135 kg 0,60 150 kg 0,50 175 kg 195 kg 0,40 200 kg 0,30 205 kg 210 kg 0,20 0,10 0,00 0,10 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40...
  • Page 24 Description Diagramme des charges pour le robot IRB 6650-200/2,75 « Poignet vertical » (±10 « Poignet vertical » Charge charge Load diagram "Vertical Wrist" (±10°) IRB 6650 - 200/2.75 Armload: 50kg Distance L (m) 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 235 kg 0,20...

  • Page 25: Charge Et Moment D'inertie Maximums Pour Les Mouvements Complet

    Description Charge et moment d’inertie maximums pour les mouvements complet et limité de l’axe 5 (axe vers le bas). Remarque : Charge en kg, Z et L en m et J en kgm Mouvement complet de l’axe 5 (±120 Axe 5 Moment d’inertie maximal : ≤...

  • Page 26: Equipement De Montage

    Description Equipement de montage Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le boîtier du bras supérieur, sur le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont données aux Figure 19 et Figure 20. Le robot est livré avec des trous destinés au montage d’équipements supplémentaires (voir Figure 21).

  • Page 27: Trous Pour Le Montage D'équipement Supplémentaire

    Description Montage d’une charge latérale La charge supplémentaire peut être montée sur le châssis. Pour les trous de montage, voir Figure 21 et Figure 22. Dans le cas d’un montage sur le châssis, il faut utiliser tous ∅ les quatre trous (2x2, 16) sur l’un des côtés.
  • Page 28 Description R690 avec levage de fourche Figure 22 Trous pour le montage de charge supplémentaire sur le bras supérieur (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...
  • Page 29 Description IRB 6600-175/2,55 0,04 A 12 H7 Depth 15 0,02 CD 100 H7 Depth 8 min 0,02 A B - B M12 ( 11x ) 0,2 A B Figure 23 Bride de montage du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...
  • Page 30 Description IRB 6600-225/2,55 IRB 6600-175/2,8 IRB 6650-125/3,2 0,04 A IRB 6650-200/2,75 12 H7 Depth 15 0,02 C D 100 H7 Profondeur 8 min M12 ( 11x ) 0,02 A 0,2 A B Figure 24 Bride de montage du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 31: Maintenance Etdépannage

    Description 1.5 Maintenance etdépannage Le robot n’a besoin que d’un minimum de maintenance en cours de fonctionnement. Il a été conçu pour faciliter au maximum son entretien : - Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés. - De l’huile est utilisée pour les réducteurs.

  • Page 32: Mouvements Du Robot

    Description 1.6 Mouvements du robot Type de mouvement Rayon d’action des mouvements Axe 1 Mouvement de rotation +180 à -180 Axe 2 Mouvement du bras à Axe 3 Mouvement du bras à -180 Axe 4 Mouvement du poignet +300 à -300 Axe 5 Mouvement de flexion...
  • Page 33 Description IRB 6600-175/2,8 Figure 26 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...
  • Page 34 Description IRB 6650-125/3,2 Figure 27 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm). IRB 6650-200/2,75 Figure 28 Les positions extrêmes du bras du robot spécifiées au centre du poignet (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 35: Performance Selon La Norme Iso 9283

    Description Performance selon la norme ISO 9283 Pour une charge maximale spécifiée, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s (pour l’IRB 6600-225/2,55, une vitesse de 1,0 m/s) sur la plaque inclinée d’essai ISO, cube de 1 m avec tous les axes en mouvement. Les données pour l’IRB 6650 ne sont pas encore disponibles.

  • Page 36: Ventilateur De Refroidissement Pour Les Moteurs Des Axes 1-3 (Options 113-115)

    Description 1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115) Le moteur du robot nécessite un ventilateur pour éviter la surchauffe dans le cas où la vitesse moyenne dépasserait, sur une période prolongée, la valeur indiquée dans le Tableau 1.

  • Page 37: Pistolet À Servo (Option)

    Description 1.8 Pistolet à servo (option) Le robot est disponible pour livraison avec le matériel et le logiciel pour pistolet stationnaire, pistolet sur robot, pistolet stationnaire et pistolet sur robot, pistolets stationnaires jumelés, pistolet stationnaire et voie de déplacement (Track Motion - TM) ou pistolet sur robot et voie de déplacement.
  • Page 38 Description 1.8.2 Pistolet sur robot (Robot Gun - RG) option 381 option 702 DDU-V options 697-699 (options 641-644) Figure 30 Configuration du pistolet sur robot Les options selon le Tableau 3 sont nécessaires pour compléter la livraison. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes. Tableau 3 Caractéristiques Option...
  • Page 39 Description 1.8.3 Pistolet stationnaire et pistolet sur robot (SG + RG) options 697-699 option 382 option 703 DDU-VW M7C1B1.CFG (options 641-644) options 686-689 Figure 31 Configuration du pistolet stationnaire et du pistolet sur robot. Les options selon le Tableau 4 sont nécessaires pour compléter la livraison. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.
  • Page 40 Description 1.8.4 Pistolet stationnaires jumelés (SG + SG) option 382 DDU-VW (options 641-644) M7C1B1.CFG SG 1 options 686-689 SG 2 option 704 Figure 32 Configuration des pistolets stationnaires jumelés. Les options selon le Tableau 5 sont nécessaires pour compléter la livraison. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.
  • Page 41 Description 1.8.5 Pistolet stationnaire et voie de déplacement (SG + TM) option 382 DDU-VW (options 641-644) M7C1B1.CFG options 686-689 option 705 Figure 33 Configuration du pistolet stationnaire et de la voie de déplacement Les options selon le Tableau 6 sont nécessaires pour compléter la livraison. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.
  • Page 42 Description 1.8.6 Pistolet sur robot et voie de déplacement (RG + TM) option 382 option 706 DDU-VW M7C1B1.CFG (options 641-644) options 697-699 Figure 34 Configuration du pistolet sur robot et de la voie de déplacement Les options selon le Tableau 7 sont nécessaires pour compléter la livraison. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

  • Page 43: Voie De Déplacement (Track Motion)

    Description 1.9 Voie de déplacement (Track Motion) Le robot est disponible pour livraison avec une voie de déplacement (Track Motion), voir les Caractéristiques du Produit IRBT 6003S. Pour la configuration et les caractéristiques du matériel, voir Figure 35. option 383 options 2204 ou 2200 DDU-W ou 383...

  • Page 44: Spotpack Et Dresspack

    SpotPack et DressPack 2 SpotPack et DressPack Les différents types de robot peuvent tous être équipés de l’option SpotPack ou DressPack. SpotPack est conçu pour les applications de soudage par points et de manutention. Cet ensemble de fonctions assure l’alimentation du pistolet à transformateur ou de la pince du robot, en fluides, tels que l’air comprimé...

  • Page 45: Application De Manutention/Dresspack

    SpotPack et DressPack Application de manutention/DressPack Le chapitre 2.2 Type H concerne les applications de manutention. Application de soudage par points / SpotPack et DressPack Le chapitre 2.3 Type S concerne les applications avec des pistolets pneumatiques à transformateurs portés par le manipulateur du robot. Le chapitre 2.4 Type HS concerne les applications où...
  • Page 46 SpotPack et DressPack Support de flexible R=680 Attache axe 6 Bras de rappel Distance maximale pour jeu de flexibles Figure 37 Vue de côté de DressPack Bras supérieur version soudage par points (dimensions en mm). La partie Bras inférieur entre le point de connexion sur la base et l’axe 3 est constituée d’un jeu de câbles du processus avec supports, attaches et équerres.
  • Page 47 SpotPack et DressPack La partie au sol contient les câbles de signaux du client. Cette section est connectée à la plaque d’interface sur la base du manipulateur et sur le côté gauche de l’armoire de commande du robot. Figure 39 Différentes vues des plans d’encombrement de DressPack. Bras supérieur et inférieur et équerre axe 6.

  • Page 48: Type H

    SpotPack et DressPack 2.2 Type H Le modèle de Type H est conçu pour les applications de manutention (MH). Les modules compris sont représentés sur la Figure 40. Les configurations disponibles et les numéros des options associées sont décrits ci-dessous. Figure 40 Modules principaux de DressPack Type H pour les IRB 6600/6650/7600.
  • Page 49 SpotPack et DressPack DressPack Type H. Communication parallèle. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 675-678 pour spécifier la longueur de câble) • Option 2063 Communication parallèle • Option 2204 Manutention, base à axe 3 • Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Tableau 9 Sur les bornes Au point de...
  • Page 50 SpotPack et DressPack DressPack Type H. Communication Interbus. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 670-673 pour spécifier la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2204 Manutention, base à axe 3 •...
  • Page 51 SpotPack et DressPack Description de l’interface DressPack Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 41. Vue du dessus de l’armoire sans couvercle XT5.1 Interface axe 3 Interface axe 6 Bornes dans l’armoire Interface sur la base Figure 41 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à...
  • Page 52 SpotPack et DressPack Tableau 13 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Type de module Harting* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD Signaux de puissance du client (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2...
  • Page 53 SpotPack et DressPack Tableau 13 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Signaux CBus (Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé +24VCA GNDIM XT 5:2/21 (Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé...

  • Page 54: Type S

    SpotPack et DressPack 2.3 Type S La variante Type S a été développée pour les applications de soudage par points avec un pistolet pneumatique manipulé par le robot. Les modules compris sont représentés sur la Figure 43. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.
  • Page 55 SpotPack et DressPack Option 2201 Soudage par points, axe 3 à axe 6 Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de soudage par points. Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2200 et 2201 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus.
  • Page 56 SpotPack et DressPack DressPack Type S. Communication Can/DeviceNet. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2200 Soudage par points, base à axe 3. •...
  • Page 57 SpotPack et DressPack DressPack Type S. Communication Interbus. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 670-673 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2200 Soudage par points, base à axe 3. •...
  • Page 58 SpotPack et DressPack DressPack Type S. Communication Profibus. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2200 Soudage par points, base à axe 3. •...
  • Page 59 SpotPack et DressPack Description de l’interface DressPack Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 44. Vue du dessus de l’armoire sans couvercle XT5.1 Interface axe 3 Interface axe 6 Bornes dans l’armoire Interface sur la base Figure 44 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à...
  • Page 60 SpotPack et DressPack Tableau 18 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèl Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Type de module Harting* EE+H EE+DD EE+DD EE+DD Signaux de puissance du client +24 V XT 6:1/1 XT 6:1/2 +24 V...
  • Page 61 SpotPack et DressPack Tableau 18 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèl Interbus Profibus axe 3 DeviceNet (Réserve) Voir bus utilisé XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19 (Réserve) Voir bus utilisé XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20...
  • Page 62 SpotPack et DressPack Figure 46 Vue d’ensemble des alimentations électriques. Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type S L’alimentation électrique de base pour le Type S est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thryristor AC de type Bosch PST 6100.100L. Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HS Fournit un remplacement de l’unité...
  • Page 63 SpotPack et DressPack Option 2174 Unité d’eau et d’air, Type S Fournit l’unité d’eau et d’air de base pour le Type S, y compris le coffret de distribution pour la distribution des signaux. Option 2177 Second retour d’eau Fournit un circuit de retour d’eau supplémentaire. Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eau Fournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat.
  • Page 64 SpotPack et DressPack Résumé Type S Les options suivantes sont nécessaires pour que SpotPack Type S soit complet : DressPack Option 057 Connexion à l’armoire (la longueur de câble et le type de communication doivent être indiqués). Option 2063 ou 2064 Communication parallèle ou par bus (le type de communication doit être indiqué) Option 2200 Soudage par points, base à...

  • Page 65: Type Hs

    SpotPack et DressPack 2.4 Type HS La variante Type HS a été développée pour la manipulation par rapport à un pistolet pneumatique de soudage par points monté sur une colonne. Les modules compris sont représentés sur la Figure 48. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.
  • Page 66 SpotPack et DressPack Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de manutention. Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2204 et 2205 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus.
  • Page 67 SpotPack et DressPack DressPack Type HS. Communication Can/DeviceNet. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2204 Manutention, base à axe 3 • Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Tableau 20 Sur les bornes Au point de...
  • Page 68 SpotPack et DressPack DressPack Type HS. Communication Profibus. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2204 Manutention, base à axe 3 • Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Tableau 22 Sur les bornes Au point de...
  • Page 69 SpotPack et DressPack Description de l’interface DressPack Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 49. Vue du dessus de l’armoire sans couvercle XT5.1 Interface axe 3 Interface axe 6 Bornes dans l’armoire Interface sur la base Figure 49 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à...
  • Page 70 SpotPack et DressPack Tableau 23 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallè Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Type de module Harting* EE+H EE+DD EE+DD EE+DD Signaux de puissance du client (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2...
  • Page 71 SpotPack et DressPack Tableau 23 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallè Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Signaux CBus (Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé +24VCAN GNDIM XT 5:2/21 (Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé...
  • Page 72 SpotPack et DressPack Figure 51 Vue d’ensemble des alimentations électriques. Option 2088 Alimentation électrique, soudage AC, Type HS L’alimentation électrique de base pour le Type HS est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thyristor AC de type Bosch PST 6100.100L. Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HS Fournit un remplacement de l’unité...
  • Page 73 SpotPack et DressPack Description de l’interface, pistolet sur colonne L’interface vers le pistolet sur colonne comprend 3 pièces. • L’interface des signaux avec un connecteur des signaux de type Harting modulaire (câble option 2117, option 2118 ou option 2119). Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 24.
  • Page 74 SpotPack et DressPack Tableau 24 N° de broche du Broche de connecteur connecteur Alimentation électrique Pistolet sur colonne (Réserve) Blindage séparé Close_tip1 (DO 1) Temp_ok (DI 8) Work_select (DO 8) Tip1_open (DI 9) Tip1_retract (DI 10) (Réserve) Le connecteur Harting est représenté sur la Figure 52. Les principales pièces se trouvant à...
  • Page 75 SpotPack et DressPack Option 2179 Pressostat et régulateur d’air Fournit le régulateur à filtre et le pressostat. Option 2181 Électrovanne proportionnelle pour l’air Fournit une vanne proportionnelle avec des câbles et des flexibles supplémentaires. Cette option nécessite l’extension des fluides (option 2065). Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7m Fournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité...

  • Page 76: Type Se

    SpotPack et DressPack 2.5 Type Se La variante Type Se a été développée pour les applications de soudage par points avec un servo-pistolet manipulé par le robot (pistolet électrique). Les modules compris sont représentés sur la Figure 54. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.
  • Page 77 SpotPack et DressPack DressPack Type Se. Communication parallèle avec un servo-pistolet. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 697-699 pour la longueur de câble) • Option 2063 Communication parallèle • Option 2200 Soudage par points, base à axe 3 •...
  • Page 78 SpotPack et DressPack Description de l’interface DressPack Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 55. Vue du dessus de l’armoire sans couvercle XT5.1 Interface axe 3 Interface axe 6 Bornes dans l’armoire Interface sur la base Figure 55 Robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à...
  • Page 79 SpotPack et DressPack Tableau 26 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle axe 3 Type de module Harting* EE+HD Signaux de puissance du client Servo W Servo V ServoU Terre (dans le boîtier) +24 V XT 6:2/1 XT 6:2/2...
  • Page 80 SpotPack et DressPack Référence Harting Capot 09 30 006 0543 Boîtier à charnière, capot 09 14 006 0303 *Multicontact, femelle (HD) 09 14 025 3101 *Multicontact, femelle (EE) 09 14 008 3101 Pour les contacts ci-dessus, des contacts à sertir femelles correspondant aux différents diamètres de câbles sont nécessaires.
  • Page 81 SpotPack et DressPack Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type S L’alimentation électrique de base pour le Type S est équipée d’un temporisateur de soudage et d’un thryristor AC de type Bosch PST 6100.100L. Option 2090 Soudage MFDC, Types S et HS Fournit un remplacement de l’unité...
  • Page 82 SpotPack et DressPack Option 2179 Pressostat et régulateur d’air Fournit un régulateur à filtre et un pressostat Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7m Fournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité...

  • Page 83: Type Hse

    SpotPack et DressPack 2.6 Type HSe La variante Type HSe a été développée pour la manipulation par rapport à un servo- pistolet (électrique) de soudage par points monté sur une colonne. Le modules inclus sont représentés sur la figure 23 ci-dessous. Les configurations disponibles avec les numéros d’options associées sont décrites ci-dessous en commençant par DressPack.
  • Page 84 SpotPack et DressPack Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Fournit DressPack de l’axe 3 à l’axe 6 pour les applications de manutention. Le contenu du jeu de câbles du processus des options 2204 et 2205 dépend du type de communication choisie, parallèle ou par bus.
  • Page 85 SpotPack et DressPack DressPack Type HSe. Communication Can/DeviceNet. • Option 56 ou 57 avec connexion à l’armoire (option 660-663 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2204 Manutention, base à axe 3 • Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Tableau 28 Sur les bornes Au point de...
  • Page 86 SpotPack et DressPack DressPack Type HSe. Communication Profibus. • Option 56 et option 57 avec connexion à l’armoire (option 665-668 pour la longueur de câble) • Option 2064 Communication par bus • Option 2204 Manutention, base à axe 3 • Option 2205 Manutention, axe 3 à axe 6 Tableau 30 Sur les bornes Au point de...
  • Page 87 SpotPack et DressPack Description de l’interface DressPack Les points d’interface pouvant être utilisés par le client sont représentés sur la Figure 60. Vue du dessus de l’armoire sans couvercle XT5.1 Interface axe 3 Interface axe 6 Bornes dans l’armoire Interface sur la base Figure 60 Représentation d’un robot avec base, axe 3, axe 6 et bornes à...
  • Page 88 SpotPack et DressPack Tableau 31 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Type de module Harting* EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD Signaux de puissance du client (+24 V) XT 6:1/1 (0 V) XT 6:1/2...
  • Page 89 SpotPack et DressPack Tableau 31 N° de N° de Borne Types de communications broche broche Armoire Base et Axe 6 Parallèle Interbus Profibus axe 3 DeviceNet Signaux CBus (Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé +24VCAN GNDIM XT 5:2/21 (Réserve) ou signaux de bus Voir bus utilisé...
  • Page 90 SpotPack et DressPack Options Alimentation électrique nécessaires pour le Type HSe SpotPack pour les IRB 6600/6650/7600 nécessite aussi les options Alimentation électrique pour fonctionner correctement. Voir la Figure 62. Ces options standard sont décrites au Chapitre 2.7 mais sont également mentionnées dans ce chapitre. Figure 62 Vue d’ensemble des alimentations électriques (10) Option 2087 Alimentation électrique, soudage AC, Type S L’alimentation électrique de base pour le Type HSe est équipée d’un temporisateur de...
  • Page 91 SpotPack et DressPack • Câble de signaux du résolveur, 7 m (de R3.FB7 sur le pied du robot au pistolet sur colonne, inclus dans l’option 701, terminaison Burndy 12 broches). Les configurations du connecteur sont décrites dans le Tableau 32. Les signaux entre (parenthèses) doivent être connectés par le client.
  • Page 92 SpotPack et DressPack Tableau 32 Broche de N° de broche du N° de broche du connecteur connecteur connecteur Armoire de Pistolet sur colonne, Pistolet sur colonne, commande R1CP/CS FB.M7 CS KSR Blindage séparé XT 5:3/5 CS KSR Blindage séparé XT 5:3/6 CS (contrôle de la tension) Blindage séparé...
  • Page 93 SpotPack et DressPack Option 2193 Débitmètre numérique, deux retours d’eau Fournit un débitmètre numérique si l’option second retour d’eau (option 2177) a été choisie. Option 2179 Pressostat et régulateur d’air Fournit un régulateur à filtre et un pressostat Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7m Fournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution se trouvant sur l’unité...

  • Page 94: Alimentation Électrique

    SpotPack et DressPack 2.7 Alimentation électrique L’alimentation électrique de SpotPack contient les composants et les circuits électriques nécessaires pour le soudage par points. Cette alimentation électrique intègre le système de commande du soudage et est commandée depuis le système de commande du robot par l’intermédiaire du logiciel du processus.
  • Page 95 : • Presse-étoupe pour la puissance d’entrée (X100) • Disjoncteur type ABB SACE, T1 • Temporisateur de soudure et thyristor type Bosch PST 6100.100L / 76kVA •...
  • Page 96 : • Presse-étoupe pour la puissance d’entrée (X100) • Disjoncteur type ABB SACE, T1 • Temporisateur de soudure et thyristor type Bosch PST 6100.100L / 76kVA • Borne à fusible pour la distribution de la tension 24 V •...
  • Page 97 SpotPack et DressPack Figure 68 Agencement de l’armoire avec ventilateur à l’arrière et dimensions et connexion des câbles (dimensions en mm). Option 2092 Protection contre les défauts à la terre Fournit une protection contre les défauts à la terre sur le disjoncteur (voir la Figure 69). Cette protection peut être utilisée pour le soudage AC ou le soudage MFDC.
  • Page 98 SpotPack et DressPack Option 2117 Câble du processus vers pistolet stationnaire, 7m Fournit un câble au sol de 7 m pour les signaux du processus vers le pistolet sur colonne. Ce câble est connecté à l’alimentation électrique (option 2088) au moyen d’un connecteur Harting modulaire.

  • Page 99: Unité D'eau Et D'air

    SpotPack et DressPack 2.8 Unité d’eau et d’air L’unité d’eau et d’air contient les composants pour la distribution et le contrôle de l’eau et de l’air au sein de SpotPack. Cette unité est commandée à partir du système de commande du robot par l’intermédiaire du logiciel de processus. Le câblage se fait via l’alimentation électrique.
  • Page 100 SpotPack et DressPack Circuit d’entrée d’eau Le circuit d’entrée d’eau a pour fonction d’ouvrir/fermer l’alimentation en eau de refroidissement vers le pistolet de soudage par points (voir la Figure 71). Cette fonction est assurée par une électrovanne avec diode d’indication et contrôlée par un signal logique en provenance du système de commande du robot.
  • Page 101 SpotPack et DressPack Figure 72 Circuit de retour d’eau Circuit d’alimentation en air Le circuit d’alimentation en air fournit de l’air filtré à l’ensemble des fonctions. (Voir la Figure 73) Le circuit d’alimentation en air commence avec un raccord Parker Pushlock 39C82-15- 8BK (flexible monté...
  • Page 102 SpotPack et DressPack Signaux pour l’unité d’eau et d’air Les connexions électriques vers la carte d’E/S du robot se font via le coffret de distribution sur l’unité d’eau/d’air. Connexions disponibles au total : 6 x M12 (4 broches). Le nombre utilisé dépend des choix d’options, mais SpotPack utilise un minimum de 2.
  • Page 103 SpotPack et DressPack • Flexible de 1/2 " entre le circuit d’alimentation en air et la base du manipulateur (PROC 1) • Flexible de 1/2 " entre le circuit d’entrée d’eau et la base du manipulateur (PROC 2) • Flexible de 1/2 " entre le circuit de retour d’eau et la base du manipulateur (PROC 3) Figure 75 Unité...
  • Page 104 SpotPack et DressPack Option 2192 Débitmètre numérique, un retour d’eau Fournit un débitmètre numérique au lieu d’un fluxostat (voir la Figure 77). Cette option est utilisée avec un seul circuit de retour d’eau (en cas de deux circuits de retour d’eau, voir l’option 2193).
  • Page 105 SpotPack et DressPack Figure 78 Vanne proportionnelle électrique. Option 2183 Câble vers le coffret de distribution, 7m Fournit un câble au sol de 7m pour les signaux vers le coffret de distribution situé sur l’unité d’eau/d’air. Ce câble est connecté à l’alimentation électrique (option 2087/ 2088) au moyen d’un connecteur Harting modulaire.

  • Page 106: Kits De Connexion

    SpotPack et DressPack 2.9 Kits de connexion Option 2220 CP/CS, Proc 1 sur la base Cette option fournit un kit contenant des connecteurs. Ils doivent être assemblés par le client. Un kit comprend : • 1 raccord de flexible (Parker Pushlock, (½”, demi-coussinet M22x1,5, joint 24 degrés)) •...
  • Page 107 SpotPack et DressPack • Connecteur pour SW2/3 avec : - 1 connecteur femelle (32 pôles) SEALOK, version pivotée (85 degrés) - 1 adaptateur 23 broches - 35 bornes femelles SEALOK pour 0,13-0,25 mm² - Accessoires d’assemblage pour compléter le connecteur - Instruction de montage Option 2223 FB 7 Cette option fournit un kit contenant un connecteur.
  • Page 108 SpotPack et DressPack Option 2070 Kit de connexion, axe 6, côté robot SW Le jeu de câbles du processus entre l’axe 3 et l’axe 6 (option 2201) se termine par une extrémité libre pour les fluide et pour le câble de puissance de soudage. L’option 2070 fournit un kit pour connecteurs.
  • Page 109 SpotPack et DressPack Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 110: Caractéristiques Des Différents Modèles Et Des Options

    023 IRB 6600-225/2,55 024 IRB 6600-175/2,55 025 IRB 6650-125/3,2 027 IRB 6650-200/2,75 Couleur du manipulateur 330 Standard Le manipulateur est peint de la couleur orange ABB. 352 Code RAL Couleurs selon les codes RAL. Protection 035 Standard (IP 67) 036 Fonderie Le robot est adapté...
  • Page 111 Caractéristiques des Différents modèles et des Options Pour plus d’informations, voir les chapitres 2.1 DressPack, 2.3 Type S et 2.5 Type 2200 Soudage par points, de la base à l’axe 3 Exige l’option 2063/2064, Communication parallèle ou par bus. Voir la Figure 80. 2201 Soudage par points, de l’axe 3 à...
  • Page 112 Caractéristiques des Différents modèles et des Options 2064 Bus Comprend les câbles pour CP, CS, air et CAN/DeviceNet, Profibus ou Interbus pour le jeu de câbles du processus Manutention de matériaux (MH). Comprend les câbles pour CP, CS, air, deux flexibles à fluide et CAN/DeviceNet, Profibus ou Interbus pour le jeu de câbles du processus Soudage par points (SW).
  • Page 113 Caractéristiques des Différents modèles et des Options 113 Ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 1 (IP 54) Cette option ne peut pas être combinée avec l’option ventilateur de refroidissement pour le moteur de l’axe 2 (option 114). Pour les recommandations d’utilisation, voir 1.7 Ventilateur de refroidissement pour les moteurs des axes 1-3 (options 113-115).
  • Page 114 Caractéristiques des Différents modèles et des Options 089 Bride à outils isolée La bride à outils électriquement isolée selon la norme européenne EN 60204-1 supporte, dans les applications sans eau, une tension dangereuse (dans le cas d’une panne électrique dans l’équipement de soudage par points monté sur la bride à outils isolée) de 500V DC pendant 30 secondes, sans la faire passer à...
  • Page 115 Caractéristiques des Différents modèles et des Options 2221 R1.WELD et PROC2-4 Pour le connecteur Weld (soudage) et trois connecteurs de processus sur la base du manipulateur. 2222 R1.SW1 et SW2/3 Pour le connecteur de l’interrupteur de position de l’axe 1 et le connecteur de l’interrupteur de position des axes 2/3 sur la base du manipulateur.
  • Page 116 Caractéristiques des Différents modèles et des Options 071 Interrupteurs de position, axe 1 Les zones de position redondantes sont disponibles chacune avec deux interrupteurs et cames indépendants. Connexion d’interrupteurs, axe 1 (longueurs de câble) 078 7m 079 15m 081 30 m 072 Interrupteurs de position, axe 2 Deux zones de position redondantes sont disponibles, l’une avec deux interrupteurs et cames indépendants, l’autre avec un interrupteur et came indépendants.
  • Page 117 Caractéristiques des Différents modèles et des Options 2091 Refroidissement par air forcé 2092 Contacteur pour la puissance de soudage Câble de puissance du soudage 2095 7m 2096 15m Câble du processus vers pistolet stationnaire 2117 7m 2118 15m 2119 30 m Eau et air Pour plus d’informations, voir le chapitre 2.8 Unité...

  • Page 118: Accessoires

    Comprend six boutons de desserrage des freins et une batterie 24 V qui peut être connectée à R1.BU sur le châssis du manipulateur. Le boîtier de desserrage des freins peut être commandé auprès d’ABB Automation Technologies, Robotics, département S. Cube d’étalonnage Cet outil d’étalonnage peut être commandé...
  • Page 119 Accessoires Caractéristiques du Produit IRB 6600 M2000...

  • Page 120: Index

    Index 5 Index gâchette de validation 9 accessoires 117 arrêt de l’espace de sécurité 9 humidité 10 temporisé 9 arrêts d'urgence 9 Installation 10 interface mécanique 28, 29 bride de montage 28, 29 interrupteurs de fin de course 8, 10, 114 bride de montage du robot 28, 29 interrupteurs de position 8, 10, 114 interrupteurs de proximité...
  • Page 121 Index rayon d’action limitation 7, 10, 115 rayon d’action des mouvements 31 sécurité 6 Sécurité, catégorie 3 8 Structure 3 Système d’information sur l’entretien 6 Système de freinage actif 7 Système de sécurité passive 8 température 10 Trajectoire à stabilisation électronique 7 trous pour le montage d’équipement supplémentaire 26 utile 10...

Ce manuel est également adapté pour:

Irb 6600Irb 6650

Table des Matières