ABB OMNICORE IRB 6700 Manuel Du Produit page 103

2.4.9 Rayon d'action étendu, axe 1 (option)
Vue d'ensemble
Le rayon d'action de l'axe 1 peut être étendu sur un robot monté au sol par rapport
au rayon d'action par défaut délimité par des butées mécaniques. Le rayon d'action
peut être étendu jusqu'à ±220°.
Augmenter le rayon d'action
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Manuel du produit - IRB 6700
3HAC044266-004 Révision: AF
ATTENTION
L'option Extended work range permet d'étendre le rayon d'action de l'axe 1, à
l'aide du configuration logicielle. Lorsque cette option est installée, le rayon
d'action peut dépasser le rayon limité par la butée mécanique sur l'axe 1. Le
rayon d'action doit être limité à l'aide de l'option SafeMove.
Une analyse du risque doit être réalisée pour garantir qu'il n'existe aucun risque
résiduel lors de l'utilisation de l'option Extended work range, qui limite le rayon
d'action, et avant de retirer les butées mécaniques.
Pour plus d'informations sur l'option SafeMove, voir Manuel sur les
applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2 (IRC5) ou Manuel sur les
applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove (OmniCore).
Si les butées mécaniques sont retirées, le manipulateur doit alors être doté d'un
marquage à cet effet, par exemple, une étiquette. Si le robot est livré avec l'option
Extended work range, une étiquette de ce type est incluse dans la livraison.
Action
Définissez la configuration de sécurité et
vérifiez-la en procédant à un test.
Tenez fermement la tige de la butée méca-
nique et retirez-la en dévissant la vis de
fixation.
Dans RobotWare, redéfinissez les limites
du rayon d'action dans les paramètres du
système, rubrique Motion. Les paramètres
Arm Upper Joint Bound et Lower Joint
Bound peuvent être modifiés pour corres-
pondre aux valeurs de l'installation réelle.
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2 Installation et mise en service
2.4.9 Rayon d'action étendu, axe 1 (option)
Remarque/Illustration
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A Tige de la butée mécanique
Avec l'option Extended working range, la
valeur maximale des paramètres système
Upper Joint Bound et Lower Joint Bound
est de 3.84 respectivement -3.84. Les va-
leurs sont exprimées en radians, ce qui
signifie 3,84 radians = 220 degrés.
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