ABB OMNICORE IRB 6700 Manuel Du Produit page 602

4 Réparation
4.7.6 Remplacement du moteur de l'axe 6
Suite
Retrait du moteur de l'axe 6
Utilisez ces procédures pour retirer le moteur.
Préparations avant le retrait du moteur de l'axe-6
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Action
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser et prenez les mesures appropriées
avant de commencer la procédure de répa-
ration.
Déplacez manuellement le moteur dans
une position où l'axe 5 peut être installé
avec le moteur positionné à la verticale,
dans une position de travail acceptable.
Avec l'axe 5 dans cette position, il est pos-
sible de remplacer le moteur sans vidanger
l'huile du réducteur de l'axe 6.
DANGER
Coupez :
• alimentation électrique
• alimentation en pression hydraulique
• alimentations d'air comprimé
du robot, avant d'entrer dans l'espace sé-
curisé.
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Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Routine d'étalonnage de référence
à la page 849.
Remarque
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Manuel du produit - IRB 6700
3HAC044266-004 Révision: AF