Page 1 Introduction (S7-1500, S7-1500T) Notes relatives à la cybersécurité (S7-1500, S7-1500T) SIMATIC Innovations V9.0 (S7-1500, S7-1500T) S7-1500 S7-1500/S7-1500T Fonctions Vue d'ensemble des fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 (S7-1500, S7-1500T) Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) Description fonctionnelle Mise en service (S7-1500, S7-1500T) Diagnostic (S7-1500, S7-1500T)
Page 2 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 3 Sommaire Introduction (S7-1500, S7-1500T)....................... 12 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T)......Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)....15 1.2.1 Classes d’information Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)......15 1.2.2 Outils de base (S7-1500, S7-1500T).................. 17 1.2.3 Documentation technique de SIMATIC (S7-1500, S7-1500T)..........19 Notes relatives à...
Page 4 Connecter des entraînements à interface de consigne analogique (S7-1500, S7-1500T)..78 5.2.8 Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire ..SIEMENS 750 (S7-1500, S7-1500T) 5.2.9 Sortie de signaux de codeur par le biais du TM41 (S7-1500, S7-1500T)......82 5.2.10 Variables : Connexion d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T)......
Page 5 Sommaire 5.7.6 Comportement d'interruption avec et sans limitation d'à-coup (S7-1500, S7-1500T)..130 5.7.7 Décélération d'arrêt d'urgence (S7-1500, S7-1500T)............131 5.7.8 Limites de couple (S7-1500, S7-1500T)................132 5.7.8.1 Limitation de force/couple (S7-1500, S7-1500T)..............132 5.7.8.2 Détection de butée (S7-1500, S7-1500T)................135 5.7.8.3 Couple de consigne/force de consigne additionnelle (S7-1500, S7-1500T)......
Page 6 Sommaire 5.11.3.1 Référencement actif avec came de référence et top zéro (S7-1500, S7-1500T)....204 5.11.3.2 Référencement actif avec top zéro (S7-1500, S7-1500T)............ 208 5.11.3.3 Référencement actif avec entrée TOR (S7-1500, S7-1500T)..........210 5.11.3.4 Inversion de sens au fin de course matériel (came d'inversion) (S7-1500, S7-1500T)..212 5.11.3.5 Référencement actif sur un fin de course matériel (S7-1500, S7-1500T)......
Page 7 Sommaire Prendre la maîtrise de commande et débloquer l'axe (S7-1500, S7-1500T)......269 Éléments de commande pour la marche par à-coups, le référencement et le position ..272 nement (S7-1500, S7-1500T) Spécifier la dynamique dans le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T)..274 Référencement avec le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T)....
Page 8 Sommaire MC_MoveJog V9 (S7-1500, S7-1500T)................330 8.8.1 MC_MoveJog : Déplacer un axe en mode marche par à-coups V9 (S7-1500, S7-1500T)..330 8.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T)........333 MC_MoveSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T).............. 334 8.9.1 MC_MoveSuperimposed : Positionnement superposé de l'axe V9 (S7-1500, S7-1500T)..334 8.9.2 MC_MoveSuperimposed : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T).......
Page 9 Sommaire 8.18.1 Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement ..382 (S7-1500, S7-1500T) 8.18.2 Comportement d'interruption V9 : Commandes de synchronisme (S7-1500, S7-1500T)..385 8.18.3 Comportement d'interruption V9 : commandes de palpeur de mesure (S7-1500, ..388 S7-1500T) 8.18.4 Comportement d'interruption V9 : Commandes de mouvement de la cinématique...
Page 10 Sommaire 9.3.17 Variable "PositionLimits_SW" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T)...... 427 9.3.18 Variable "PositionLimits_HW" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T)...... 427 9.3.19 Variable "Homing" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T)........428 9.3.20 Variable "Override" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T)........429 9.3.21 Variable "PositionControl" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T)......430 9.3.22 Variable "TorquePreControl"...
Page 11 Sommaire Glossaire............................. 466 Index..............................470 S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 12 Introduction (S7-1500, S7-1500T) Objet de la documentation La présente documentation fournit d'importantes informations sur la configuration et la mise en service de la fonctionnalité intégrée Motion Control du système d'automatisation S7‑1500. Connaissances de base requises Les connaissances suivantes sont requises pour la compréhension de la documentation : •...
Page 13 1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T) Industry Mall Industry Mall est le catalogue et système de commande de Siemens Aktiengesellschaft pour les solutions d'automatisation et d'entraînements sur la base de Totally Integrated Automation (TIA) et Totally Integrated Power (TIP).
Page 14 Introduction (S7-1500, S7-1500T) 1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T) • S7-1500/S7-1500T Fonctions de palpeur de mesure et de came https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109974351 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109974351) Ce document décrit l'acquisition de la position réelle par un palpeur de mesure, ainsi que la sortie de signaux de commutation par des cames ou une piste de came.
Page 15 PN se compose de trois parties. Cette subdivision vous permet d'accéder de manière ciblée aux contenus souhaités. Vous pouvez télécharger gratuitement la documentation sur Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109742705). Informations de base Le manuel système et le guide de mise en route (Getting Started) décrivent en détail la configuration, le montage, le câblage et la mise en service des systèmes SIMATIC S7‑1500,...
Page 16 • SIMATIC Drive Controller (https://support.industry.siemens.com/cs/de/fr/view/109772684/fr) • Motion Control (https://support.industry.siemens.com/cs/de/fr/view/109794046/fr) • ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/73021864) • ET 200eco PN (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109765611) Collections de manuels Les collections de manuels contiennent dans un fichier la documentation complète relative aux systèmes correspondants. Vous trouverez les collections de manuels sur Internet.
Page 17 TIA Selection Tool vous permet de générer une liste de commande complète à partir de votre sélection ou configuration de produits. Vous trouverez TIA Selection Tool sur Internet. (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109767888/en) SIMATIC Automation Tool SIMATIC Automation Tool vous permet d'exécuter des opérations de masse pour des tâches de mise en service et de maintenance sur différentes stations SIMATIC S7 indépendamment...
Page 18 1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) PRONETA SIEMENS PRONETA (analyse de réseau PROFINET) est un outil de mise en service et de diagnostic pour des réseaux PROFINET. PRONETA Basic dispose de 2 fonctions principales : • Dans l'analyse réseau, vous obtenez une vue d'ensemble de la topologie PROFINET.
Page 19 Nous vous montrons dans une courte vidéo comment trouver la vue d'ensemble directement dans Siemens Industry Online Support et comment utiliser Siemens Industry Online Support sur votre terminal mobile : Accès rapide à la documentation technique de produits d'automatisation par le biais d'une vidéo (...
Page 20 Des manuels, des caractéristiques, des instructions de service, des certificats et • Données de base des produits Vous trouverez "mySupport" sur Internet. (https://support.industry.siemens.com/My/ww/fr) Exemples d'application Les exemples d'application mettent à votre disposition différents outils et exemples pour la résolution de vos tâches d'automatisation. Les solutions sont représentées en interaction avec plusieurs composants dans le système - sans se focaliser sur des produits individuels.
Page 21 Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire de mettre en œuvre - et de maintenir en permanence - un concept de cybersécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent un des éléments de ce concept.
Page 22 Innovations V9.0 (S7-1500, S7-1500T) Nouvelles fonctions d'axe V9.0 (S7-1500, S7-1500T) La version technologique V9.0 présente les innovations suivantes : Arrêter le mouvement de base et le mouvement superposé • L'instruction Motion Control "MC_Halt (Page 311)" a été complétée par le paramètre d'entrée "Mode".
Page 23 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique Axe de vitesse calcule les consignes de vitesse compte tenu des spécifications de dynamique et les transmet à l'entraînement. Tous les mouvements de l'axe de vitesse s'effectuent à vitesse commandée. La présence d'un réducteur principal est prise en compte par le système.
Page 24 – Connecter des moteurs pas à pas (Page 78) – Connecter des entraînements à interface de consigne analogique (Page 78) – Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 (Page 80) • Mécanique – Configurer la mécanique de l'axe de vitesse (Page 93) –...
Page 25 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Axe de positionnement : Configuration Vous disposez des configurations suivantes dans l'objet technologique Axe de positionnement : •...
Page 26 4.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) – Connecter des entraînements à interface de consigne analogique (Page 78) – Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 (Page 80) • Mécanique – Configurer le sens de l'entraînement et du codeur pour l'axe de positionnement/de synchronisme (Page 103) –...
Page 27 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Vous trouverez une description de ces paramètres de configuration dans le document "S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme" (Page 13). Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique Axe de synchronisme comprend toutes les fonctions de l'objet technologique Axe de positionnement.
Page 28 – Connecter des moteurs pas à pas (Page 78) – Connecter des entraînements à interface de consigne analogique (Page 78) – Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 (Page 80) • Mécanique – Configurer le sens de l'entraînement et du codeur pour l'axe de positionnement/de synchronisme (Page 103) –...
Page 29 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.4 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) • Surveillances de position – Surveillance de positionnement (Page 233) – Écart de traînage (Page 234) – Signal d'immobilisation (Page 236) • Boucle de régulation – Configurer un régulateur de position dans l'API (Page 245) –...
Page 30 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.4 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre le fonctionnement schématique de l'objet technologique Codeur externe : Configuration Vous disposez des configurations suivantes dans l'objet technologique Codeur externe : • Paramètres de base –...
Page 31 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.5 Instructions Motion Control de commande d'axe (S7-1500, S7-1500T) • Mécanique – Configurer la mécanique du codeur externe (Page 101) – Configurer le réducteur principal (Page 104) – Configurer le pas de vis (Page 105) •...
Page 32 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.5 Instructions Motion Control de commande d'axe (S7-1500, S7-1500T) Instruction Motion Control Validité Objet technologique S7-1500 S7-1500T Axe de vitesse Axe de position Codeur externe (Page 23) nement (Page 24) (Page 29) Axe de synchro nisme (Page 27) "MC_MoveAbsolute"...
Page 33 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.7 Fonctions dans STEP 7 (S7-1500, S7-1500T) Fonctions étendues de la CPU technologique (S7-1500T) La CPU S7-1500T fournit des fonctions supplémentaires en plus des fonctions de la CPU S7-1500 : Fonctions supplémentaires Description Plusieurs codeurs sur un axe de posi Il est possible de raccorder jusqu'à...
Page 34 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) 5.1.1 Configurer le type d'axe (S7-1500, S7-1500T) Les axes peuvent être configurés avec différents types d'axe : • Les axes de vitesse sont toujours des axes rotatifs. • Vous configurez les axes de positionnement et de synchronisme en tant qu'axes rotatifs ou linéaires en fonction de la mécanique.
Page 35 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) • Axe rotatif L'axe rotatif est toujours configuré avec un moteur standard. Pour les axes rotatifs, la position de l'axe est indiquée dans une unité d'angle, par ex. en degrés (°).
Page 36 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Vitesse Les unités prises en charge pour la vitesse (tours par unité de temps) sont 1/s, 1/min et 1/h. Position et vitesse Le tableau suivant présente les unités de mesure prises en charge pour la position et la vitesse : Position Vitesse...
Page 37 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Valeurs de position avec une résolution plus élevée Si vous cochez la case "Utiliser des valeurs de position avec une résolution élevée" dans la configuration des objets technologiques Axe de positionnement, Axe de synchronisme, Codeur externe et Cinématique, vous disposez de six décimales dans l'unité...
Page 38 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Les points suivants s'appliquent à un codeur incrémental : Action Description Mise en marche de la CPU Le compteur de cycles modulo est mis à "0". Réinitialisation avec "Restart" = Le compteur de cycles modulo est mis à...
Page 39 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Activer et configurer la fonction modulo Cochez la case "Activer modulo" si vous souhaitez utiliser un système de mesure qui se répète pour l'axe (par exemple, 0° à 360° pour un axe de type "rotatif"). •...
Page 40 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Le graphique suivant représente les différences entre un axe réel, un axe en simulation et un axe virtuel : Axe virtuel version technologique ≤ V7.0 Le comportement d'un axe virtuel est identique au comportement d'un axe en simulation (Page 43).
Page 41 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Axe virtuel version technologique ≥ V8.0 Les consignes de position et de vitesse sont reprises directement comme valeurs réelles avec un retard d'un cycle d'application. La boucle de régulation et le modèle d'entraînement ne sont pas simulés.
Page 42 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Comportement durant le fonctionnement d'un axe virtuel Un axe virtuel ne transmet pas de consignes à l'entraînement et ne lit pas les valeurs réelles du codeur. Les fins de course matériels et la came de référence sont sans effet. Les objets technologiques Palpeur de mesure (en cas d'acquisition de signal par TM Timer DIDQ ou entrée de palpeur de mesure SINAMICS), Came et Piste de came peuvent également être utilisés sur des axes en simulation.
Page 43 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Calcul de la valeur réelle après la mise sous tension de la CPU Avec le type de codeur "Absolu"/"Absolu cyclique" la position réelle de l'axe est calculée à partir des valeurs suivantes : •...
Page 44 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Configurer les paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Comportement en mode simulation Un axe en simulation ne transmet pas de consignes à l'entraînement et ne lit pas les valeurs réelles du codeur. Les valeurs réelles sont calculées à partir des consignes avec un temps de retard.
Page 45 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse (T "<TO>.DynamicAxisModel.VelocityTimeConstant") Temps équivalent de la boucle de régulation de position additionnel (T addPtc addPtc "<TO>.DynamicAxisModel.AdditionalPositionTimeConstant") Facteur de gain (Kv de "<TO>.PositionControl.Kv") Calcul de la valeur réelle après la mise sous tension de la CPU Avec le type de codeur "Absolu"/"Absolu cyclique"...
Page 46 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Types d'entraînements pris en charge Vous pouvez connecter les entraînements suivants : • Entraînements à interface de consigne analogique • Entraînements à télégramme PROFIdrive (PROFINET IO ou PROFIBUS DP), par exemple : –...
Page 47 5.2.1 Ajouter et configurer des entraînements (S7-1500, S7-1500T) Siemens propose de nombreux systèmes d'entraînement pour différentes applications. Le paramétrage et l'implémentation dans TIA Portal dépendent de l'entraînement. Les exemples d'application décrivent pas à pas comment ajouter et configurer les entraînements.
Page 48 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109780201) Liste de compatibilité des entraînements Pour une vue d'ensemble des entraînements que vous pouvez connecter à une CPU S7-1500, voir Siemens Industry Online Support. Liste de compatibilité (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109750431) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 49 PROFINET IO peuvent différer de cette description sur certains points. Condition • L'appareil SIMATIC S7-1500 est créé dans le projet. • L'entraînement souhaité est disponible dans le catalogue du matériel. Si l'entraînement n'est pas disponible dans le catalogue du matériel, vous devez l'installer en tant que fichier GSD (fichier de description d'appareil) dans le menu "Outils".
Page 50 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Activation du synchronisme de l'entraînement dans la configuration des appareils Les entraînements PROFINET peuvent en principe fonctionner en mode synchrone ou non synchrone. Le synchronisme améliore la qualité de la régulation de position de l'entraînement et est donc recommandé...
Page 51 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Contrôle / configuration des propriétés du MC_Servo 1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier "Blocs de programme". 2. Sélectionnez le bloc d'organisation "MC_Servo". 3. Sélectionnez la commande "Propriétés" dans le menu contextuel. 4.
Page 52 PROFIBUS peuvent différer de la description en certains points. Condition requise • L'appareil SIMATIC S7-1500 est créé dans le projet. • L'entraînement souhaité est disponible dans le catalogue du matériel. Si l'entraînement n'est pas disponible dans le catalogue matériel, vous devez l'installer dans le menu "Outils"...
Page 53 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Paramétrage du cycle isochrone 1. Choisissez la vue de réseau. 2. Sélectionnez le système maître DP. 3. Sélectionnez l'onglet "Général > Equidistance" dans la boîte de dialogue des propriétés. 4.
Page 54 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Contrôle du synchronisme au niveau de l'entraînement Si la séquence de configuration de l'axe ci-dessus n'a pas été respectée et que des erreurs spécifiques à l'entraînement surviennent lors de la compilation du projet, il est possible de contrôler le synchronisme au niveau de l'entraînement.
Page 55 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Télégrammes PROFIdrive Les télégrammes PROFIdrive permettent de transférer les consignes et les valeurs réelles, les mots de commande et d'état, ainsi que d'autres paramètres entre l'automate et l'entraînement ou le codeur. En cas de couplage par télégramme PROFIdrive, les entraînements et les codeurs sont traités et activés conformément au profil PROFIdrive.
Page 56 Dynamic Servo Control (DSC) – Valeur de commande anticipatrice de vitesse – Différence de position (XERR) – Facteur Kv gain régulation de position (KPC) Télégrammes SIEMENS (avec limitation de couple) • Mots de commande STW1 et STW2 , mots d'état ZSW1 et ZSW2 •...
Page 57 – Valeur de commande anticipatrice de vitesse – Différence de position (XERR) – Facteur Kv gain régulation de position (KPC) • Limitation de couple Télégrammes supplémentaires SIEMENS (données de couple) • Couple de consigne additif • Limite de couple supérieure et inférieure •...
Page 58 Mot de commande CU_STW1, mot d'état CU_ZSW1 Mot de commande CU_STW1, mot d'état CU_ZSW1 Vous trouverez le contenu exact des télégrammes dans les tables de paramètres "SINAMICS S120/ S150 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109822659)". S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 59 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.3 Connecter des entraînements PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T) 5.2.3.1 Connecter un entraînement PROFIdrive directement (S7-1500, S7-1500T) Dans le champ "Entraînement", sélectionnez un entraînement PROFIdrive ou un emplacement déjà configuré. Pour qu'un entraînement s'affiche, un télégramme PROFIdrive approprié doit être configuré.
Page 60 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.3.2 Connecter un entraînement PROFIdrive par le biais d'un bloc de données (S7-1500, S7-1500T) Utilisez la connexion par bloc de données si vous voulez influencer ou exploiter le contenu des télégrammes en lien avec le processus dans le programme utilisateur.
Page 61 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.3.3 Connecter l'entraînement / le codeur par bloc de données (S7-1500, S7-1500T) Créer le bloc de données pour la connexion des données 1. Créez un nouveau bloc de données de type "DB global". 2.
Page 62 Vérifiez l'absence incohérence dans l'interface de l'entraînement et du codeur dans votre programme utilisateur. Vous trouverez sur Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109741575) un exemple d'application de MC_PreServo et MC_PostServo. Configuration des temps de communication T Les temps nécessaires pour transmettre la valeur de consigne à l'entraînement et la valeur réelle de position à...
Page 63 "<TO>.StatusPositioning.FollowingError" réel et le signal d'écart sur le régulateur de position "<TO>.StatusServo.ControlDifference" soient calculés correctement. Vous trouverez une description des temps de communication dans la description fonctionnelle PROFINET avec STEP 7 sur Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/49948856). Procédure 1. Lisez T et T (cycle d'émission) dans la configuration d'appareil de l'entraînement ou...
Page 64 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Les temps de communication sont conservés lors d'une transition "RUN → STOP → RUN" de la CPU ou lors d'un nouveau redémarrage de l'objet technologique. Tenez compte du fait que les temps de communication reprennent la valeur 0.0 s dans les cas suivants : •...
Page 65 PROFIdrive Pour plus d'informations Pour plus d'informations sur le paramétrage des codeurs, voir l'entrée FAQ 109486133 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109486133) sur le site Industry Online Support de Siemens. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 66 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.4.1 Connecter un codeur directement (S7-1500, S7-1500T) Dans le champ "Codeur", sélectionnez un codeur déjà configuré ou son télégramme PROFIdrive. Codeur sur l'entraînement (pas en cas de connexion analogique de l'entraînement) La configuration du codeur s'effectue par le biais de la configuration de l'entraînement PROFIdrive.
Page 67 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.4.2 Connecter un codeur par le biais d'un bloc de données (S7-1500, S7-1500T) Si vous avez choisi "Bloc de données" pour la connexion des données, sélectionnez dans le champ "Bloc de données"...
Page 68 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Type de codeur Type de valeur réelle Explication du capteur valeur réelle est actualisée de l'axe est calculée à partir de la valeur même à l'état Arrêt de la CPU. réelle absolue du codeur.
Page 69 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.4.4 Configurer les paramètres de codeur manuellement (S7-1500, S7-1500T) Si le codeur connecté ne permet pas l'application automatique des paramètres de codeur, configurez les paramètres de codeur manuellement. Vous trouverez les valeurs configurées dans les informations fournies par le constructeur ou dans l'outil de mise en service de l'entraînement.
Page 70 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Évaluation de la valeur réelle incrémentale Gx_XIST1 pour les codeurs absolus Avec le paramétrage par défaut "<TO>.Sensor[1..4].Parameter.BehaviorGx_XIST1" = 1, l'objet technologique suppose que la valeur réelle incrémentale "Gx_XIST1" dans le télégramme PROFIdrive est fournie par le codeur ou le module de codeur sous forme de valeur de comptage incrémentale avec une largeur de données de 32 bits.
Page 71 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Configurer un axe avec plusieurs codeurs Procédez à la configuration dans les fenêtres de configuration suivantes lors de l'utilisation de plusieurs codeurs : • Dans la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Codeur", configurez les codeurs qui doivent être utilisés en remplacement, ainsi que le type de ces codeurs (incrémental, absolu, cyclique absolu).
Page 72 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Commutation de codeur dans le programme utilisateur. Un codeur doit toujours être actif pour la régulation de position de l'axe de positionnement et de l'axe de synchronisme. Des codeurs individuels peuvent être défaillants à condition qu'ils ne participent pas à...
Page 73 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Mode d'alignement de position En cas de commutation sur un autre codeur ou système de codeur, vous pouvez choisir la manière dont une différence éventuelle des positions réelles des codeurs doit être traitée. Le paramètre d'entrée "Mode"...
Page 74 ATTENTION Utilisation des télégrammes d'entraînement avec deux codeurs Les télégrammes standard 4 et 6 et le télégramme Siemens 106 prennent en charge jusqu'à deux codeurs. Notez que la vitesse réelle "NIST_B" est transmise uniquement pour le codeur 1 dans le télégramme d'entraînement.
Page 75 Avec les entraînements et les codeurs suivants, les paramètres de l'entraînement ou du codeur peuvent être appliqués automatiquement dans la CPU : • Entraînements SINAMICS (voir "Liste de compatibilité (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750431)") • Codeur PROFINET certifié à partir du profil de codeur 4.1 Les paramètres correspondants sont appliqués après initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage ou redémarrage de l'entraînement ou de la CPU.
Page 76 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Vous trouverez des informations complémentaires sur le thème "Cybersécurité pour les entraînements SINAMICS avec UMAC dans TIA Portal et via le serveur Web" dans Siemens Industry Online Support avec l'ID de FAQ 109820695 (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109820695/).
Page 77 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres d'entraîne Applica Variable dans le bloc de données tech ment tion auto nologique matique Type de codeur <TO>.Sensor[1..4].Type P979[5] Codeur 1 P979[15] Codeur 2 Incrémental Absolu Cyclique absolu...
Page 78 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 5.2.6 Connecter des moteurs pas à pas (S7-1500, S7-1500T) La connexion d'entraînements avec une interface de moteur pas à pas se fait avec le télégramme 3 et à l'aide de générateurs d'impulsions PTO (Pulse Train Output). Utilisez les modules suivants pour la commande des moteurs pas à...
Page 79 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Activer la sortie de validation Cochez la case "Activer sortie de validation" si l'entraînement prend en charge la validation. Sélectionnez dans le champ correspondant la variable API de la sortie TOR pour la validation de l'entraînement.
Page 80 "ActualForce" REMARQUE Données de force pour moteur linéaire Lors de l'utilisation d'un moteur linéaire, le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 transmet des données de force au lieu de données de couple. Activation des données supplémentaires dans l'objet technologique Cochez la case "Données de couple" sous "Objet technologique > Configuration > Interface matérielle >...
Page 81 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Connexion des données du télégramme supplémentaire dans l'objet technologique Si vous sélectionnez l'entrée "Télégramme supplémentaire" dans la liste déroulante "Connexion des données", vous pouvez éditer la liste déroulante "Télégramme supplémentaire".
Page 82 TM41 par le biais d'un axe pilote virtuel dans le SIMATIC S7-1500. Par le couplage de synchronisme des deux axes asservis, la position de l'axe servo est transmise au moyen d'un signal de codeur dans le TM41. Les signaux de codeur peuvent être évalués par d'autres automates.
Page 83 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Restrictions Tenez compte des restrictions suivantes lors de la mise en œuvre du TM41 dans l'objet technologique : • Pas de référencement actif • Pas de mesure par le biais d'un entraînement numérique •...
Page 84 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Télégramme d'entraînement Variable Description <TO>.Actor.DriveParameter.Reference Couple de référence pour le couple transmis comme pourcen Torque tage <TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter. Valeur de référence (100 %) pour la vitesse de consigne d'un ReferenceVelocity moteur linéaire <TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter.
Page 85 Pour plus d'informations sur les "Safety Integrated Functions" dans les entraînements SINAMICS, voir la description fonctionnelle "SINAMICS S120 Safety Integrated" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109771806). Interaction entre objet technologique et "Safety Integrated Functions" SINAMICS Les "Safety Integrated Functions" du système d'entraînement SINAMICS sont des fonctions de surveillance qui effectuent une surveillance de sécurité...
Page 86 La bibliothèque "LDrvSafe" gratuite comprend des blocs fonctionnels et une description pour l'évaluation simple de la voie "Safety Info Channel" dans votre programme utilisateur. LDrvSafe (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109485794) Télégramme PROFIsafe Si vous gérez les "Safety Integrated Functions" SINAMICS par le biais de PROFIsafe, vous pouvez accéder aux mots d'état PROFIsafe en lecture à...
Page 87 Pendant le temps de retard de sécurité, l'exécution du mouvement continue à se faire à partir du programme utilisateur du SIMATIC S7-1500. Vous devez immobiliser le groupe d'axes axe pendant le temps de retard. Arrêtez pour cela l'axe pilote du synchronisme, par exemple avec une commande "MC_Halt", afin d'arrêter...
Page 88 La bibliothèque "LDrvSafe" gratuite comprend des blocs fonctionnels et une description pour la commande simple de la voie "Safety Control Channel" et pour l'utilisation de l'essai de freinage sûr. LDrvSafe (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109485794) 5.3.3 Surveillance sûre du mouvement (S7-1500, S7-1500T) Lors de la sélection des "Safety Integrated Functions" de surveillance de mouvement du système d'entraînement SINAMICS, vous devez limiter la vitesse et/ou l'accélération de l'axe...
Page 89 La vitesse réelle ne doit pas dépasser 250 mm/s. Le convoyeur à bande horizontal est réalisé avec la technologie suivante : • Objet technologique Axe de positionnement comme axe linéaire dans le SIMATIC S7-1500 • Axe linéaire Safety avec moteur standard dans SINAMICS S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à...
Page 90 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.3 Fonctions de sécurité (Safety) dans l'entraînement (S7-1500, S7-1500T) Solution: Sélectionnez la "Safety Integrated Function" SLS avec la valeur limite 15000 mm/min (correspond à 250 mm/s) dans SINAMICS. Si la vitesse réelle dépasse – volontairement ou non – la valeur limite de 250 mm/s, une réaction d'arrêt autonome de l'entraînement définie par l'utilisateur, par exemple SS1, est déclenchée.
Page 91 Pour identifier la plage de position autorisée après sélection de SLP, vous déterminez et vous sauvegardez cette plage dans le SIMATIC S7-1500, dans un bloc de données par exemple. Lors de la sélection de SLP, vous limitez les positions de consigne de l'objet technologique à...
Page 92 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.3 Fonctions de sécurité (Safety) dans l'entraînement (S7-1500, S7-1500T) Fonction Mot d'état Bit SIC Réaction de l'entraînement Réaction recommandée dans le programme utilisateur S_ZSW_3 0..15 L'entraînement est immobilisé et la Immobiliser l'axe avant la sélection de SBT, par régulation reste active.
Page 93 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Pour l'affichage et le traitement de la position de l'objet technologique, il est décisif de savoir si cette position représente une unité de longueur (axe linéaire) ou une grandeur angulaire (axe rotatif).
Page 94 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 5.4.2 Configurer la mécanique de l'axe de positionnement/de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) La configuration de la mécanique d'un objet technologique Axe est nécessaire pour l'affichage et le traitement corrects de la position de l'objet technologique. Les options de configuration de la mécanique dépendent des configurations suivantes : •...
Page 95 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Type d'axe "Linéaire" avec "Moteur standard", type de montage du codeur "Côté charge", système de mesure "Rotatif" Le codeur est mécaniquement relié au côté charge du réducteur. Procédez comme suit pour configurer la mécanique pour cette constellation de type d'axe et de type de montage du codeur : 1.
Page 96 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Procédez comme suit pour configurer la mécanique pour cette constellation de type d'axe et de type de montage du codeur : 1. Vérifiez que les types d'axe "Linéaire" et "Moteur standard" sont configurés dans les paramètres de base.
Page 97 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 4. Configurez les paramètres suivants : – Sens de l'entraînement et du codeur pour l'axe de positionnement/de synchronisme (Page 103) – Réducteur principal (Page 104) – Réducteur de codeur (Page 105) – Pas de vis (Page 105) –...
Page 98 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Type d'axe "Linéaire" avec "Moteur linéaire", type de montage du codeur "Sur l'arbre du moteur", système de mesure "Linéaire" Un système de mesure externe fournit les valeurs de position du mouvement linéaire de la charge.
Page 99 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 3. Configurez les paramètres suivants : – Sens de l'entraînement et du codeur pour l'axe de positionnement/de synchronisme (Page 103) – Compensation du jeu à l'inversion (Page 106) – Réducteur principal (Page 104) –...
Page 100 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Type d'axe "Rotatif" avec "Moteur standard", type de montage du codeur "Système de mesure externe" Un système de mesure externe fournit les valeurs de position du mouvement rotatif de la charge. Procédez comme suit pour configurer la mécanique pour cette constellation de type d'axe et de type de montage du codeur : 1.
Page 101 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 5.4.3 Configurer la mécanique du codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Pour la mécanique de l'objet technologique Codeur externe, vous configurez la manière dont le codeur externe est raccordé mécaniquement à un axe. La configuration de la mécanique d'un objet technologique Codeur externe est nécessaire pour l'affichage et le traitement corrects de la position de l'objet technologique.
Page 102 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Type "Rotatif" Configurez les paramètres suivants : • Inverser le sens du codeur • Réducteur principal (Page 104) Inverser le sens du codeur pour un codeur externe Procédez comme suit pour inverser le sens du codeur pour un codeur externe : 1.
Page 103 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 5.4.4 Configurer le sens de l'entraînement et du codeur pour l'axe de positionnement/de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Vous pouvez inverser le sens de l'entraînement et du codeur pour les objets technologiques Axe de vitesse et Axe de positionnement/Axe de synchronisme. Configurer le sens de l'entraînement et du codeur pour un axe de positionnement L'objet technologique commande normalement l'entraînement avec une vitesse positive lorsque l'axe doit se déplacer en sens positif.
Page 104 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Inverser le sens de l'entraînement Procédez comme suit pour inverser le sens de l'entraînement : 1. Dans la configuration de l'objet technologique, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Mécanique > Entraînement". 2. Cochez la case "Inverser le sens de l'entraînement". Inverser le sens du codeur Procédez comme suit pour inverser le sens du codeur : 1.
Page 105 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 5.4.6 Configurer le réducteur de codeur (S7-1500, S7-1500T) Si vous utilisez un réducteur de mesure pour le codeur d'axes, vous devez configurer le réducteur de codeur sur l'objet technologique. Le rapport du réducteur de codeur est indiqué comme rapport.
Page 106 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour configurer le pas de vis : 1. Dans la configuration de l'objet technologique, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Mécanique > Entraînement > Paramètres de position". 2. Entrez dans le champ de configuration "Pas de vis" le pas de vis dans l'unité de mesure position de l'objet technologique par tour.
Page 107 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Si un jeu à l'inversion existe sur l'axe, ce jeu à l'inversion est alors parcouru au point d'inversion en cas de mouvement inverse. Pendant que le jeu à l'inversion est parcouru, la position mécanique réelle de l'axe reste inchangée mais la position du moteur est modifiée.
Page 108 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Condition requise • Objets technologiques (à partir de V6.0) – Axe de positionnement – Axe de synchronisme • Type de montage du codeur : Sur l'arbre du moteur La compensation du jeu à l'inversion n'est pas pertinente pour un codeur côté charge et des systèmes de mesure externes.
Page 109 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel Compensation du jeu à l'inversion Le diagramme fonctionnel montre comment la compensation du jeu à l'inversion agit sur le mouvement d'un axe en cas de modification du sens. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 110 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) ① La commande de mouvement en sens inverse "MC_MoveRelative" est déclenchée. La valeur réelle du moteur est modifiée de la valeur du jeu à l'inversion et l'axe parcourt le jeu par le biais du régulateur de position.
Page 111 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Quelle est l'amplitude du jeu à l'inversion ? Pour déterminer l'amplitude du jeu à l'inversion, vous disposez en principe des possibilités suivantes : • Consulter le jeu à l'inversion sur la fiche technique, par ex. pour une vis à bille •...
Page 112 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Couple d'inertie ou masse de la charge Configurez le couple d'inertie ou la masse de la charge en fonction du mouvement : • Pour des mouvements rotatifs : Couple d'inertie • Pour des mouvements linéaires : Masse Vous devez configurer le couple d'inertie ou la masse de la charge du côté...
Page 113 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.4 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Pas de broche Variable Description <TO>.Mechanics.LeadScrew Pas de broche <TO>.Actor.Efficiency Efficacité du pas de broche Type de montage du codeur Variable Description <TO>.Sensor[1..4].MountingMode Type de montage du codeur <TO>.Sensor[1..4].Parameter.Distance Distance de la charge par tour du codeur sur codeurs externes PerRevolution Inversion Variable...
Page 114 • La condition pour le déblocage est la disponibilité de l'entraînement. Exemple : Si vous utilisez le télégramme Siemens 10x, vous évaluez le bit "DriveReady" du mot d'alarme "MELDW" du télégramme reçu "PD_TEL10x_IN". S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20...
Page 115 Vous trouverez plus d'informations sur les conditions ainsi que la bibliothèque pour le bloc fonctionnel "IsAxisReady" sous l'ID de contribution FAQ 109750297 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109750297) sur le site Industry Online Support de Siemens. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20...
Page 116 être réalisée de la manière suivante par exemple : ① Réseau 1 ② Réseau 2 Voir aussi Appliquer automatiquement les paramètres d'entraînement et de codeur (Page 75) FAQ MC_Power (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109750297) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 117 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.5 Débloquer un objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 5.5.1 Débloquer un objet technologique avec l'instruction Motion Control "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un objet technologique et, le cas échéant, d'activer ou de désactiver un entraînement configuré. Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_Power"...
Page 118 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.5 Débloquer un objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Comportement en cas de déblocage à l'arrêt En fonction du paramètre "StartMode", la position est maintenue ("StartMode" = 1) ou la consigne de vitesse nulle est émise ("StartMode" = 0). La valeur "TRUE" du paramètre "Status" indique que l'objet technologique est débloqué.
Page 119 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.6 Acquitter les alarmes technologiques et réinitialiser l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Vous trouverez plus d'informations à ce sujet au chapitre "Connecter des entraînements PROFIdrive (Page 59)". Connexion d'entraînement analogique La consigne est émise par une sortie analogique. Il est possible de configurer en option un signal de déblocage au moyen d'une sortie TOR (<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput) et un signal Prêt au moyen d'une entrée TOR (<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput).
Page 120 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.6 Acquitter les alarmes technologiques et réinitialiser l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Vous trouverez une vue d'ensemble des composants où une alarme technologique s'affiche ainsi que les méthodes d'acquittement des alarmes technologiques en attente au chapitre "Brève description des alarmes technologiques" du document "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control".
Page 121 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.6 Acquitter les alarmes technologiques et réinitialiser l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Évaluation d'état La valeur "TRUE" au paramètre "Done" signale que l'erreur a été acquittée. Si vous acquittez plusieurs alarmes en attente, les alarmes en attente sont brièvement indiquées sans nouveau message dans la variable "ErrorDetail.Number".
Page 122 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) L'exécution des mouvements de l'axe est réalisée à l'aide de profils de vitesse (Page 128). Les profils de vitesse se calculent conformément aux spécifications de dynamique.
Page 123 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.1 Configurer les paramètres de dynamique par défaut (S7-1500, S7-1500T) Vous pouvez configurer des paramètres par défaut de dynamique pour les commandes de mouvement pour l'objet technologique Axe. Vous indiquez comme paramètres par défaut de dynamique des valeurs pouvant être utilisées pour les commandes de mouvement dans la plupart des situations.
Page 124 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) • À-coup de l'axe (<TO>.DynamicDefaults.Jerk) – Configurez l'à-coup pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "À- coup". La valeur "0" signifie que la limitation d'à-coup est désactivée. –...
Page 125 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.2 Limiter la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Des valeurs maximales pour la vitesse, l'accélération, la décélération et l'à-coup résultent des propriétés de l'entraînement et de la mécanique. Configurez les limites de dynamique suivantes sous "Paramètres avancés >...
Page 126 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.3 Interaction entre spécifications de dynamique et limites de dynamique (S7-1500, S7-1500T) La vue d'ensemble suivante montre comment la valeur de dynamique pour une commande de mouvement est calculée à...
Page 127 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.4 Spécification de dynamique pour les axes modulo (S7-1500, S7-1500T) Vitesse maximale autorisée des axes modulo Observez la vitesse maximale autorisée pour les axes modulo. •...
Page 128 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.5 Profil de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Des profils de vitesse avec ou sans limitation d'à-coup sont pris en charge pour le pilotage des mouvements de l'axe. Les valeurs de dynamique pour le mouvement sont prédéfinies dans la commande de mouvement.
Page 129 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Profil de vitesse avec limitation d'à-coup La figure ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup : Accélération Décélération Un profil de vitesse avec limitation d'à-coup est utilisé pour une caractéristique d'accélération et de décélération continue.
Page 130 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.6 Comportement d'interruption avec et sans limitation d'à-coup (S7-1500, S7-1500T) En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à la nouvelle accélération/décélération par l'à-coup.
Page 131 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Section B ① À l'instant , la commande active A1 est interrompue par une commande A2 avec un à-coup faible. L'accélération passe lentement à la décélération de la commande interruptive par l'à- coup.
Page 132 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.8 Limites de couple (S7-1500, S7-1500T) 5.7.8.1 Limitation de force/couple (S7-1500, S7-1500T) Une limitation de force/couple paramétrable est disponible pour les objets technologiques Axe de vitesse, Axe de positionnement et Axe de synchronisme. La limitation de force/couple peut être activée et désactivée avant et pendant une commande de mouvement.
Page 133 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Surveillance de positionnement et d'écart de traînage si la limitation de force/couple est active La limitation de force/couple peut provoquer une plus grande différence consigne-mesure dans les axes asservis en position, ce qui peut entraîner une réponse indésirable de la surveillance de positionnement et d'écart de traînage.
Page 134 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Configurer la limitation de force/couple Vous configurez la limitation de force/couple dans la configuration de l'objet technologique Axe de positionnement/Axe de synchronisme sous "Paramètres avancés > Limites > Limites de couple".
Page 135 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Activer la limitation de force/couple avec l'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" L'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" dans le programme utilisateur permet de transmettre à l'entraînement la valeur de limitation pour la force et le couple. Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting"...
Page 136 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Surveillance du blocage Une variation de la position réelle d'une valeur supérieure à la "tolérance de positionnement" configurée, alors que le blocage est actif, est évaluée comme rupture ou enfoncement de la butée.
Page 137 Les conditions suivantes doivent être remplies pour le paramétrage du couple de consigne/de la force de consigne additionnelle : • Entraînement SINAMICS (voir "Liste de compatibilité (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750431)") • Télégramme supplémentaire 750 SIEMENS pour la transmission des données de couple à l'entraînement • Aucune commande "MC_Stop" n'est active. Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_TorqueAdditive"...
Page 138 Les conditions suivantes doivent être remplies pour le paramétrage des données de couple : • Entraînement SINAMICS (voir "Liste de compatibilité (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750431)") • Télégramme supplémentaire 750 SIEMENS pour la transmission des données de couple à l'entraînement • Aucune commande "MC_Stop" n'est active.
Page 139 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_TorqueRange" permettent de transmettre les limites de couple supérieure et inférieure à l'entraînement associé à l'objet technologique : •...
Page 140 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Interruption de mouvements superposés Les instructions des mouvements superposés sont interrompues conformément au comportement décrit sous "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". En règle générale, un lissage de la dynamique actuelle au nouveau mouvement est effectué.
Page 141 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Le comportement du mouvement total dépend du type de mouvement de base : • Le mouvement de base est un mouvement mono-axe : – La dynamique du mouvement superposé est égale au plus à la différence entre les valeurs de dynamique actuelles du mouvement de base et les limites de dynamique.
Page 142 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.9.2 Arrêter le mouvement superposé (S7-1500, S7-1500T) Avec l'instruction "MC_HaltSuperimposed", vous arrêtez un mouvement superposé généré par les instructions "MC_MoveSuperimposed" ou "MC_HaltSuperimposed" indépendamment du mouvement de base. Si aucun mouvement superposé...
Page 143 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 5.7.10 Variables : pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le pilotage des déplacements : État Variable Description...
Page 144 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Superposition (override) Variable Description <TO>.Override.Velocity Correction de la vitesse Limites de dynamique Variable Description <TO>.DynamicLimits.MaxVelocity Limitation de la dynamique de la vitesse maximale (méca nique) <TO>.DynamicLimits.Velocity Limitation de la dynamique de la vitesse maximale (program...
Page 145 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) Limitation de couple Variable Description <TO>.StatusTorqueData.CommandTor Activé queRangeActive <TO>.StatusTorqueData.ActualTorque Couple réel de l'axe (pour moteur standard) <TO>.StatusTorqueData.ActualForce Force réelle de l'axe (pour moteur linéaire) Détection de butée Variable Description <TO>.Clamping.FollowingErrorDeviation Valeur de l'écart de traînage à partir de laquelle la butée est détectée <TO>.Clamping.PositionTolerance Tolérance de position pour la surveillance du blocage...
Page 146 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8.1 Déplacer un axe à vitesse constante (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" permet de déplacer un axe à une vitesse constante. Paramètres pour la dynamique de mouvement et le sens de déplacement Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity (Page 326)"...
Page 147 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) Activer ou désactiver un mode de régulation de position L'axe peut fonctionner en mode avec régulation de position ou en mode sans régulation de position pendant une commande de mouvement active. La régulation de position peut uniquement s'appliquer aux axes de positionnement et de synchronisme.
Page 148 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) Exemple Une commande "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front montant dans le paramètre "Execute". L'objectif de la commande est rempli lorsque la vitesse paramétrée a été atteinte et que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur "TRUE" dans le paramètre "InVelocity" signale que la vitesse paramétrée est atteinte et maintenue.
Page 149 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8.2 Positionnement absolu ou relatif d'un axe (S7-1500, S7-1500T) Le positionnement est exécuté sous forme de déplacement relatif ou absolu régulé de la distance spécifiée avec les paramètres de dynamique spécifiés. L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative (Page 321)"...
Page 150 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) Déplacer un axe jusqu'à une position relative Vous pouvez définir la distance du mouvement d'axe dans l'instruction Motion Control correspondante. Paramètres Le paramètre suivant de l'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" permet de définir la position cible relative du mouvement d'axe : •...
Page 151 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8.4 Marche par à-coups de l'axe (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_MoveJog (Page 330)" permet de déplacer un axe en mode marche par à-coups. Paramètres pour la dynamique de mouvement et le sens de déplacement Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog"...
Page 152 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) Activer ou désactiver un mode de régulation de position L'axe peut fonctionner en mode avec régulation de position ou en mode sans régulation de position pendant une commande de mouvement active. La régulation de position peut uniquement s'appliquer aux axes de positionnement et de synchronisme.
Page 153 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.8 Mouvements d'axe (S7-1500, S7-1500T) Exemple Une commande "MC_MoveJog" est démarrée par la mise à 1 du paramètre "JogForward" ou "JogBackward". L'objectif de la commande est rempli lorsque la vitesse paramétrée a été atteinte et que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur "TRUE" dans le paramètre "InVelocity"...
Page 154 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Vous pouvez annuler l'objet technologique vous-même ou bien l'objet technologique est bloqué par l'une des réactions d'alarme (Page 164) suivantes à l'apparition d'une erreur : • "Suppression du déblocage" •...
Page 155 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Désactiver un entraînement • En cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive, l'entraînement est désactivé conformément à la norme PROFIdrive. Vous trouverez plus d'informations sur le couplage des entraînements PROFIdrive- au chapitre Connecter des entraînements PROFIdrive (Page 59).
Page 156 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes fonctionnels Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive avec "StopMode" = 0 : ① L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à...
Page 157 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement analogique avec "StopMode" = 0 : ① L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. 5.9.1.2 Bloquer un objet technologique avec arrêt rapide ("StopMode"=1) (S7-1500, S7-1500T) Notions élémentaires...
Page 158 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes fonctionnels Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive avec "StopMode" = 1 : ① La rampe de freinage est prédéfinie via le paramètre "p1135" (ARRÊT3). ②...
Page 159 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement analogique avec "StopMode" = 1 : ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. ②...
Page 160 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) 5.9.1.3 Bloquer un objet technologique avec des valeurs de dynamique maximales ("StopMode"=2) (S7-1500, S7-1500T) Notions élémentaires L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt avec la décélération maximale configurée. Ce faisant, l'à-coup maximal configuré est pris en compte. L'entraînement est ensuite désactivé et l'objet technologique est bloqué.
Page 161 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes fonctionnels Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive avec "StopMode" = 2 : ① L'axe freine avec la décélération maximale configurée. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à...
Page 162 Si vous ne voulez pas que le frein soit fermé, veillez à maintenir le frein ouvert avec le FB "LAxisCtrl_BrakeControl". Bibliothèque "LAxisCtrl (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749348)" S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20...
Page 163 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Paramètres MC_Power.Axis = <TO_SpeedAxis>, <TO_PositioningAxis>, <TO_SynchronousAxis> MC_Power.Enable = FALSE MC_Power.StopMode = 3 Diagrammes fonctionnels Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive avec "StopMode" = 3 : ①...
Page 164 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Le diagramme fonctionnel suivant montre le blocage de l'objet technologique en cas de couplage d'entraînement analogique avec "StopMode" = 3 : ① L'entraînement s'arrête par ralentissement naturel. Le comportement dépend des conditions mécaniques.
Page 165 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique est bloqué conformément à la réaction d'alarme. Comme l'axe n'est pas bloqué par "MC_Power.Enable" = FALSE, le mode "MC_Power.StopMode" sélectionné n'est pas pertinent pour la réaction d'alarme. Vous trouverez plus d'informations sur les alarmes technologiques dans le document "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control".
Page 166 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) • Ralentissement naturel (ARRÊT2) STW1 Bit 1 = 0 ① Vitesse actuelle ② Ralentissement naturel – L'entraînement bloque les impulsions et l'état passe à "Blocage d'enclenchement". – L'entraînement est mis hors tension et ralentit naturellement. –...
Page 167 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Configuration du mode d'arrêt pour réaction aux alarmes "Suppression du déblocage" Pour paramétrer le mode d'arrêt, procédez comme suit : • Configurez le mode d'arrêt dans la configuration de l'objet technologique sous "Paramètres avancés >...
Page 168 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Procédure pour le déblocage de l'axe Procédez comme suit pour débloquer à nouveau l'axe après la réaction à l'alarme : 1. N'appelez pas le "MC_Power" lorsque la réaction d'arrêt est en cours. Évaluez pour cela "ErrorDetails.Reaction"...
Page 169 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes fonctionnels Le diagramme fonctionnel suivant montre la réaction d'arrêt configurée de l'entraînement avec la réaction d'alarme "Suppression du déblocage" en cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive : ① La réaction d'arrêt configurée de l'entraînement (ARRÊT1, ARRÊT2, ARRÊT3) détermine le comportement de freinage.
Page 170 Pour plus d'informations Pour plus d'informations sur PROFIdrive avec des automates d'état ainsi qu'avec les mots de commande et d'état, voir l'entrée FAQ 109770665 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109770665) sur le site Industry Online Support de Siemens. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20...
Page 171 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) 5.9.2.2 Blocage de l'objet technologique en cas de réactions d'alarme avec rampe de freinage (S7-1500, S7-1500T) Notions élémentaires Si une erreur avec l'une des réactions d'alarme "Arrêt avec valeurs de dynamique actuelles", "Arrêt avec valeurs de dynamique maximales"...
Page 172 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes fonctionnels Le diagramme fonctionnel suivant montre la réaction d'arrêt lors de l'apparition d'une alarme technologique avec rampe de freinage en cas de couplage d'entraînement via PROFIdrive : ① L'axe est freiné conformément à la réaction d'alarme. •...
Page 173 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Le diagramme fonctionnel suivant montre la réaction d'arrêt lors de l'apparition d'une alarme technologique avec rampe de freinage en cas de couplage d'entraînement analogique : ① L'axe est freiné conformément à la réaction d'alarme. •...
Page 174 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) 5.9.3 Arrêter un objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Vous pouvez annuler des mouvements en cours avec les instructions Motion Control "MC_Halt" ou "MC_Stop" et mettre l'axe à l'arrêt. Avec "MC_Halt", vous arrêtez l'axe et la position d'immobilisation correspond à la définition des valeurs dynamiques dans les paramètres "Jerk"...
Page 175 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Arrêter un mouvement de base avec un mouvement superposé Vous pouvez arrêter le mouvement de base avec/sans le mouvement superposé de la manière suivante : Arrêter le mouvement de base Avec l'instruction Motion Control "MC_Halt" et le paramètre "Mode" =1, vous arrêtez le mouvement de base sans influer sur le mouvement superposé.
Page 176 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) 5.9.3.2 Arrêter l'objet technologique avec "MC_Stop" et empêcher de nouvelles commandes de mouvement (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_Stop" vous permet d'arrêter tous les mouvements d'un axe et d'empêcher de nouvelles commandes de mouvement pour l'objet technologique. L'axe freine jusqu'à...
Page 177 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Freiner un axe avec "MC_Stop" Procédez comme suit pour freiner un axe jusqu'à l'arrêt : 1. Configurez les valeurs nécessaires dans les paramètres "Mode", "Deceleration", "Jerk" et "AbortAcceleration". 2. Démarrez la commande "MC_Stop" avec un front montant au paramètre "Execute". L'état actuel du mouvement est indiqué...
Page 178 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.9 Arrêter des mouvements (S7-1500, S7-1500T) Exemple 2 Une commande MC_Stop avec mode = 3 est active. Pendant que la commande est active, une alarme avec réaction d'alarme "<TO>.ErrorDetail.Reaction" = 2 se produit. Résultat : L'arrêt de la commande "MC_Stop" avec la dynamique indiquée est interrompu par la réaction d'alarme avec un arrêt avec des dynamiques maximales.
Page 179 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) La fin de course matériel et logiciel permettent de limiter la plage de déplacement autorisée et l'espace de travail de l'axe de positionnement/de synchronisme. Ils doivent être activés avant l'utilisation dans la configuration ou dans le programme utilisateur.
Page 180 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) 5.10.1 Comportement lors de l'accostage et du dégagement d'un fin de course matériel (S7-1500, S7-1500T) Les fins de course matériels sont des interrupteurs de bout de course qui limitent la plage de déplacement maximale autorisée de l'axe.
Page 181 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) L'axe doit se trouver ensuite dans la plage de déplacement maximale. Déplacer l'axe dans le sens contraire du dégagement avant de quitter le fin de course matériel déclenche de nouveau la surveillance. Le diagramme suivant montre le comportement du mot d'état à...
Page 182 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Dégagement de l'axe en cas de fin de course matériel non dépassable Pour un fin de course matériel non dépassable, la position de l'axe lors de l'accostage du fin de course matériel n'est pas enregistrée.
Page 183 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Le diagramme suivant montre le comportement du mot d'état à l'accostage du fin de course matériel et au dégagement de l'axe : ① <TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive) Fin de course matériel négatif non accosté Fin de course matériel négatif accosté...
Page 184 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Désactivation des fins de course matériels. Pour permettre, par exemple, le référencement à la butée, vous pouvez désactiver temporairement les fins de course matériels avec l'instruction Motion Control "MC_WriteParameter (Page 350)"...
Page 185 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) PRUDENCE Temps de filtrage des entrées TOR Tenez compte des temps de filtre des entrées TOR lors de la mise en œuvre des fins de course matériels. En raison du temps requis pour un cycle servo et du temps de filtre des entrées TOR, les temporisations qui en résultent doivent être prises en compte.
Page 186 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Connecter les entrées pour les fins de course matériels à des variables booléennes Au lieu d'utiliser des entrées TOR, vous pouvez également commander les fins de course matériels à...
Page 187 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Type de Valeur initiale Commentaire données MaxSwitchAddressRid DWord 16#0200_0001 RID for data type boolean MaxSwitchAddressA Byte 16#84 DB memory area MaxSwitchAddressDb UInt n = number of DB "HWLimitSwitches" Number MaxSwitchAddressOff...
Page 188 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Écrire les adresses des variables booléennes dans le programme utilisateur Procédez comme suit pour connecter le fin de course matériel à l'adresse pendant l'exécution : 1. Créez un bloc de données avec l'attribut "Accès au bloc optimisé", par ex. "HWPositionLimitsAdress".
Page 189 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) 5. Appelez l'instruction "MC_WriteParameter" : – Saisissez la valeur 1000 pour l'activation des fins de course matériels au paramètre d'entrée "ParameterNumber". – Affectez la variable "HWLimitSwitches".HwLimitActivate au paramètre d'entrée "Value". –...
Page 190 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Dépassement des fins de course logiciels Le dépassement du fin de course logiciel déclenche l'alarme technologique 534. Vous pouvez configurer la réaction d'alarme pour le dépassement des fins de course logiciels. Fonction modulo activée Lorsque la fonction modulo est activée, la position modulo est surveillée.
Page 191 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) 4. Sous "Position fin de course logiciel positif", configurez la position du fin de course logiciel avec la valeur de position la plus élevée. 5. Configurez la réaction de l'alarme technologique 533 sous "Réaction à l'accostage d'un fin de course logiciel".
Page 192 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Valeurs de position Variable Description <TO>.PositionLimits_SW.MinPosition Position du fin de course logiciel négatif <TO>.PositionLimits_SW.MaxPosition Position du fin de course logiciel positif <TO>.PositionLimits_SW.LimitReached Réaction d'alarme lors de l'accostage d'un fin de course logi Behavior ciel avec une commande mono-axe Arrêter l'axe avec les dynamiques maximales...
Page 193 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Variable Description <TO>.PositionLimits_HW.MaxSwitchLe FALSE Low signifie que le signal est actif. TRUE High signifie que le signal est actif. <TO>.PositionLimits_HW.MaxSwitchAd Adresse de la fin de course matériel positif dress <TO>.PositionLimits_HW.Mode Type de fins de course matériels...
Page 194 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Exemple de temps de déplacement maximal Position maximale = 9.0E12 mm Vitesse = 20.0 m/min = 2.0E4 mm/min Unité de mesure Temps de déplacement maximal nm, µm, mm, m, km, in, ft, mi, rad, ° 4.5E8 min ≙ 856 ans , °...
Page 195 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Le référencement permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et la position physique réelle. Une marque de référence est affectée à la valeur réelle de position sur l'objet technologique.
Page 196 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) • Référencement direct Avec la commande de référencement, la position réelle est paramétrée directement à la valeur indiquée dans "MC_Home" ou est décalée de cette valeur. Référencement direct (Page 221) • Définir la position de consigne La position de consigne de l'objet technologique est paramétrée ou décalée directement à...
Page 197 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Démarrer la commande de référencement Activez l'instruction Motion Control "MC_Home" pour démarrer la commande de référencement. État de référencement La variable "<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)" de l'objet technologique indique si l'objet technologique Axe ou Codeur externe est référencé. La variable "<TO>.StatusWord.X11 (HomingCommand)" de l'objet technologique signale qu'une commande de référencement est actif.
Page 198 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.1 Terminologie du référencement actif et passif (S7-1500, S7-1500T) Marque de référence Une marque de référence est un signal d'entrée en présence duquel une position mécanique connue peut être attribuée aux valeurs réelles. Marques de référence possibles : •...
Page 199 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Inversion de sens au fin de course matériel (came d'inversion) Les fins de course matériels peuvent être utilisés en tant que came d'inversion en cas de prise de référence active. Si la marque de référence n'a pas été détectée ou si elle a été accostée du mauvais côté, le déplacement se poursuit dans le sens inverse après la came d'inversion.
Page 200 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.2 Mode de référencement pour référencement actif et passif (S7-1500, S7-1500T) Trois modes de référencement sont à votre disposition pour le référencement actif et passif de codeurs absolus et de codeurs incrémentaux : •...
Page 201 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Critères de sélection Sélectionnez le mode de référencement à l'aide des critères suivants : • Top zéro du codeur "N" présent sur le codeur • Prise en charge matérielle pour un remplacement de top zéro par une entrée TOR rapide •...
Page 202 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Came de référence et top zéro via télégramme PROFIdrive Utilisez ce mode si plusieurs tops zéro de codeur se trouvent dans la plage de déplacement et que vous voulez établir une référence à l'un des tops zéro. Vous avez besoin d'une entrée TOR en tant que came de référence sur la périphérie centralisée ou décentralisée de la CPU ou sur la CPU compacte.
Page 203 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Entrée TOR Utilisez ce mode de référencement si le codeur n'a aucun top zéro de codeur dans la plage de déplacement et que le matériel ne prend en charge aucun remplacement de top zéro. Vous avez besoin d'une entrée TOR sur la périphérie centralisée ou décentralisée de la CPU ou sur la CPU compacte.
Page 204 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.3 Référencement actif (S7-1500, S7-1500T) 5.11.3.1 Référencement actif avec came de référence et top zéro (S7-1500, S7-1500T) Les exemples ci-dessous montrent des mouvements de référencement dans le sens positif et négatif. Exemple de référencement dans le sens positif L'accostage de la marque de référence et du point de référence s'effectue dans le sens positif.
Page 205 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) REMARQUE Si la vitesse ne peut pas être réduite à la vitesse de référencement sur le tronçon entre la détection de la came de référence et le top zéro, la vitesse active lors du dépassement du top zéro est utilisée pour le référencement.
Page 206 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Conditions • Entrée TOR comme variable API • L'objet technologique est débloqué. Procédure Procédez comme suit pour le référencement actif de l'objet technologique avec came de référence et top zéro : 1. Dans le navigateur du projet, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Référencement > Référencement actif"...
Page 207 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 12. Appelez l'instruction "MC_Home" avec "Mode" = 3 et "Position" = <position du point de référence> pour référencer l'objet technologique et indiquer la position du point de référence directement dans la commande de référencement. –...
Page 208 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.3.2 Référencement actif avec top zéro (S7-1500, S7-1500T) Exemple de mouvement de référencement La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : • Référencement actif avec top zéro •...
Page 209 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour le référencement actif de l'objet technologique avec top zéro : 1. Dans le navigateur du projet, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Référencement > Référencement actif" dans la configuration de l'objet technologique. 2.
Page 210 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Référencement sur entraînements SINAMICS avec top zéro externe (Page 228) 5.11.3.3 Référencement actif avec entrée TOR (S7-1500, S7-1500T) Exemple de mouvement de référencement La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : •...
Page 211 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) REMARQUE Si la vitesse ne peut pas être réduite à la vitesse de référencement sur le tronçon entre la détection de la came de référence et le top zéro, la vitesse active lors du dépassement du top zéro est utilisée pour le référencement.
Page 212 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 12. Appelez l'instruction "MC_Home" avec "Mode" = 5 pour référencer l'objet technologique avec la position de point de référence configurée dans l'objet technologique. – La position prend la valeur suivante lors de la détection de la marque de référence : Position = valeur dans la variable "<TO>.Homing.HomePosition"...
Page 213 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.3.5 Référencement actif sur un fin de course matériel (S7-1500, S7-1500T) Si seuls des fins de course matériels sont disponibles sur l'axe et qu'aucune entrée TOR distincte n'est disponible comme marque de référence, vous pouvez référencer l'axe sur les fins de course matériels.
Page 214 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 8. Configurez la vitesse à laquelle le fin de course matériel est accosté sous "Vitesse d'accostage". Un éventuel décalage du point de référence paramétré est parcouru à la même vitesse. 9. Configurez la vitesse à laquelle la marque de référence est accostée sous "Vitesse de référencement".
Page 215 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.4 Référencement passif (S7-1500, S7-1500T) 5.11.4.1 Référencement passif avec came de référence et top zéro (S7-1500, S7-1500T) Exemple de mouvement de référencement La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : •...
Page 216 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Conditions • Entrée TOR comme variable API • L'objet technologique est débloqué. Procédure Procédez comme suit pour le référencement passif de l'objet technologique avec came de référence et top zéro : 1. Dans le navigateur du projet, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Référencement > Référencement passif"...
Page 217 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.4.2 Référencement passif avec top zéro (S7-1500, S7-1500T) Exemple de mouvement de référencement La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : • Référencement passif avec top zéro •...
Page 218 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour le référencement passif de l'objet technologique avec top zéro : 1. Dans le navigateur du projet, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Référencement > Référencement passif" dans la configuration de l'objet technologique. 2.
Page 219 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.4.3 Référencement passif avec entrée TOR (S7-1500, S7-1500T) Exemple de mouvement de référencement La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : • Référencement passif avec entrée TOR •...
Page 220 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour le référencement passif de l'objet technologique avec entrée TOR : 1. Dans le navigateur du projet, naviguez jusqu'à "Paramètres avancés > Référencement > Référencement passif" dans la configuration de l'objet technologique. 2.
Page 221 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.4.4 Annuler le référencement passif (S7-1500, S7-1500T) Conditions • Une commande de référencement passif a été démarrée avec l'instruction "MC_Home" ("Mode" = 2, 8, 10). • L'objet technologique n'est pas encore référencé. Procédure Procédez comme suit pour annuler une commande de référencement passif en cours : •...
Page 222 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Référencement direct à la butée Pour le référencement direct à la butée, vous devez programmer tous les mouvements de déplacement dans le programme utilisateur. Vous pouvez modifier les données de configuration directement dans le programme utilisateur. La butée sert de marque de référence.
Page 223 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.6 Définir la position de consigne (S7-1500, S7-1500T) Vous pouvez définir la position de consigne de l'axe ou du codeur de manière absolue ou relative. Condition • Les valeurs réelles du codeur sont valides (<TO>.StatusSensor[1..4].State = 2). Procédure Définition absolue de la position de consigne Pour définir la position de consigne de manière absolue, procédez comme suit :...
Page 224 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.7 Référencement du codeur absolu (S7-1500, S7-1500T) Lors du référencement du codeur absolu, Motion Control calcule une valeur absolue de décalage, qui est enregistrée de façon rémanente dans la CPU. Vous pouvez définir la position réelle de l'axe ou du codeur de manière absolue ou relative. Conditions •...
Page 225 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Restauration de la position après la mise sous tension de la CPU Valeur réelle absolue avec paramétrage absolu (plage de mesure > plage de déplacement) La position de l'axe résulte directement de la valeur réelle actuelle du codeur. La plage de déplacement doit se trouver dans une plage de mesure du codeur.
Page 226 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.8 Sauvegarde des données sur la SIMATIC Memory Card (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_SaveAbsoluteEncoderData" permet de sauvegarder sur la SIMATIC Memory Card les données du référencement de codeur absolu pour tous les objets technologiques avec le type de codeur "Absolu"...
Page 227 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 3. Si votre CPU ne se trouve pas à l'état de livraison usine, réinitialisez-la aux réglages usine sans l'option "Formater la carte mémoire". 4. Vérifiez le succès de la restauration des données dans le tampon de diagnostic. 5.
Page 228 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.9 Référencement du codeur incrémental (S7-1500, S7-1500T) Le référencement du codeur incrémental permet de définir la position d'un codeur incrémental de manière absolue avec "Mode" = 13 dans l'instruction "MC_Home". Si le codeur sélectionné est le codeur opérationnel, la consigne suit automatiquement la valeur réelle ajustée lors du référencement.
Page 229 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.11 Référencement en cas de compensation du jeu à l'inversion activée (S7-1500, S7-1500T) Référencement actif et passif "MC_Home" avec "Mode" = 2, 3, 5, 8 ou 10 Déplacez toujours l'axe dans le même sens par rapport au point de référence. Sélectionnez "Positif"...
Page 230 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Compensation du jeu à l'inversion (Page 106) 5.11.12 Remise à zéro de l'état "Référencé" (S7-1500, S7-1500T) Codeur incrémental L'état "Référencé" est remis à zéro dans les cas suivants, nécessitant un nouveau référencement de l'objet technologique : •...
Page 231 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.11 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5.11.13 Variables : Référencement (S7-1500, S7-1500T) Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le référencement : Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusWord.X11 Commande de référencement active (HomingCommand) <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone) Objet technologique référencé <TO>.ErrorWord.X10 (HomingFault) Une erreur s'est produite lors de la prise de référence <TO>.StatusSensor[1..4].Adjusted Codeur référencé...
Page 232 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Paramètres pour le référencement actif Variable Description <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.Mode Mode de référencement <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.SideIn Côté de l'entrée TOR <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.Direc Sens de référencement ou sens d'accostage tion <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.Digita Adresse de l'entrée TOR lInputAddress <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.Home...
Page 233 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) 5.12.1 Surveillance de positionnement (S7-1500, S7-1500T) La surveillance de positionnement surveille le comportement de la position réelle à la fin du calcul de la consigne. Dès que la vitesse de consigne atteint la valeur zéro, la position réelle doit se situer dans la fenêtre de positionnement au bout d'un temps de tolérance défini.
Page 234 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Configurer la surveillance de positionnement La surveillance de positionnement se trouve sous "Paramètres avancés > Surveillance de position > Surveillance de position" dans la configuration de l'axe de positionnement/de synchronisme. Procédez comme suit : 1.
Page 235 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Seuil d'alerte Il est possible de paramétrer un seuil d'alerte pour l'écart de traînage. Ce seuil d'alerte est paramétré comme pourcentage et il agit par rapport à l'écart de traînage actuel admissible. Lorsque le seuil d'alerte pour l'écart de traînage est atteint, l'alarme d'objet technologique 522 est déclenchée.
Page 236 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Paramétrage du calcul de l'écart de traînage en cas de filtre de dynamique actif L'écart de traînage est égal à la consigne de position interpolée retardée de T et T Servo moins la valeur réelle de position actuelle.
Page 237 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) 5.12.4 Variables : surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Signal d'arrêt Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la surveillance de positionnement et pour le signal d'arrêt : Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusWord.X7 (Standstill) Prend la valeur "TRUE"...
Page 238 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.12 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Surveillance de l'écart de traînage Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la surveillance de l'écart de traînage : Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusPositioning.FollowingError Ecart de traînage actuel <TO>.ErrorWord.X11 Affichage d'état indiquant un écart de traînage trop grand (FollowingErrorFault) <TO>.WarningWord.X11...
Page 239 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique forme avec la régulation dans l'entraînement une régulation en cascade. La cascade de régulation intérieure est la régulation de courant, la cascade suivante est la régulation de vitesse.
Page 240 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Informations complémentaires Vous trouverez plus d'informations sur la régulation d'axe et sur l'optimisation du régulateur sous l'entrée FAQ 109779884 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109779884) sur le site Industry Online Support de Siemens. 5.13.1 Régulation de position dans l'entraînement avec DSC (Dynamic Servo Control) (S7-1500, S7-1500T) Pour les entraînements qui prennent en charge Dynamic Servo Control (DSC), vous pouvez...
Page 241 • L'un des télégrammes PROFIdrive suivants est configuré dans l'entraînement : – télégramme standard 5 ou 6 – télégramme Siemens 105 ou 106 S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 242 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour configurer une régulation de position dans l'entraînement avec DSC pour un axe de positionnement/de synchronisme : 1. Dans la configuration de l'objet technologique, naviguez à "Paramètres avancés > Boucle de régulation >...
Page 243 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) 5.13.2 Régulation de position dans l'API (S7-1500, S7-1500T) Le régulateur de position est exécuté dans le cycle d'application Motion Control, par exemple 4 ms, dans le bloc MC_Servo. En cas de régulation de position dans la CPU, l'entraînement peut être connecté en mode synchrone ou non synchrone.
Page 244 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour configurer une régulation de position dans la CPU pour un axe de positionnement/de synchronisme : 1. Dans la configuration de l'objet technologique, naviguez à "Paramètres avancés > Boucle de régulation >...
Page 245 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Optimiser les valeurs dans l'entraînement La flèche verte vous permet d'accéder à la configuration de l'entraînement dans Startdrive. Optimisez-y l'entraînement. Reprendre les valeurs de l'entraînement Si vous cliquez sur ce bouton, vous appliquez les valeurs de l'entraînement dans l'objet technologique.
Page 246 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse Configurez dans ce champ le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse (T Ce temps est inclus dans le filtre de symétrisation. Le filtre de symétrisation est un modèle simplifié...
Page 247 Conditions • Télégramme supplémentaire 750 utilisé Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 (Page 80) • Vous avez configuré les valeurs d'inertie de la charge et du moteur, soit avec "Reprise automatique de l'entraînement", soit manuellement. Configurer le régulateur de position pour entraînements avec DSC (Page 244) Configuration des valeurs d'inertie (Page 111) •...
Page 248 • Paramétrez la commande anticipatrice de vitesse à la valeur "Pour symétrisation" (p1400.10 = 1). Vous trouverez plus d'informations sur l'Add-In SIMATIC TIA pour un réglage rapide de la commande anticipatrice du couple sur le site Industry Online Support de Siemens, ID de FAQ 109955411 (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109955411/simatic-torque- pre-control-assistant-addin?dti=0&lc=en-WW).
Page 249 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) 5.13.6 Filtre de dynamique (S7-1500, S7-1500T) Normalement, les axes agissant largement indépendamment les uns des autres sont optimisés indépendamment les uns des autres. Dans des cas spéciaux uniquement, p. ex. lors d'une interaction hautement dynamique d'un système complet, il est possible d'effectuer une adaptation de la dynamique après l'optimisation proprement dite des axes individuels.
Page 250 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) 5.13.6.1 Filtre de dynamique comme filtre PT1 ou PT2 (S7-1500, S7-1500T) Le filtre de dynamique peut être configuré comme filtre de consigne PT2 avec les constantes de temps T et un temps mort T paramétrable en plus.
Page 251 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Marche à suivre Pour paramétrer le filtre de dynamique, procédez comme suit : 1. Dans un premier temps, optimisez tous les axes. 2. Déterminez les temps équivalents des boucles de régulation de vitesse T de tous les axes (<TO>.DynamicAxisModel.VelocityTimeConstant).
Page 252 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) 5. Pour le calcul de l'écart de traînage sur l'axe 1, paramétrez la constante de temps effective du filtre de dynamique comme retard supplémentaire de la consigne de position ("<TO>.FollowingError.AdditionalSetpointDelayTime"...
Page 253 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Pour réduire les vibrations mécaniques sur un axe et adapter en plus la dynamique de cet axe à la dynamique de cet axe à une dynamique moins élevée avec un temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse T plus élevé, utilisez 2 filtres par moyenne glissante en série > 0, T...
Page 254 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Réduire les vibrations sur un axe Pour réduire les vibrations mécaniques sur un axe, procédez de la manière suivante : 1. Optimisez tous les axes. 2. Déterminez la fréquence propre dominante de l'axe à l'aide de méthodes de mesure appropriées dans la plage de temps ou de fréquence.
Page 255 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) 7. Pour le calcul de l'écart de traînage sur l'axe 1, configurez la constante de temps effective du filtre de dynamique comme retard supplémentaire de la consigne de position ("<TO>.FollowingError.AdditionalSetpointDelayTime"...
Page 256 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Influence d'autres instructions Motion Control Le démarrage des instructions Motion Control suivant force le mode avec asservissement de position de l'axe : • MC_Home avec "Mode" = 3, 5 •...
Page 257 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Variable Description <TO>.PositionControl.ControlDifference Valeur de la quantification Quantization.Value Configuration d'une valeur en cas de quantification à une va leur directe ("<TO>.PositionControl.ControlDifference Quantization.Mode" = 2) La valeur de la quantification est indiquée dans l'unité de po sition de l'axe.
Page 258 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) Contrairement à ce qui se passe pour les instructions Motion Control telles que "MC_MoveAbsolute" et "MC_MoveRelative", le système ne calcule pas de profil de mouvement lors de l'utilisation des instructions "MC_MotionInVelocity", "MC_MotionInPosition"...
Page 259 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) Signalisations d'état MotionIn La variable "<TO>.StatusMotionIn.FunctionState" = 1 signale qu'une commande "MC_MotionInVelocity" est active. La variable "<TO>.StatusMotionIn.FunctionState" = 2 signale qu'une commande "MC_MotionInPosition" est active. La variable "<TO>.StatusWord.X31 (MotionInCommand)" est mise à 1 lorsqu'une commande MotionIn est active.
Page 260 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) "MC_MotionInPosition" L'instruction "MC_MotionInPosition" permet de spécifier la position, la vitesse et l'accélération du mouvement. Cette instruction est utilisable pour les axes de positionnement et de synchronisme. Paramètres Vous devez indiquer au moins la position et la vitesse pour pouvoir exécuter l'instruction. L'accélération est nécessaire pour l'interruption de mouvements en cours.
Page 261 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) 5.14.2 Mouvement "MotionIn" superposé (S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_MotionInSuperimposed" permet de démarrer sur l'axe des mouvements qui se superposent par addition à un mouvement de base avec régulation de position.
Page 262 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) 5.14.2.1 Superposer la spécification de mouvement "MC_MotionInSuperimposed" au mouvement de base (S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_MotionInSuperimposed (Page 364)" permet de transmettre à l'axe des consignes de mouvement applicatives cycliques pour une distance, une vitesse et une accélération supplémentaires en addition au mouvement de base.
Page 263 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) C'est toujours la dynamique du mouvement total qui est indiquée dans le bloc de données technologique et dans le diagnostic de TIA Portal. L'accélération superposée "AccelerationDiff" est nécessaire uniquement pour l'interruption du mouvement superposé...
Page 264 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) 5.14.3 Arrêt des instructions "MotionIn" (S7-1500T) Vous pouvez mettre fin aux instructions "MotionIn" des différentes manières suivantes : • Interruption par une autre instruction Motion Control Les instructions "MotionIn" sont interrompues selon le comportement sous "Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (Page 382)".
Page 265 Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T) État Variable Description <TO>.StatusMotionIn.StatusWord.X0 La vitesse maximale configurée est dépassée pendant un (MaxVelocityExceeded) mouvement MotionIn. <TO>.StatusWord.X31 Une commande "MotionIn" est active. (MotionInCommand) <TO>.StatusWord2.X6 Une commande "MC_MotionInSuperimposed" est active. (MotionInSuperimposedCommand) <TO>.StatusWord2.X7 Une commande "MC_HaltSuperimposed"...
Page 266 La mise en service (sans Motion Control) est décrite dans le Manuel système "Système d'automatisation S7-1500" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/59191792). Guide pour la mise en service (S7-1500, S7-1500T) Le présent guide contient des recommandations pour la mise en service d'une installation avec Motion Control.
Page 267 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Guide pour la mise en service (S7-1500, S7-1500T) Étape Action à exécuter Prise en charge par TIA Portal Charger le projet dans la Mettez la CPU à l'état ARRET. • "Barre d'outils > Arrêter la Chargez votre projet dans la CPU (charger le matériel et le logi...
Page 268 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Guide pour la mise en service (S7-1500, S7-1500T) Étape Action à exécuter Prise en charge par TIA Portal Vérifiez la vitesse de ré Déplacez l'axe à une petite vitesse dans le sens positif en marche •...
Page 269 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Prendre la maîtrise de commande et débloquer l'axe (S7-1500, S7-1500T) Prendre la maîtrise de commande et débloquer l'axe (S7-1500, S7-1500T) Vous déplacez des axes individuels pendant la mise en service. Un programme utilisateur est inutile.
Page 270 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Prendre la maîtrise de commande et débloquer l'axe (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour commander l'axe : 1. Cliquez sur le bouton "Activer" dans la zone "Maîtrise de commande" pour prendre la maîtrise de commande de l'objet technologique et établir une liaison en ligne à la CPU. Un avertissement est affiché.
Page 271 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Prendre la maîtrise de commande et débloquer l'axe (S7-1500, S7-1500T) Comportement pendant que le panneau de commande de l'axe ou l'optimisation a la maîtrise de commande L'axe peut être déplacé exclusivement avec le panneau de commande de l'axe ou l'optimisation.
Page 272 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Éléments de commande pour la marche par à-coups, le référencement et le positionnement (S7-1500, S7-1500T) Éléments de commande pour la marche par à-coups, le référencement et le positionnement (S7-1500, S7-1500T) Le curseur vous permet d'exécuter les fonctions suivantes du panneau de commande de l'axe : •...
Page 273 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Éléments de commande pour la marche par à-coups, le référencement et le positionnement (S7-1500, S7-1500T) Référencement actif • Cliquez sur le curseur et faites-le glisser vers la droite. Plus vous faites glisser le curseur vers la droite, plus la vitesse de référencement est élevée.
Page 274 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.4 Spécifier la dynamique dans le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Spécifier la dynamique dans le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Vous pouvez spécifier des dynamiques pour le déplacement de l'axe dans les modes de fonctionnement du panneau de commande de l'axe.
Page 275 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.5 Référencement avec le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) "<TO>.Override.Velocity" de l'objet technologique Axe de vitesse/Axe de positionnement/Axe de synchronisme. Le facteur paramétré "Modifier la vitesse" n'a ici aucune influence. Référencement avec le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Le référencement permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et la position physique réelle.
Page 276 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.5 Référencement avec le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Définir le point de référence d'un axe Condition • L'axe est débloqué dans le panneau de commande de l'axe. Procédure 1. Sélectionnez "Déninir la position réelle" dans la liste déroulante sous "Mode de fonctionnement".
Page 277 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.6 Déplacer l'axe avec le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Déplacer l'axe avec le panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Condition • L'axe est débloqué dans le panneau de commande de l'axe. •...
Page 278 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.7 Optimiser le régulateur de position (S7-1500, S7-1500T) Positionnement absolu de l'axe Le positionnement est exécuté sous forme de déplacement absolu régulé de la distance indiquée avec les paramètres de dynamique indiqués sous "Commander". 1. Dans la liste déroulante "Mode de fonctionnement", sélectionnez l'entrée "Positionnement absolu".
Page 279 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.7 Optimiser le régulateur de position (S7-1500, S7-1500T) Marche à suivre pour les entraînements SINAMICS avec DSC configurés avec Startdrive Pour optimiser le régulateur de position, procédez comme suit : 1. Configurez les valeurs de distance, durée et dynamique d'une étape de test dans la zone "Configuration de mesure".
Page 280 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.7 Optimiser le régulateur de position (S7-1500, S7-1500T) Marche à suivre pour les entraînements SINAMICS avec DSC configurés sans Startdrive Condition requise : Vous avez effectué une optimisation du régulateur via One Button Tuning (OBT) dans la configuration de l'entraînement. Si vous utilisez une méthode alternative pour l'optimisation du régulateur dans l'entraînement, procédez alors comme avec les autres entraînements.
Page 281 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.7 Optimiser le régulateur de position (S7-1500, S7-1500T) 3. Configurez les valeurs de distance et de dynamique d'une étape de test dans la zone "Configuration de mesure". Choisissez une durée de mesure suffisamment grande pour enregistrer la mesure complète dans la trace.
Page 282 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.7 Optimiser le régulateur de position (S7-1500, S7-1500T) Évaluer les enregistrements Trace Les enregistrements Trace ne sont pas sauvegardés. Tenez compte des propriétés suivantes de l'allure de la courbe : • La courbe présente un temps de compensation court. •...
Page 283 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.7 Optimiser le régulateur de position (S7-1500, S7-1500T) L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un gain optimisé et un comportement général stable : Adapter le gain (facteur Kv) Procédez comme suit lors de l'adaptation du gain (facteur Kv) : 1.
Page 284 5. Chargez votre projet dans la CPU. Pour plus d'informations Vous trouverez plus d'informations sur la régulation et l'optimisation des axes sous l'entrée FAQ 109779884 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109779884) sur le site Industry Online Support de Siemens. Bloquer l'axe et rendre la maîtrise de commande (S7-1500,...
Page 285 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 6.8 Bloquer l'axe et rendre la maîtrise de commande (S7-1500, S7-1500T) Procédure Procédez comme suit pour bloquer l'axe et rendre la maîtrise de commande avec le panneau de commande de l'axe ou l'optimisation : 1. Cliquez sur le bouton "Bloquer" dans la zone "Axe" pour bloquer l'objet technologique. 2.
Page 286 • Codes d'erreur dans les instructions Motion Control Vous trouverez une description détaillée du diagnostic système de la CPU S7-1500 dans la description fonctionnelle "Diagnostic" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/59192926). Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 7.1.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique >...
Page 287 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) État Description Panneau de commande Le panneau de commande de l'axe est activé. Le panneau de commande de de l'axe activé l'axe a la maîtrise de commande sur l'objet technologique. L'axe ne peut pas être commandé...
Page 288 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Avertissements Le tableau suivant montre les avertissements possibles : Avertissement Description Configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Commande rejetée Une commande n'est pas exécutable. Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Page 289 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Vue des alarmes Utilisez le lien "Vue des alarmes" pour aller dans la fenêtre d'inspection où vous obtiendrez plus d'informations et pourrez acquitter l'erreur. Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits d'état au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 290 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Zone "Limites de dynamique" Les valeurs limite configurées pour les paramètres de dynamique sont affichées dans cette zone : Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : Etat Description Vitesse Vitesse maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)
Page 291 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 7.2.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et bits d'erreur", vous surveillez les messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans TIA Portal.
Page 292 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) État Description Codeur référencé Le codeur est référencé selon l'un des modes de référencement suivants : • Référencement actif • Référencement passif • Référencement du codeur absolu • Référencement du codeur incrémental (<TO>.StatusSensor[1].Adjusted) Codeur référencé...
Page 293 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) État Description Vitesse de consigne L'axe exécute une commande avec vitesse de consigne soit de l'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity", soit du panneau de commande de l'axe. (<TO>.StatusWord.X10 (VelocityCommand)) Commande de position L'axe exécute une commande de positionnement de l'instruction Motion nement Control "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative"...
Page 294 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Erreur Le tableau suivant montre les erreurs possibles : Erreur Description Système Une erreur interne s'est produite. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Configuration Une erreur de configuration s'est produite. Un ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou invalides. L'objet technologique a été...
Page 295 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Vue des alarmes Utilisez le lien "Vue des alarmes" pour aller dans la fenêtre d'inspection où vous obtiendrez plus d'informations et pourrez acquitter l'erreur. Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits d'état au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 296 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Zone "Valeurs actuelles" Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : État Description Codeur opérationnel Codeur actif de l'axe Position réelle Position réelle de l'axe Si l'objet technologique n'est pas référencé, la valeur indique la valeur de po sitionnement relativement à...
Page 297 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Zone "Codeur" Dans les zones "Codeur" de la CPU S7-1500 ou "Codeur 1" à "Codeur 4" de la CPU S7-1500T s'affichent les paramètres suivants, provenant du télégramme PROFIdrive transmis par le codeur correspondant à l'automate : •...
Page 298 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Etat mouvement Le tableau suivant montre les états possibles du traitement des commandes : État Description Done (aucune com Aucune commande Motion Control n'est active sur l'objet technologique mande active) (sauf déblocage via la commande "MC_Power"). (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Commande de référence...
Page 299 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 7.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits d'état au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" de la documentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control – Vue d'ensemble" (Page 13). Voir aussi Variable "StatusWord"...
Page 300 Instructions (S7-1500, S7-1500T) MC_Power V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.1.1 MC_Power : Débloquer, bloquer un objet technologique V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un objet technologique et, le cas échéant, d'activer ou de désactiver un entraînement configuré. L'instruction Motion Control offre les fonctionnalités suivantes : •...
Page 301 • L'objet technologique a été configuré correctement. • La condition pour la validation est la disponibilité de l'entraînement. Si vous utilisez le télégramme Siemens 10x, vous pouvez évaluer le bit "DriveReady" du mot d'alarme "MELDW" du télégramme reçu "PD_TEL10x_IN". • La communication BUS cyclique entre l'automate et le codeur est établie ("<TO>.StatusSensor[1..4].CommunicationOK"...
Page 302 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.1 MC_Power V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Power" : Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder Enable INPUT BOOL FALSE TRUE...
Page 303 En cas de rampe AUS3 active et de "RemoveEnableReaction" = 16#7 paramétrée, ce StopMode agit uniquement après la rampe AUS3 et l'arrêt de l'entraînement. Voir aussi Appliquer automatiquement les paramètres d'entraînement et de codeur (Page 75) Bibliothèque "LAxisCtrl" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749348) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 304 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.1 MC_Power V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Débloquer un objet technologique et exemple de réaction en cas d'apparition d'une alarme Un objet technologique est débloqué avec "Enable_1" = TRUE. Le déblocage réussi peut être ①...
Page 305 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.2 MC_Reset V9 (S7-1500, S7-1500T) MC_Reset V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.2.1 MC_Reset : Acquitter des alarmes, redémarrer un objet technologique V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Reset" vous permet d'acquitter toutes les alarmes d'objet technologique acquittables dans le programme utilisateur. Avec l'acquittement, les bits "Error"...
Page 306 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.2 MC_Reset V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Reset" : Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder TO_LeadingAxisProxy (S7‑1500T) TO_OutputCam TO_CamTrack TO_MeasuringInput...
Page 307 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.3 MC_Home V9 (S7-1500, S7-1500T) MC_Home V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.3.1 MC_Home : Référencer un objet technologique, définir un point de référence V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Home" permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et la position physique réelle.
Page 308 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.3 MC_Home V9 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_Home" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Home" : Paramètre Déclara...
Page 309 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.3 MC_Home V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai...
Page 310 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.3 MC_Home V9 (S7-1500, S7-1500T) Valeur Description Référencement actif (paramètre "Position" sans effet) (Page 204) L'objet technologique Axe de positionnement/axe de synchronisme exécute un mouvement de réfé rencement conformément à la configuration. À la fin du mouvement, l'axe se trouve au point de référence configuré sous "Objet technologique > Configuration >...
Page 311 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.4 MC_Halt V9 (S7-1500, S7-1500T) MC_Halt V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.4.1 MC_Halt : Arrêter un axe V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Halt" permet de freiner un axe jusqu'à l'arrêt. Les paramètres "Jerk" et "Deceleration" vous permettent de définir le comportement dynamique lors du freinage.
Page 312 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.4 MC_Halt V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Deceleration INPUT LREAL -1.0 Décélération (Page 122) > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Non autorisé < 0.0 La décélération configurée dans "Objet technologique >...
Page 313 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.4 MC_Halt V9 (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" dans la documentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control – Vue d'ensemble" (Page 13). Voir aussi Configurer les paramètres de dynamique par défaut (Page 123) 8.4.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T)
Page 314 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.4 MC_Halt V9 (S7-1500, S7-1500T) Section A ① L'axe est déplacé par une commande "MC_MoveVelocity" (A1). Au moment , la commande "MC_MoveVelocity" est interrompue par une commande "MC_Halt" (A2). L'annulation de la commande est signalée par "Abort_1". Avec "AbortAcc_2" = FALSE, l'accélération actuelle est réduite au moyen de l'à-coup configuré.
Page 315 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.4 MC_Halt V9 (S7-1500, S7-1500T) Section A Un axe est déplacé à la vitesse de consigne 100.0 par une commande "MC_MoveAbsolute" (A1). Une commande "MC_MoveSuperimposed" (A2) avec l'écart de vitesse 50.0 par rapport au mouvement de base en cours est déclenchée par le biais de "Exe_2". L'axe est déplacé aux vitesses cumulées des deux commandes 100.0 + 50.0 = 150.0.
Page 316 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.5 MC_MoveAbsolute V9 (S7-1500, S7-1500T) Section B Un axe est déplacé à la vitesse de consigne 100.0 par une commande "MC_MoveAbsolute" (A1). Une commande "MC_MoveSuperimposed" (A2) avec l'écart de vitesse 50.0 par rapport au mouvement de base en cours est déclenchée par le biais de "Exe_2". L'axe est déplacé aux vitesses cumulées des deux commandes 100.0 + 50.0 = 150.0.
Page 317 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.5 MC_MoveAbsolute V9 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MoveAbsolute" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". REMARQUE Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 318 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.5 MC_MoveAbsolute V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Deceleration INPUT LREAL -1.0 > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Non autorisé < 0.0 La décélération configurée dans "Objet technologique >...
Page 319 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.5 MC_MoveAbsolute V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai...
Page 320 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.5 MC_MoveAbsolute V9 (S7-1500, S7-1500T) Section A ① Une commande "MC_MoveAbsolute" (A1) en cours est interrompue au moment par une autre commande "MC_MoveAbsolute" (A2). L'annulation est signalée par "Abort_1". L'axe est freiné à la vitesse modifiée et déplacé à la nouvelle position cible 1500.0. L'arrivée à la nouvelle position cible est signalée par "Done_2".
Page 321 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.6 MC_MoveRelative V9 (S7-1500, S7-1500T) "MC_MoveAbsolute" (A2) avec une position cible de 1500.0 démarre. L'arrivée à la position cible de 1500.0 est signalée par "Done_2". MC_MoveRelative V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.6.1 MC_MoveRelative : Positionnement relatif de l'axe V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative"...
Page 322 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.6 MC_MoveRelative V9 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MoveRelative" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". REMARQUE Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 323 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.6 MC_MoveRelative V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 L'accélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur par défaut dynamique" est utilisée. (<TO>.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT...
Page 324 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.6 MC_MoveRelative V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai...
Page 325 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.6 MC_MoveRelative V9 (S7-1500, S7-1500T) Section A Une commande "MC_MoveRelative" (A1) en cours est interrompue par une autre commande ① "MC_MoveRelative" (A2). L'annulation est signalée au moment par "Abort_1". Ensuite, l'axe est déplacé de la distance ("Distance") 500.0 avec la nouvelle vitesse. L'arrivée à la nouvelle position cible est signalée par "Done_2".
Page 326 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.7 MC_MoveVelocity V9 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveVelocity V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.7.1 MC_MoveVelocity : Déplacer un axe avec consigne de vitesse V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" permet de déplacer un axe à une vitesse constante. L'instruction Motion Control offre les fonctionnalités suivantes : •...
Page 327 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.7 MC_MoveVelocity V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" : Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la commande avec un...
Page 328 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.7 MC_MoveVelocity V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Current INPUT BOOL FALSE FALSE Désactivée Les valeurs des paramètres "Velocity" et "Direction" sont prises en compte. TRUE Activé Les valeurs des paramètres "Velocity" et "Direction"...
Page 329 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.7 MC_MoveVelocity V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.7.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie et comportement d'interruption Une commande "MC_MoveVelocity" (A1) déclenchée par "Exe_1" accélère l'axe et signale ① l'arrivée à...
Page 330 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.8 MC_MoveJog V9 (S7-1500, S7-1500T) La commande "MC_MoveVelocity" (A2) en cours est interrompue par une autre commande "MC_MoveVelocity" (A1). L'annulation est signalée par "Abort_2". L'axe est accéléré jusqu'à la nouvelle vitesse de consigne 50.0. Avant l'arrivée à la vitesse de consigne, la commande ③...
Page 331 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.8 MC_MoveJog V9 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MoveJog" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". REMARQUE Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 332 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.8 MC_MoveJog V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Deceleration INPUT LREAL -1.0 Décélération (Page 151) > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Non autorisé < 0.0 La décélération configurée dans "Objet technologique >...
Page 333 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.8 MC_MoveJog V9 (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits d'état au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" de la documentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control – Vue d'ensemble" (Page 13). 8.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe en mode marche par à-coups Avec "Jog_B", l'axe est déplacé...
Page 334 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.9 MC_MoveSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) ② Lorsque "Jog_F" est activé, "Jog_B" est également activé au moment . Lorsque "Jog_F" et "Jog_B" sont activés simultanément, l'axe est freiné avec la dernière décélération valide. Une erreur est affichée sur "Error" et l'erreur 16#8007 (indication de sens incorrecte) est indiquée sur la sortie "ErrorID".
Page 335 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.9 MC_MoveSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MoveSuperimposed" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". REMARQUE Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 336 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.9 MC_MoveSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 L'accélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur par défaut dynamique" est utilisée. (<TO>.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT...
Page 337 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.9 MC_MoveSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.9.2 MC_MoveSuperimposed : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : positionner un axe par superposition Section A ① "Exe_1" lance une commande "MC_MoveRelative" avec une distance de 50.0. Au moment "Exe_2" lance une commande "MC_MoveSuperimposed" avec une distance de 50.0. L'axe est S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à...
Page 338 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.10 MC_HaltSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) déplacé de la distance 50.0 + 50.0 = 100.0 avec les valeurs de dynamique additionnées des deux commandes. L'arrivée à la position cible est signalée par "Done_2". Section B ② "Exe_1" lance une commande "MC_MoveRelative" avec une distance de 50.0. Au moment "Exe_2"...
Page 339 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.10 MC_HaltSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_HaltSuperimposed" : Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Axis INPUT TO_PositioningAxis Objet technologique TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la commande avec un front montant...
Page 340 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.10 MC_HaltSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai...
Page 341 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.10 MC_HaltSuperimposed V9 (S7-1500, S7-1500T) Section A L'axe est déplacé avec une commande "MC_MoveRelative" (A1) comme mouvement de base. Une commande "MC_MoveSuperimposed" (A2) est déclenchée comme mouvement ① superposé par le biais de "Exe_2". Le bit <TO>.StatusWord.X23 est mis à 1. À l'instant , la commande "MC_MoveSuperimposed"...
Page 342 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.11 MC_SetSensor V9 (S7-1500T) "MC_HaltSuperimposed" (A3). L'annulation de la commande est signalée par "Abort_2". Le bit <TO>.StatusWord2.X7 est mis à 1 et le bit <TO>.StatusWord.X23 est mis à 0 . Avec "AbortAcc_3" = FALSE, l'accélération actuelle est réduite au moyen de l'à-coup configuré. La décélération est ensuite augmentée et le mouvement superposé...
Page 343 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.11 MC_SetSensor V9 (S7-1500T) Condition requise • L'objet technologique et le codeur de remplacement ont été configurés correctement. • Aucune commande de redémarrage ni commande "MC_Home" ne sont actives. Comportement d'interruption • Une commande "MC_SetSensor" n'est annulée par aucune autre commande Motion Control.
Page 344 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.12 MC_Stop V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La commande a été annulée. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai tement de la commande.
Page 345 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.12 MC_Stop V9 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption • Une commande "MC_Stop" n'est pas interrompue par d'autres mouvements. • Une commande "MC_Stop" est interrompue par une commande "MC_Power" avec "Enable" = FALSE. • Une commande "MC_Stop" n'interrompt aucune fonction de synchronisme en mode simulation.
Page 346 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.12 MC_Stop V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Mode INPUT DINT (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration, <TO>.DynamicLimits.MaxJerk) Arrêt avec la dynamique indiquée (Page 176) L'objet technologique s'arrêtera avec les valeurs indiquées aux paramètres "Deceleration" et "Jerk". Deceleration (Page 123) INPUT LREAL -1.0...
Page 347 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.12 MC_Stop V9 (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382) Décélération d'arrêt d'urgence (Page 131) 8.12.2 MC_Stop: Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Freinage d'un axe et comportement d'interruption S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à...
Page 348 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.13 MC_SetAxisSTW V9 (S7-1500, S7-1500T) ① L'axe est déplacé par une commande "MC_MoveVelocity" (A1). Au moment , la commande "MC_MoveVelocity" est interrompue par une commande "MC_Stop" (A2). L'annulation de la commande est signalée par "Abort_1". La décélération configurée est ensuite augmentée et l'axe est freiné...
Page 349 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.13 MC_SetAxisSTW V9 (S7-1500, S7-1500T) Condition requise • L'objet technologique a été configuré correctement. • L'objet technologique est connecté à un télégramme d'entraînement. • L'objet technologique n'est pas en mode simulation. • Un masquage autorisé des bits est paramétré. Comportement d'interruption •...
Page 350 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.14 MC_WriteParameter V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai...
Page 351 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.14 MC_WriteParameter V9 (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control offre les fonctionnalités suivantes : • Connecter les adresses des variables booléennes dans l'objet technologique (Page 184) • Écrire les adresses des variables booléennes dans le programme utilisateur (Page 184) •...
Page 352 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.14 MC_WriteParameter V9 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Aucune erreur ne s'est produite pendant l'exécution.
Page 353 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.15 MC_SaveAbsoluteEncoderData V9 (S7-1500, S7-1500T) Variable Index Objet technolo Type de Description Action gique données Actor.RemoveEnable 1020 Axe de position WORD 16#1 ARRÊT1 – Ramp stop - Frei Directe Reaction nement nage avec générateur de Axe de synchro rampe nisme 16#3...
Page 354 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SaveAbsoluteEncoderData" : Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la commande avec un front montant Done OUTPUT BOOL...
Page 355 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Applicable à • Axe de vitesse • Axe de positionnement • Axe de synchronisme Condition requise • L'objet technologique a été configuré correctement. • L'objet technologique est débloqué. Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MotionInVelocity" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)".
Page 356 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MotionInVelocity" : Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la commande avec un front montant Les consignes indiquées sont utilisées...
Page 357 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) 8.16.1.2 MC_MotionInVelocity : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier des consignes de mouvement S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 358 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Section A Avec "Enable_1 = TRUE", la vitesse "Vel_1" et l'accélération "Acc_1" sont spécifiées cycliquement dans le cycle MC_PreServo pour l'objet technologique. Ces valeurs spécifiées sont appliquées directement comme consigne de vitesse "TO_1.Velocity" et consigne d'accélération "TO_1.Acceleration"...
Page 359 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) 8.16.2 MC_MotionInPosition V9 (S7-1500T) 8.16.2.1 MC_MotionInPosition : Spécifier des consignes de mouvement V9 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MotionInPosition" permet de transmettre comme mouvement de base à l'axe des consignes de mouvement pour la position, la vitesse et l'accélération calculées cycliquement par l'application.
Page 360 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MotionInPosition" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". REMARQUE Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 361 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai tement de la commande.
Page 362 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) 8.16.2.2 MC_MotionInPosition : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier des consignes de mouvement S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 363 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Section A Avec "Enable_1 = TRUE", la position "Pos_1", la vitesse "Vel_1" et l'accélération "Acc_1" sont spécifiées cycliquement dans le cycle MC_PreServo pour l'objet technologique. Ces valeurs spécifiées sont appliquées directement comme consigne de position "TO_1.Position", consigne de vitesse "TO_1.Velocity"...
Page 364 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) 8.16.3 MC_MotionInSuperimposed V9 (S7-1500T) 8.16.3.1 MC_MotionInSuperimposed : Définir des consignes de mouvement superposées V9 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MotionInSuperimposed" permet de transmettre à l'axe en plus du mouvement de base des consignes de mouvement applicatives cycliques pour la position, la vitesse et l'accélération.
Page 365 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_MotionInSuperimposed" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (Page 382)". REMARQUE Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 366 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La commande est en cours de traitement. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL...
Page 367 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) 8.16.3.2 MC_MotionInSuperimposed : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : définir des consignes de mouvement superposées S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 368 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.16 MotionIn (S7-1500T) ① Une commande "MC_MoveRelative" avec une distance de 0.08 comme mouvement de base est déclenchée par le biais de "Exe_1". ② La commande "MC_MotionInSuperimposed" est déclenchée. Avec le front montant en "Enable_2", les consignes "Pos_2", "Vel_2" et "Acc_2" prennent effet et se superposent au mouvement de base.
Page 369 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17.1 MC_TorqueAdditive V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.17.1.1 MC_TorqueAdditive : Spécifier un couple additionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_TorqueAdditive" permet de transmettre un couple additif à l'entraînement associé...
Page 370 "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control" (Page 13). Voir aussi Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 (Page 80) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 371 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17.1.2 MC_TorqueAdditive : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Activer / désactiver un couple de consigne additif Section A Avec "Enable_1" = TRUE, un couple de consigne additionnel "Value_1" est transmis à l'entraînement associé...
Page 372 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17.2 MC_TorqueRange V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.17.2.1 MC_TorqueRange : Spécifier une limite supérieure et inférieure de couple V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_TorqueRange" permet de spécifier une limite de couple supérieure et inférieure pour l'entraînement associé...
Page 373 "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control" (Page 13). Voir aussi Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 (Page 80) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 374 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17.2.2 MC_TorqueRange : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier une limite de couple supérieure et inférieure Avec "Enable_1" = TRUE, une limite de couple supérieure "UpperLimit_1" et une limite de couple inférieure "LowerLimit_1"...
Page 375 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17.3 MC_TorqueLimiting V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.17.3.1 MC_TorqueLimiting : Activer et désactiver la limitation de force / couple / la détection de butée V9 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" permet d'activer et de paramétrer une limitation de force/couple ainsi qu'une détection de butée.
Page 376 • Aucune erreur empêchant le déblocage n'est présente dans l'objet technologique (l'objet technologique ne doit pas être débloqué). • L'entraînement doit accepter la réduction de force/couple. Seuls les entraînements PROFIdrive avec télégramme SIEMENS 10x prennent en charge la limitation de force/couple. • Connexion dans l'entraînement SINAMICS : –...
Page 377 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption • Une commande "MC_TorqueLimiting" ne peut être annulée par aucune autre commande Motion Control. • Une nouvelle commande "MC_TorqueLimiting" n'annule aucune commande Motion Control en cours. • Si la limitation de couple supérieure et inférieure a été activée par une commande "MC_TorqueRange", la commande "MC_TorqueLimiting"...
Page 378 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La commande est en cours de traitement. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai tement de la commande.
Page 379 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 8.17.3.2 MC_TorqueLimiting : Diagramme fonctionnel V9 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Arrêt d'un axe lorsque la limite de couple est atteinte ① À l'instant , une commande "MC_Halt" (A2 est exécutée sur un axe avec limitation de couple active "MC_TorqueLimiting"...
Page 380 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Limitation de couple avec détection de butée (mode = 1) Tolérance de positionnement S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 381 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.17 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) ① Une commande "MC_TorqueLimiting" (A1) est déclenchée à l'instant par le biais de "En_1". Une commande "MC_MoveVelocity" (A2) est exécutée sur l'axe avec limitation de couple active. La limitation de couple reste active ("MC_TorqueLimiting.Enable" = TRUE). ②...
Page 382 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.18.1 Comportement d'interruption V9 : Commandes de référencement et de mouvement (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle commande Motion Control sur des commandes de référencement et de mouvement en cours : ⇒...
Page 383 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Commande MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Move MC_Halt MC_Stop MC_Move MC_Motion en cours "Mode" = 2, "Mode" = 3, "Mode" = 1 Absolute/ "Mode" = Superimpo InVelocity 8, 10 MC_Move MC_MoveRe...
Page 384 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Commande MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Move MC_Halt MC_Stop MC_Move MC_Motion en cours "Mode" = 2, "Mode" = 3, "Mode" = 1 Absolute/ "Mode" = Superimpo InVelocity 8, 10 MC_Move MC_MoveRe...
Page 385 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.18.2 Comportement d'interruption V9 : Commandes de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle commande Motion Control de mouvement d'axe sur des commandes de synchronisme en cours : ⇒...
Page 386 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Com MC_Gear MC_Gear MC_Gear MC_Gear MC_Phasing MC_Offset MC_Lead MC_Gear MC_Gear mande en InVelocity InPos InPos Absolute Absolute ingValue cours MC_Cam MC_Cam MC_Phasing MC_Offset Additive MC_Cam MC_Cam Relative Relative ⇓...
Page 387 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Com MC_Gear MC_Gear MC_Gear MC_Gear MC_Phasing MC_Offset MC_Lead MC_Gear MC_Gear mande en InVelocity InPos InPos Absolute Absolute ingValue cours MC_Cam MC_Cam MC_Phasing MC_Offset Additive MC_Cam MC_Cam Relative Relative ⇓...
Page 388 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.18.3 Comportement d'interruption V9 : commandes de palpeur de mesure (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre par quelles nouvelles commandes Motion Control les commandes de palpeur de mesure en cours sont interrompues : ⇒...
Page 389 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.18.4 Comportement d'interruption V9 : Commandes de mouvement de la cinématique (S7-1500T) Les commandes d'axes individuels ne sont pas interrompues par les commandes de mouvement de la cinématique. Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle commande Motion Control sur des commandes de mouvement de la cinématique en cours : ⇒...
Page 390 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Commande en cours MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Nouvelle commande MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematicsZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_GroupInterrupt MC_GroupContinue MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute...
Page 391 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) 8.18.5 Comportement d'interruption V9 : commandes d'interpréteur (S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle commande Motion Control sur des commandes d'interpréteur en cours : ⇒ Commande en cours MC_LoadProgram MC_RunProgram MC_StopProgram...
Page 392 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) ⇓ Nouvelle commande La nouvelle commande s'exécute. La nouvelle commande interrompt l'exécution du programme interpré teur. MC_MotionInVelocity ✓ ✓ MC_MotionInPosition MC_GearIn ✓ ✓ MC_GearInPos MC_GearInVelocity MC_GearOut MC_CamIn MC_CamOut MC_PhasingRelative MC_PhasingAbsolute...
Page 393 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 8.18 Comportement d'interruption des commandes Motion Control V9 (S7-1500, S7-1500T) REMARQUE MC_Power Tenez compte du fait qu'une commande "MC_Power" avec "Enable" = FALSE bloque toujours l'objet technologique spécifié, et ce même si l'objet technologique a été débloqué par un programme interpréteur avec "powerOn()".
Page 394 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Légende (S7-1500, S7-1500T) Variable Nom de variable Type de données Type de données de la variable Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale (L = système linéaire, R = système rotatif) A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de données cor...
Page 395 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.1 Valeurs réelles et consignes (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) Les variables suivantes affichent les valeurs réelles et les consignes de l'objet technologique. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 396 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.3 Variable "VirtualAxis" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.VirtualAxis.<nom de variable>" contient la configuration du mode de fonctionnement virtuel de l'axe. Un axe virtuel est souvent utilisé comme axe pilote virtuel pour générer dans le synchronisme les consignes destinées à...
Page 397 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.4 Variable "Actor" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Actor.<Nom de variable>" contient la configuration côté commande de l'entraînement. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 398 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données EnableDriveOutput BOOL TRUE Activé EnableDriveOutputAd VREF 0 … 65535 Adresse de la "sortie de déblocage" en cas de consigne ana dress logique DriveReadyInput...
Page 399 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.5 Variable "TorqueLimiting" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.TorqueLimiting.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de la limitation de couple. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 400 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.7 Variable "Units" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Units<nom de variable>" indique les unités définies pour l'objet technologique.
Page 401 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.8 Variable "DynamicLimits" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.DynamicLimits.<nom de variable>" contient la configuration des limites de dynamique. Des valeurs de dynamique supérieures à la limitation de la dynamique ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements.
Page 402 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.9 Variable "DynamicDefaults" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.DynamicDefaults.<nom de variable>" contient la configuration des paramètres de dynamique. Ces paramètres sont utilisés lorsque vous indiquez une valeur de dynamique inférieure à...
Page 403 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.11 Variable "StatusDrive" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusDrive.<Nom de variable>" indique l'état de l'entraînement. Variables Légende (Page 394) Variable Type de...
Page 404 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.12 Variable "StatusTorqueData" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusTorqueData.<nom de variable>" indique l'état du couple. Variables Légende (Page 394) Variable Type de...
Page 405 Un redémarrage est activé. L'objet technologique est réini tialisé. Le bit est uniquement affiché correctement en cas d'utilisation du télégramme SIEMENS 10x. En cas d'utilisation de Mc_TorqueRange sans le télégramme SIEMENS 10x, comparez M_ACT avec M_LIMIT_POS ou M_LIMIT_NEG du télégramme 750. InLimit = M_ACT * 0.9 > M_LIMIT_POS OR M_ACT * 0.9 < M_LIMIT_NEG. Évaluez la variable InLimit à la place de StatusWord.%X27.
Page 406 Réservé Bit 31 Le bit est uniquement affiché correctement en cas d'utilisation du télégramme SIEMENS 10x. En cas d'utilisation de Mc_TorqueRange sans le télégramme SIEMENS 10x, comparez M_ACT avec M_LIMIT_POS ou M_LIMIT_NEG du télégramme 750. InLimit = M_ACT * 0.9 > M_LIMIT_POS OR M_ACT * 0.9 < M_LIMIT_NEG. Évaluez la variable InLimit à la place de StatusWord.%X27.
Page 407 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 9.2.16 Variable "StatusWord2" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord2" contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 0 "StopCommand") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 408 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 3 "CommandNotAccepted" Commande non exécutable Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Page 409 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Reaction DINT 0 … 5 Arrêt avec valeurs de dynamique maximales Arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence Suppression du déblocage Poursuite des consignes 9.2.19...
Page 410 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 8… Réservé Bit 12 Bit 13 "PeripheralWarning" Erreur lors de l'accès à une adresse logique Bit 14 Réservé...
Page 411 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Acceleration LREAL Accélération de consigne ActualAcceleration LREAL Accélération réelle OperativeSensor UDINT 1 … 4 Codeur actif ModuloCycle DINT...
Page 412 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.3 Variable "VirtualAxis" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.VirtualAxis.<nom de variable>" contient la configuration du mode de fonctionnement virtuel de l'axe. Un axe virtuel est souvent utilisé comme axe pilote virtuel pour générer dans le synchronisme les consignes destinées à...
Page 413 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.4 Variable "Actor" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Actor.<nom de variable>" contient la configuration côté commande de l'entraînement. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 414 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données AddressOut VREF 0 … 65535 Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive ou de la consigne analogique EnableDriveOutput BOOL...
Page 415 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ReferenceVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 Valeur de référence (100 %) pour la vitesse de consigne de l'entraînement (N-cons) La vitesse de consigne est transmise dans le télégramme PROFIdrive comme valeur normalisée de -200 % à...
Page 416 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.6 Variable "Clamping" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Clamping.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de détection de butée.
Page 417 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données MountingMode DINT 0 … 2 Système de mesure externe DataAdaption DINT 0, 1 Application automatique des valeurs d'entraînement vi tesse de référence, vitesse maximale et couple de réfé...
Page 418 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ReferenceSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 Vitesse de référence pour NREEL dans le télégramme PROFIdrive pour codeur rotatif Pertinent uniquement si "ActualVelocityMode" = 1 ReferenceVelocity LREAL...
Page 419 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données SwitchLevel BOOL Niveau de signal présent à l'entrée TOR en cas d'accostage de la marque de référence FALSE Niveau bas TRUE...
Page 420 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.8 Variable "CrossPlcSynchronousOperation" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.CrossPlcSynchronousOperation.<nom de variable>" contient la configuration du synchronisme inter-API. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 421 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Constituée des temps suivants pour un axe asservi sans commande anticipatrice de vitesse : •...
Page 422 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.10 Variable "LoadGear" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.LoadGear.<nom de variable>" contient la configuration du réducteur principal. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 423 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.12 Variable "Units" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Units<nom de variable>" indique les unités définies pour l'objet technologique.
Page 424 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données VelocityUnit UDINT 1069 in/min 1067 ft/s 1070 ft/min 1075 mi/h TimeUnit UDINT Unité de temps 1054 TorqueUnit UDINT...
Page 425 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.13 Variable "Mechanics" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Mechanics.<nom de variable>" contient la configuration de la mécanique.
Page 426 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.15 Variable "DynamicLimits" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.DynamicLimits.<nom de variable>" contient la configuration des limites de dynamique. Des valeurs de dynamique supérieures à la limitation de la dynamique ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements.
Page 427 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.17 Variable "PositionLimits_SW" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.PositionLimits_SW.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de position par fins de course logiciels. La fin de course logiciel vous permettent de limiter la zone de travail d'un axe de positionnement.
Page 428 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données MinSwitchLevel BOOL Niveau pour l'activation du fin de course matériel négatif FALSE Niveau bas (actif bas) TRUE Niveau haut (High-actif) MinSwitchAddress...
Page 429 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ApproachVelocity LREAL Linéaire : Vitesse d'accostage 0.0 … Vitesse à laquelle la came de référence et le point de réfé 10000.0 mm/s rence sont accostés lors du référencement actif.
Page 430 DSC activé DSC n'est possible qu'en cas d'utilisation de l'un des télé grammes PROFIdrive suivants : • télégramme standard 5 ou 6 • télégramme Siemens 105 ou 106 SmoothingTimeByChan LREAL 0.0 … 1.0E12 s Temps de lissage pour la grandeur réglante de commuta geDifference tions comme : •...
Page 431 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Mode DINT quantification correspondant à la résolution du codeur quantification à une valeur directe (configuration via la vue des paramètres (structure de don...
Page 432 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.23 Variable "SetpointFilter" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.SetpointFilter.<nom de variable>" contient les paramètres du filtre de consigne. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 433 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.25 Variable "FollowingError" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.FollowingError.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de l'écart de traînage dynamique. En cas de dépassement de l'écart de traînage admissible, l'alarme d'objet technologique 521 est déclenchée et l'objet technologique est bloqué...
Page 434 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.26 Variable "PositioningMonitoring" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.PositioningMonitoring.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de positionnement à la fin d'un mouvement de positionnement.
Page 435 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.27 Variable "StandstillSignal" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StandstillSignal.<nom de variable>" contient la configuration du signal d'immobilisation. Lorsque la vitesse réelle est inférieure au seuil de vitesse et qu'elle ne passe pas au-dessus de ce seuil pendant la durée minimale, le signal d'immobilisation "<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)"...
Page 436 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.29 Variable "StatusDrive" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusDrive.<Nom de variable>" indique l'état de l'entraînement. Variables Légende (Page 394) Variable Type de...
Page 437 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.30 Variable "StatusServo" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusServo.<nom de variable>" indique l'état du filtre de symétrisation.
Page 438 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.32 Variables "StatusSensor[1..4]" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusSensor[1..4].<nom de variable>" indique l'état du système de mesure. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 439 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Adjusted DINT 0, 1 État de référencement du codeur Le codeur n'est pas référencé Le codeur est référencé...
Page 440 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.34 Variable "StatusKinematicsMotion" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusKinematicsMotion" contient des informations d'état de l'objet technologique concernant l'utilisation comme axe de la cinématique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 2 "MaxDecelerationExceeded") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 441 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.35 Variable "StatusTorqueData" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusTorqueData.<nom de variable>" indique l'état des données de couple/de force. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 442 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs pos Description données sibles StatusWord. DWORD Bit 0 Bool "MaxVelocityExceeded" La vitesse maximale configurée est dépassée pendant un mouvement MotionIn.
Page 443 "HomingCommand" Une commande "MC_Home" est en cours de traitement. Le bit est uniquement affiché correctement en cas d'utilisation du télégramme SIEMENS 10x. En cas d'utilisation de MC_TorqueRange sans le télégramme SIEMENS 10x, comparez les valeurs du télégramme 750 : <InLimit> = ActualTorque (M_ACT) * 0.9 > UpperTorqueLimit (M_LIMIT_POS) OR ActualTorque (M_ACT) * 0.9 <...
Page 444 "MotionInCommand" Une commande "MotionIn" est active. Le bit est uniquement affiché correctement en cas d'utilisation du télégramme SIEMENS 10x. En cas d'utilisation de MC_TorqueRange sans le télégramme SIEMENS 10x, comparez les valeurs du télégramme 750 : <InLimit> = ActualTorque (M_ACT) * 0.9 > UpperTorqueLimit (M_LIMIT_POS) OR ActualTorque (M_ACT) * 0.9 <...
Page 445 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.39 Variable "StatusWord2" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord2" contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 0 "StopCommand") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 446 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 394) Variable Type de Valeurs Description données ErrorWord DWORD Bit 0 "SystemFault" Une erreur interne s'est produite. Bit 1 "ConfigFault"...
Page 447 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.41 Variable "ErrorDetail" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ErrorDetail" contient le numéro d'alarme et la réaction d'alarme locale active de l'alarme technologique de priorité...
Page 448 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 9.3.42 Variable "WarningWord" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.WarningWord" affiche les groupes d'erreurs dans lesquels au moins une alarme technologique est en attente pour l'objet technologique.
Page 449 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 10 "HomingWarning" Erreur lors du référencement Le référencement ne peut pas s'achever. Bit 11 "FollowingErrorWarning"...
Page 450 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.2 Variable "Sensor" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Sensor.<nom de variable>" contient la configuration côté commande du codeur et la configuration du référencement passif. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 451 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données AddressOut VREF 0 … 65535 Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive Number UDINT 1 … 2 Numéro du codeur dans le télégramme Parameter.
Page 452 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Direction DINT 0 … 2 Sens de référencement positif Sens de référencement négatif Sens de référencement actuel DigitalInputAddress VREF 0 …...
Page 453 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.4 Variable "Extrapolation" (codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Extrapolation.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de l'extrapolation de valeur réelle. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 454 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données VelocityFilter. TO_Struct_ExtrapolationVelocityFil LREAL 0.0 … 1.0E12 Filtre de vitesse constante de temps T1 LREAL 0.0 … 1.0E12 Filtre de vitesse constante de temps T2 VelocityTolerance.
Page 455 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.7 Variable "Units" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Units.<nom de variable>" indique les unités définies pour l'objet technologique. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 456 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données VelocityUnit UDINT 1069 in/min 1067 ft/s 1070 ft/min 1075 mi/h TimeUnit UDINT Unité de temps 1054 Valeurs de position avec résolution élevée ou six décimales.
Page 457 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.10 Variable "Homing" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Homing.<nom de variable>" contient la configuration permettant de réaliser le référencement de l'objet technologique. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 458 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.12 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusProvidedLeadingValue.<nom de variable>" contient la valeur pilote mise à disposition avec retard de valeur pilote du synchronisme inter-API. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 459 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données AbsEncoderOffset LREAL Décalage du point de référence de la valeur d'un codeur absolu. La valeur est enregistrée de façon rémanente dans la CPU. Control BOOL FALSE...
Page 460 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.14 Variable "StatusExtrapolation" (codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusExtrapolation.<nom de variable>" indique l'état de l'extrapolation de valeur réelle. Variables Légende (Page 394) Variable...
Page 461 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 5 "HomingDone" Etat du référencement L'objet technologique est référencé. Bit 6 "Done" Aucune commande de mouvement n'est en cours de trai tement et le panneau de commande de l'axe est désactivé.
Page 462 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 3 "CommandNotAccepted" Commande non exécutable Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Page 463 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 9.4.17 Variable "ErrorDetail" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ErrorDetail.<nom de variable>" contient le numéro d'alarme et la réaction d'alarme locale active de l'alarme technologique de priorité la plus élevée actuellement présente dans l'objet technologique.
Page 464 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 9.4 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 2 "UserWarning" Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction Motion Control ou son utilisation Bit 3 "CommandNotAccepted"...
Page 465 Annexe (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes de flux des signaux régulation de position (S7-1500, S7-1500T) Diagrammes de flux des signaux régulation de position Régulation de position dans l'entraînement avec DSC Régulation de position dans la CPU S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20 Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG...
Page 466 Glossaire (S7-1500, S7-1500T) Alarme technologique L'apparition d'une erreur au niveau d'un objet technologique (par ex. accostage d'un fin de course matériel) entraîne le déclenchement et l'affichage d'une alarme technologique. Les effets d'une alarme technologique sur l'objet technologique sont définis par la réaction d'alarme (p. ex.
Page 467 Glossaire Entraînement Il s'agit de l'ensemble composé du moteur (électrique ou hydraulique), de l'actionneur (convertisseur, vanne), du régulateur, du système de mesure et de l'alimentation (alimentation, accumulateur de pression). Fichier GSD Le fichier GSD (Generic Station Description) contient toutes les propriétés d'un appareil PROFINET ou PROFIBUS nécessaires à...
Page 468 Glossaire Processeur de communication (CP) Module destiné à des tâches de communication avancées couvrant des applications spéciales, par ex. dans le domaine de la sécurité. PROFIdrive PROFIdrive est un profil spécifié par la PNO (organisation des utilisateurs de PROFIBUS) pour PROFIBUS DP et PROFINET IO pour les entraînements à...
Page 469 Glossaire trouvent là où "l'arrêt par ralentissement naturel" de l'entraînement est sans importance pour la sécurité. Synchronisation C'est la phase nécessaire à l'axe asservi pour atteindre le synchronisme. Synchronisme Mouvement synchrone défini après la synchronisation d'un axe asservi avec un axe pilote. Synchronisme absolu Cette fonction correspond à...
Page 470 Index Commande anticipatrice de vitesse, 245 Connexion d'entraînement Motion Control Alarmes technologiques S7-1500, 45, 49, 55, 75, 83 Réaction d'alarme, 164 Axe de positionnement Connexion de codeur Motion Control S7-1500, 45, 49, 55, 75, 83 Notions élémentaires, 24 Fonctions, 31 Couplage d'entraînement Motion Control S7-1500, Diagnostic, 291 Diagnostic, 295...
Page 471 Index Mécanique Motion Control S7-1500, 112 Mise en service Motion Control S7-1500, 266, 266, Limitation d'à-coup, 128 269, 269, 278 Limitation de la plage de déplacement, 179, 180, Modulo, 37 184, 189, 190, 191 Limites de couple, 138 Limites de dynamique, 122 Limites de position, 179, 180, 184, 189, 191 Liste de compatibilité...
Page 472 Index Motion Control S7-1500, 23 Régulation, 245 Objet technologique, 23 Régulation, 256 Objet technologique, 24 Mise en service, 266 Objet technologique, 27 Mise en service, 266 Objet technologique, 29 Mise en service, 269 Instruction Motion Control, 31 Mise en service, 269 Objet technologique, 31 Mise en service, 278 Type d'axe, 34...
Page 473 Index Référencement Motion Control S7-1500 actif, 195 Panneau de commande de l'axe, 269, 269 passif, 195 au vol, 195 Paramétrage de dynamique par défaut, 128 direct, 196 Pas de broche, 112 Définir la position de consigne, 196 Point de référence, 198 Référencement du codeur absolu, 196 Référencement du codeur incrémental, 196 PROFIdrive, 54, 75...
Page 474 Index Télégramme Motion Control S7-1500, 55, 75, 83 Temps équivalent de la boucle de régulation de vi tesse, 246 Top zéro, 198 Type d'axe, 34 Type de montage du codeur, 94, 112 Unité de mesure, 36 Valeur réelle absolue, 67 Valeur réelle incrémentale, 67 Valeur réelle Motion Control S7-1500, 67 Variables...

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