Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 258

Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T)
5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T)
5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T)
Contrairement à ce qui se passe pour les instructions Motion Control telles que
"MC_MoveAbsolute" et "MC_MoveRelative", le système ne calcule pas de profil de mouvement
lors de l'utilisation des instructions "MC_MotionInVelocity", "MC_MotionInPosition" et
"MC_MotionInSuperimposed". Chaque consigne individuelle du profil de mouvement (vecteur
de mouvement) doit être spécifiée avec l'instruction "MotionIn" dans le cycle d'application.
Vous avez ainsi la possibilité de calculer votre propre profil de mouvement. Vous êtes
responsable de l'exactitude des indications.
Les consignes sont typiquement adaptées au cours du cycle de traitement de l'objet
technologique. Appelez l'instruction "MotionIn" dans MC_PreInterpolator. Les consignes
prennent effet dès le cycle d'application suivant lors de l'appel du MC_Servo pour le calcul du
régulateur de position.
Mouvements imprévus des axes
L'axe peut exécuter des mouvements imprévus en cas d'utilisation de la spécification de
mouvement par les instructions Motion Control "MC_MotionInVelocity",
"MC_MotionInPosition" et "MC_MotionInSuperimposed".
Tenez compte de la dynamique actuelle de l'axe lors de l'indication des nouveaux vecteurs de
mouvement. Ces vecteurs de mouvement doivent être cohérents les uns par rapport aux
autres.
Mettez en œuvre les mesures de précaution suivantes avant d'utiliser les instructions Motion
Control "MC_MotionInVelocity", "MC_MotionInPosition" et "MC_MotionInSuperimposed" :
• Assurez-vous que l'interrupteur d'arrêt d'urgence se trouve à portée de main de
• Activez les fins de course matériels.
• Activez la fin de course logiciel.
• Assurez-vous que la surveillance de l'écart de traînage est activée.
N'oubliez pas qu'un axe asservi couplé à l'axe se déplacera également.
Interruption par des instructions "MotionIn"
Lorsqu'une instruction Motion Control est interrompue par une instruction "MotionIn", les
consignes spécifiées prennent effet immédiatement avec le cycle d'application en cours. La
dynamique résulte exclusivement des consignes spécifiées dans le programme utilisateur. Il
n'y a ni limitation de la dynamique ni passage sans à coup de l'état actuel du mouvement à
l'état suivant. Tenez compte de la dynamique actuelle de l'axe lors de l'indication des
nouveaux vecteurs de mouvement. Souvenez-vous que les limites de dynamique paramétrées
sur l'objet technologique ne sont pas actives. Seules sont actives les limites paramétrées côté
entraînement.
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ATTENTION
l'opérateur.
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20
Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG