Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 261

5.14.2 Mouvement "MotionIn" superposé (S7-1500T)
L'instruction Motion Control "MC_MotionInSuperimposed" permet de démarrer sur l'axe des
mouvements qui se superposent par addition à un mouvement de base avec régulation de
position.
L'instruction Motion Control "MC_HaltSuperimposed" permet d'arrêter un mouvement
superposé sur l'axe indépendamment du mouvement de base. Vous trouverez plus
d'informations à ce sujet au chapitre Arrêter le mouvement superposé (Page 142).
Vous pouvez superposer l'instruction Motion Control "MC_MotionInSuperimposed" aux
instructions Motion Control suivantes :
• Mouvement mono-axe
– MC_MoveAbsolute
– MC_MoveRelative
– MC_MoveVelocity
– MC_MoveJog
• Mouvement de synchronisme
– MC_GearIn
– MC_GearInPos
– MC_GearInVelocity
– MC_CamIn
• Mouvement MotionIn
– MC_MotionInVelocity
– MC_MotionInPosition
Un mouvement de cinématique n'est pas autorisé comme mouvement de base. Si un
mouvement de cinématique est actif, l'exécution d'une commande
"MC_MotionInSuperimposed" est annulée avec "Error" et le code d'erreur "ErrorID"
correspondant.
L'instruction "MC_MotionInSuperimposed" permet de spécifier la distance supplémentaire, la
vitesse et l'accélération d'un mouvement superposé de l'axe. Cette instruction est utilisable
pour les axes de positionnement et de synchronisme.
Vous devez indiquer au moins la position et la vitesse pour pouvoir exécuter l'instruction.
L'accélération est nécessaire pour l'interruption de mouvements en cours. Par défaut, la
valeur de l'accélération est nulle. Les consignes spécifiées doivent être cohérentes les unes
par rapport aux autres.
La spécification de position est traitée avec asservissement de position. Si vous utilisez une
commande anticipatrice de vitesse, la spécification de vitesse est appliquée sur la commande
anticipatrice de vitesse.
Voir aussi
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20
Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG
5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T)
Arrêter un objet technologique avec "MC_Halt" (Page 174)
MC_Halt : Arrêter un axe V9 (Page 311)
Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T)
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