Page 2 ___________________ Avant-propos ___________________ Guide de la documentation ___________________ SIMATIC Introduction ___________________ Notions élémentaires S7-1500 Fonctions cinématiques S7-1500T ___________________ V4.0 dans TIA Portal V15 Aperçu des versions ___________________ Configuration Description fonctionnelle ___________________ Programmation ___________________ Mise en service ___________________ Diagnostic ___________________ Instructions ___________________ Annexe TIA Portal V15...
Page 3 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 4 Avant-propos Objet de la documentation La présente documentation fournit d'importantes informations sur la configuration et la mise en service de la fonctionnalité intégrée Motion Control du système d'automatisation S7-1500. Connaissances de base requises Les connaissances suivantes sont requises pour la compréhension de la documentation : ●...
Page 5 Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire d’implémenter (et de préserver) un concept de sécurité industrielle global et moderne. Les produits et solutions de Siemens ne constituent qu’une partie d’un tel concept.
Page 6 Sommaire Avant-propos ............................4 Guide de la documentation ........................12 Introduction ............................17 Interaction des différentes documentations ................17 Cinématiques pour tâches de manipulation ................18 Définition des concepts ......................18 Fonctions ..........................20 Notions élémentaires ..........................21 Objet technologique Cinématique ..................21 Règles de connexion ......................
Page 7 Sommaire 3.7.6 Bras articulé ..........................74 3.7.6.1 Bras articulé 2D ........................74 3.7.6.2 Bras articulé 2D avec orientation .................... 77 3.7.6.3 Bras articulé 3D ........................80 3.7.6.4 Bras articulé 3D avec orientation .................... 86 3.7.6.5 Variables de Bras articulé ....................... 92 3.7.7 Préhenseur delta ........................
Page 8 Sommaire 3.10 Surveillance de zone ......................153 3.10.1 Brève description de la surveillance de zone ..............153 3.10.2 Zones de l'espace de travail ....................156 3.10.3 Zones de la cinématique ...................... 158 3.10.4 Géométrie de la zone ......................160 3.10.5 Variables pour la surveillance de zone ................
Page 9 Sommaire Mise en service ........................... 202 Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique ........202 Utilisation du panneau de commande de la cinématique ............. 208 Trace de la cinématique......................209 7.3.1 Trace de la cinématique : brève description ................. 209 7.3.2 Visualisation 3D ........................
Page 10 Sommaire Zones ........................... 261 9.2.1 MC_DefineWorkspaceZone V4 .................... 261 9.2.1.1 MC_DefineWorkspaceZone : Définir une zone de l'espace de travail V4 ......261 9.2.2 MC_DefineKinematicsZone V4 .................... 264 9.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone : Définir une zone de la cinématique V4 ......... 264 9.2.3 MC_SetWorkspaceZoneActive V4 ..................
Page 11 Sommaire A.1.20 Variable StatusWorkspaceZone (cinématique) ..............302 A.1.21 Variable StatusKinematicsZone (cinématique) ..............303 A.1.22 Variable StatusZoneMonitoring (cinématique) ..............305 A.1.23 Variable StatusMotionQueue (cinématique) ................. 306 A.1.24 Variable KinematicsAxis (cinématique) ................306 A.1.25 Variable Units (cinématique) ....................307 A.1.26 Variable StatusWord (cinématique) ..................308 A.1.27 Variable ErrorWord (cinématique) ..................
Page 12 Le manuel système et le guide de mise en route décrivent en détail la configuration, le montage, le câblage et la mise en service des systèmes SIMATIC S7-1500 et ET 200MP. L'aide en ligne de STEP 7 vous assiste dans la configuration et la programmation.
Page 13 Collection de manuels S7-1500 / ET 200MP La collection de manuels contient dans un fichier la documentation complète relative au système d'automatisation SIMATIC S7-1500 et au système de périphérie décentralisée ET 200MP. Vous trouverez la collection de manuels sur Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/86140384).
Page 14 ● manuels, caractéristiques, instructions de service, certificats ● données de base du produit Vous trouverez "mySupport" - Données CAx sur Internet (http://support.industry.siemens.com/my/ww/fr/CAxOnline). Exemples d'application Les exemples d'application mettent à votre disposition différents outils et exemples pour la résolution de vos tâches d'automatisation. Les solutions sont représentées en interaction avec plusieurs composants dans le système - sans se focaliser sur des produits individuels.
Page 15 Vous trouverez l'utilitaire SIMATIC Selection Tool sur Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/98161300). PRONETA Avec SIEMENS PRONETA (analyse réseau PROFINET), vous analysez le réseau de l'installation dans le cadre de la mise en service. PRONETA dispose de deux fonctions centrales : ● La vue d'ensemble de la topologie scanne automatiquement PROFINET et tous les composants raccordés.
Page 16 Guide de la documentation SINETPLAN SINETPLAN, le planificateur de réseau de Siemens, vous assiste lorsque vous planifiez des installations et des réseaux d'automatisation sur la base de PROFINET. Dès la phase de planification, cet outil facilite le dimensionnement professionnel et prévisionnel de votre installation PROFINET.
Page 17 Motion Control pour l'objet technologique Cinématique. Cette documentation suppose la connaissance des fonctions Motion Control décrites dans la documentation "Utilisation de S7-1500T Motion Control". Voir aussi Description fonctionnelle "S7-1500T Motion Control V4.0 dans TIA Portal V15" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749263) Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 18 Introduction 2.2 Cinématiques pour tâches de manipulation Cinématiques pour tâches de manipulation Les cinématiques sont des systèmes mécaniques librement programmables dans lesquels des axes couplés mécaniquement entraînent le déplacement d'un point de fonctionnement. Avec l'objet technologique Cinématique, les CPU technologiques S7-1500T mettent à disposition des fonctions pour la commande de cinématiques, par ex.
Page 19 Introduction 2.3 Définition des concepts Point de fonctionnement d'outil (TCP) L'origine des coordonnées du système de coordonnées de l'outil (SCO) est le point de fonctionnement d'outil ou TCP. Le TCP est le point de fonctionnement de la cinématique. Degrés de liberté d'une cinématique Les degrés de liberté...
Page 20 Introduction 2.4 Fonctions Fonctions Vous exécutez les fonctions de l'objet technologique Cinématique au moyen des instructions Motion Control dans votre programme utilisateur ou via TIA Portal (sous "Objet technologique > Mise en service"). Le tableau suivant présente les fonctions prises en charge par l'objet technologique : Fonction Brève description Instructions Motion Control (programme utilisateur)
Page 21 Notions élémentaires Objet technologique Cinématique L'objet technologique Cinématique calcule, en tenant compte des spécifications de dynamique, des consignes de mouvement pour le point de fonctionnement d'outil (TCP) d'une cinématique. L'objet technologique Cinématique calcule par le biais de la transformation de la cinématique les consignes de mouvement pour les différents axes et, inversement, le mouvement de la cinématique à...
Page 22 Notions élémentaires 3.1 Objet technologique Cinématique La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Cinématique : Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 23 Notions élémentaires 3.2 Règles de connexion Règles de connexion Vous pouvez connecter un objet technologique Cinématique avec des axes de positionnement et des axes synchrones. La référence entre l'objet technologique Cinématique et les axes connectés doit être unique. Vous ne pouvez pas utiliser un deuxième objet technologique Cinématique avec des axes déjà...
Page 24 Notions élémentaires 3.4 Unités de mesure Unités de mesure L'objet technologique Cinématique prend en charge les unités de mesure suivantes pour la position et la vitesse d'axes linéaires : Position Vitesse nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h...
Page 25 Notions élémentaires 3.5 Paramétrage modulo Unités de mesure des axes et de l'objet technologique Cinématique Les objets technologiques transfèrent toujours des valeurs sans unités de mesure. Si vous paramétrez, par exemple, [mm] sur un axe et [m] sur l'objet technologique Cinématique, l'objet technologique Cinématique convertit les valeurs de position de l'axe linéaire en [m].
Page 26 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames Systèmes de coordonnées et frames 3.6.1 Vue d'ensemble des systèmes de coordonnées et des frames De nombreux objets sont impliqués dans une tâche de manipulation, par exemple cinématiques, outils, palettes et produits. Vous décrivez ces objets et leur position entre eux avec des systèmes de coordonnées et des frames.
Page 27 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames La figure suivante illustre la position des systèmes de coordonnées entre eux en prenant un espace de travail pour exemple : ① Armoire de commande ② Bande transporteuse ③ Glissière Système de coordonnées mondiales Système de coordonnées de la cinématique Système de coordonnées de bride Système de coordonnées de l'outil...
Page 28 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames Système de coordonnées de bride (FCS - Flange Coordinate System) Le FCS est accroché sur le porte-outil (bride) de la cinématique. Ce qui modifie la position du FCS avec des mouvements de la cinématique. La position du FCS dans la position neutre de la cinématique est déduite de la configuration des paramètres de géométrie de la cinématique.
Page 29 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames Système de coordonnées de l'outil (Tool Coordinate System TCS) et point de fonctionnement d'outil (Tool Center Point TCP) Le système de coordonnées TCS est suspendu sur le système de coordonnées FCS et définit le point de fonctionnement d'outil (TCP) à...
Page 30 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames Système de coordonnées de l'objet (OCS - Object Coordinate System) L'OCS est un système de coordonnées personnalisé. Il vous permet par exemple de définir la position d'une palette dans l'espace de travail. Vous définissez la position de l'OCS dans le WCS avec un frame OCS.
Page 31 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames 3.6.2 Frames Le tableau suivant montre les frames pour l'objet technologique Cinématique : Frame Description Frame KCS Position du système de coordonnées de la cinématique (KCS) dans le système de coordonnées mondiales (WCS) Frame de Position du système de coordonnées de bride (FCS) dans le KCS transformation...
Page 32 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames Le tableau suivant présente les restrictions pour les frames en fonction du type de cinématique. Les indications "x", "y" et "z" signifient qu'un décalage est possible dans le sens correspondant. Les indications "A", "B" et "C" signifient qu'une rotation est possible dans le sens correspondant.
Page 33 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames Le tableau suivant montre les plages de valeurs pour les rotations des frames KCS, OCS et des frames d'outil en fonction du type de cinématique : Type de cinématique Plages de valeurs Frame KCS/frame OCS Frame d'outil -180.0°...
Page 34 Notions élémentaires 3.6 Systèmes de coordonnées et frames 3.6.3 Variables pour les systèmes de coordonnées et les frames Les variables suivantes de l'objet technologique Cinématique sont pertinentes pour les systèmes de coordonnées et les frames : Variable Description Configuration <TO>.KcsFrame Frame KCS x, y, z, A, B, C <TO>.OcsFrame[1..3]...
Page 35 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Cinématique 3.7.1 Types de cinématique : brève description Le type de système mécanique et le nombre d'axes déterminent le type de cinématique. Les axes couplés mécaniquement provoquent le mouvement du point de fonctionnement d'outil (TCP). En fonction du type de cinématique, vous configurez la cinématique par le biais des paramètres de géométrie correspondants.
Page 36 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.2 Légende pour la représentation des cinématiques Le tableau suivant présente les symboles et éléments graphiques qui sont utilisés dans la représentation des cinématiques : Élément graphique Signification Base de la cinématique Bras de la cinématique Translation de la cinématique hors de la position neutre Axe rotatif actif Articulation passive...
Page 37 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.3 Portail cartésien 3.7.3.1 Portail 2D La cinématique "Portail 2D" prend en charge deux axes et deux degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée de deux axes linéaires orthogonaux A1 et A2.
Page 38 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face : ● La position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● La translation positive de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre de l'axe A1 : distance du système de coordonnées de bride (FCS) à...
Page 39 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Plage de transformation La transformation cinématique couvre entièrement la plage de déplacement (Page 131) des axes. 3.7.3.2 Portail 2D avec orientation La cinématique "Portique 2D avec orientation" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté.
Page 40 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face : ● La position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● La translation positive de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre de l'axe A1 : distance du système de coordonnées de bride (FCS) à...
Page 41 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Plage de transformation La transformation de la cinématique couvre entièrement la plage de déplacement (Page 131) des axes. 3.7.3.3 Portail 3D La cinématique "Portique 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée de trois axes linéaires orthogonaux A1, A2 et A3.
Page 42 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● La position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ●...
Page 43 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● La translation positive/négative des axes A1 et A2 est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre de l'axe A1 : distance du système de coordonnées de bride (FCS) à...
Page 44 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.3.4 Portail 3D avec orientation La cinématique "Portique 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 45 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ●...
Page 46 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● La translation positive/négative des axes A1 et A2 est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre de l'axe A1 : distance du système de coordonnées de bride (FCS) à...
Page 47 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.3.5 Variables de Portique Portail 2D Vous définissez les cinématiques Portail 2D par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Portail 2D Portail 2D avec orientation <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 à 1.0E12 Écart L1 de la position neutre de l'axe A1 par rapport à...
Page 48 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.4 Préhenseur à rouleaux 3.7.4.1 Préhenseur à rouleaux 2D La cinématique "Préhenseur à rouleaux 2D" prend en charge deux axes et deux degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée de deux axes rotatifs A1 et A2 et d'un système de poulies de renvoi.
Page 49 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre des axes A1 et A2 : Écart entre le FCS et le KNP dans la direction x du KCS...
Page 50 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe entre les axes A1 et A2. La position 0.0 sur l'objet technologique interconnecté...
Page 51 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.4.2 Préhenseur à rouleaux 2D avec orientation La cinématique "Préhenseur à rouleaux 2D avec orientation" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants : ●...
Page 52 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre des axes A1 et A2 : Écart entre le FCS et le KNP dans la direction x du KCS...
Page 53 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe entre les axes A1 et A2. La position 0.0 sur l'objet technologique interconnecté...
Page 54 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.4.3 Préhenseur à rouleaux 3D (position verticale) La cinématique "Préhenseur à rouleaux 3D (position verticale)" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants : ●...
Page 55 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ●...
Page 56 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre des axes A1 et A2 : distance du système de coordonnées de bride (FCS) à...
Page 57 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe entre les axes A1 et A2. La position 0.0 sur l'objet technologique interconnecté...
Page 58 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.4.4 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale) La cinématique "Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale)" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants : ●...
Page 59 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ●...
Page 60 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre des axes A1 et A2 : distance du système de coordonnées de bride (FCS) à...
Page 61 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe entre les axes A1 et A2. La position 0.0 sur l'objet technologique interconnecté...
Page 62 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.4.5 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position horizontale) La cinématique "Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position horizontale)" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants : ●...
Page 63 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ●...
Page 64 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique En position neutre des axes A1 et A2 : Écart entre le FCS et le KNP dans la direction x du KCS...
Page 65 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe entre les axes A1 et A2. La position 0.0 sur l'objet technologique interconnecté...
Page 66 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.4.6 Variables de Préhenseur à rouleaux Préhenseur à rouleaux 2D Vous définissez les cinématiques Préhenseur à rouleaux 2D par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Préhenseur à rouleaux 2D Préhenseur à...
Page 67 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Préhenseur à rouleaux 3D Vous définissez les cinématiques Préhenseur à rouleaux 3D par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Préhenseur à rouleaux 3D (position verticale) Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale) Préhenseur à...
Page 68 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.5 SCARA 3.7.5.1 SCARA 3D avec orientation La cinématique "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants :...
Page 69 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de côté (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique Position neutre de la cinématique Distance de l'axe A1 à...
Page 70 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● La translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Translation de la cinématique en sens positif pour α1 = 30.0°...
Page 71 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe à l'extrémité de l'axe A3. Le tableau suivant montre les positions neutres des axes : Position neutre A1 et A2 La cinématique pointe dans la direction x...
Page 72 Notions élémentaires 3.7 Cinématique On est en présence d'une position singulière lorsque l'origine du système de coordonnées de bride (FCS) se trouve sur l'axe z du système de coordonnées de la cinématique (KCS). La transformation inverse n'est pas possible dans cette zone. Cette position peut se présenter, par exemple, en cas de montage suspendu lorsque les longueurs L2 et L3 sont égales.
Page 73 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.5.2 Variables de SCARA Vous définissez la cinématique "SCARA" par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics SCARA 3D avec orientation <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 à 1.0E12 Écart entre l'axe A1 et l'origine de la cinématique dans la direction z du système de coordonnées de la cinématique (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2]...
Page 74 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.6 Bras articulé 3.7.6.1 Bras articulé 2D La cinématique "Bras articulé 2D" prend en charge deux axes et deux degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série avec couplage forcé du système de bride.
Page 75 Notions élémentaires 3.7 Cinématique ① Point de couplage forcé Position neutre de la cinématique Distance de l'axe A1 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A1 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction x du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A2 à...
Page 76 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Vous définissez sur les longueurs L1 et L2 la position de l'axe A1 par rapport au KNP. L'axe A2 se trouve à la distance L3 de l'axe A1 dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Page 77 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.6.2 Bras articulé 2D avec orientation La cinématique "Bras articulé 2D avec orientation" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série avec couplage forcé du système de bride.
Page 78 Notions élémentaires 3.7 Cinématique ① Point de couplage forcé Position neutre de la cinématique Distance de l'axe A1 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A1 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction x du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A2 à...
Page 79 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Vous définissez sur les longueurs L1 et L2 la position de l'axe A1 par rapport au KNP. L'axe A2 se trouve à la distance L3 de l'axe A1 dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Page 80 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.6.3 Bras articulé 3D La cinématique "Bras articulé 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série avec couplage forcé du système de bride. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 81 Notions élémentaires 3.7 Cinématique ① Point de couplage forcé Position neutre de la cinématique Distance de l'axe A2 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A2 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction x du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A3 à...
Page 82 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● La position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés) Position neutre de la cinématique Translation de la cinématique α1...
Page 83 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Vous définissez sur les longueurs L1 et L2 la position de l'axe A2 par rapport au KNP. L'axe A3 se trouve à la distance L3 de l'axe A2 dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Page 84 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Compensation des couplages d'axes mécaniques Vous pouvez configurer un couplage d'axes mécanique de l'axe A2 sur l'axe A3 pour la cinématique. La transformation de la cinématique compense le couplage d'axes mécanique configuré. Avec un facteur de couplage > 0.0, la transformation de la cinématique suppose qu'un déplacement positif de l'axe A2 entraîne un déplacement négatif sur l'axe A3.
Page 85 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre des exemples de positions d'articulation autorisées et invalides pour la transformation : Position de l'articulation autorisée Position de l'articulation invalide pour la transformation Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 86 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.6.4 Bras articulé 3D avec orientation La cinématique "Bras articulé 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série avec couplage forcé du système de bride. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants :...
Page 87 Notions élémentaires 3.7 Cinématique ① Point de couplage forcé Position neutre de la cinématique Distance de l'axe A2 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A2 à l'origine de la cinématique (KNP) dans la direction x du système de coordonnées KCS Distance de l'axe A3 à...
Page 88 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes ● la position des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Translation de la cinématique α1...
Page 89 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Vous définissez sur les longueurs L1 et L2 la position de l'axe A2 par rapport au KNP. L'axe A3 se trouve à la distance L3 de l'axe A2 dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Page 90 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Plage de transformation La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante des axes : ● Axe A1 : -180.0° ≤ α1 < 180.0° ● Axe A2 : -180.0° ≤ α2 < 180.0° ●...
Page 91 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre des exemples de positions d'articulation autorisées et invalides pour la transformation : Position de l'articulation autorisée Position de l'articulation invalide pour la transformation Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 92 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.6.5 Variables de Bras articulé Bras articulé 2D Vous définissez les cinématiques Bras articulé 2D par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Bras articulé 2D Bras articulé 2D avec orientation <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 à...
Page 93 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Bras articulé 3D Vous définissez les cinématiques Bras articulé 3D par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Bras articulé 3D Bras articulé 3D avec orientation <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 à 1.0E12 Écart L1 de l'axe A2 par rapport à...
Page 94 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.7 Préhenseur delta 3.7.7.1 Préhenseur delta 2D La cinématique "Préhenseur delta 2D" prend en charge deux axes et deux degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle. La figure suivante montre la structure de principe et l'espace de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée de deux axes rotatifs A1 et A2.
Page 95 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● La translation de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Écart entre les axes et le centre de la plaque de jonction supérieure (rayon de la plaque de jonction supérieure)
Page 96 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. Les axes A1 et A2 sont chacun distants de la distance D1 du centre commun (origine de la cinématique). Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe au centre sur la face inférieure de la plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des bras.
Page 97 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.7.2 Préhenseur delta 2D avec orientation La cinématique "Préhenseur delta 2D avec orientation" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle. La figure suivante montre la structure de principe et l'espace de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 98 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de face : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● les positions neutres des axes A1 et A4 ●...
Page 99 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. Les axes A1 et A2 sont chacun distants de la distance D1 du centre commun (origine de la cinématique). Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe au centre sur la face inférieure de la plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des bras.
Page 100 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.7.3 Préhenseur delta 3D La cinématique "Préhenseur delta 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle. La figure suivante montre la structure de principe et l'espace de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée de trois axes rotatifs A1, A2 et A3.
Page 101 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position du système de coordonnées cinématiques (KCS) ● les angles des axes A1, A2 et A3 β1 Angle entre les axes A1 et A2 β2 Angle entre les axes A2 et A3...
Page 102 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position de l'axe A1 et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● la position neutre de l'axe A1 ● La translation positive/négative de l'axe A1 est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Écart entre les axes et le centre de la plaque de jonction supérieure (rayon de la plaque de jonction supérieure)
Page 103 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. Les axes A1, A2 et A3 sont chacun distants de la distance D1 du centre commun (origine de la cinématique). Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe au centre sur la face inférieure de la plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des bras.
Page 104 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.7.4 Préhenseur delta 3D avec orientation La cinématique "Préhenseur delta 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle. La figure suivante montre la structure de principe et l'espace de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 105 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position du système de coordonnées de la cinématique (KCS) ● les angles des axes A1, A2 et A3 β1 Angle entre les axes A1 et A2 β2...
Page 106 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position de l'axe A1 et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● les positions neutres des axes A1 et A4 ● La translation positive/négative de l'axe A1 est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Écart entre les axes et le centre de la plaque de jonction supérieure (rayon de la plaque de jonction supérieure)
Page 107 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. Les axes A1, A2 et A3 sont chacun distants de la distance D1 du centre commun (origine de la cinématique). Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe au centre sur la face inférieure de la plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des bras.
Page 108 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.7.5 Positionnement de l'articulation autorisé pour les préhenseurs delta Seul le positionnement articulé vers l'extérieur est autorisé pour les bras des cinématiques Préhenseur delta. La figure suivante montre des exemples de positions d'articulation autorisées et invalides pour la transformation : Positionnement de l'articulation autorisé...
Page 109 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.7.6 Variables de Préhenseur delta -Préhenseur delta 2D Vous définissez les cinématiques Préhenseur delta 2D par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Préhenseur delta 2D Préhenseur delta 2D avec orientation <TO>.Kinematics.Parameter[1] 0.0 à...
Page 110 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.8 Robot cylindrique 3.7.8.1 Robot cylindrique 3D La cinématique "Robot cylindrique 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 111 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de côté (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● les positions neutres des axes A1 et A2 ●...
Page 112 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Écart entre l'axe A3 et le KNP dans la direction y du système de coordonnées KCS (valeur négative ici)
Page 113 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Plage de transformation La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante des axes : ● Axe A1 : -180.0° ≤ α1 < 180.0° ● Axe A2 : aucune limitation ● Axe A3 : aucune limitation Remarque Positions singulières Il existe des positions singulières (Page 134) de la cinématique.
Page 114 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.8.2 Robot cylindrique 3D avec orientation La cinématique "Robot cylindrique 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 115 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de côté (plan xz) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● les positions neutres des axes A1 et A2 ●...
Page 116 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● La position neutre de la cinématique ● la translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Distance de l'axe A3 à...
Page 117 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique. Vous définissez sur la longueur L1 l'écart entre la position neutre de l'axe A2 dans la direction z du système de coordonnées KCS et le KNP. Vous définissez sur la longueur L2 l'écart entre l'axe A3 et le KNP dans la direction y du système de coordonnées KCS.
Page 118 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre des exemples de positions d'articulation autorisées et invalides pour la transformation : Position de l'articulation autorisée Position de l'articulation invalide pour la transformation si L2 = 0.0 Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 119 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.8.3 Variables de Robot cylindrique Robot cylindrique 3D Vous définissez la cinématique "Robot cylindrique 3D" par le biais des variables suivantes de l'objet technologique : Variables Valeurs Description <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Robot cylindrique 3D <TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 à 1.0E12 Écart L1 de la position neutre de l'axe A2 par rapport à...
Page 120 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.9 Tripod 3.7.9.1 Tripod 3D La cinématique "Tripod 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée de trois axes linéaires A1, A2 et A3.
Page 121 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position du système de coordonnées de la cinématique (KCS) ● les angles des axes A1, A2 et A3 β1 Angle entre les axes A1 et A2 β2...
Page 122 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de face (plan xz) : ● la position de l'axe A1 et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● la position neutre de l'axe A1 ● La translation positive de l'axe A1 est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Écart entre les points d'articulation supérieurs des tiges de raccordement et le centre de la plaque de jonction supérieure...
Page 123 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. L'origine de la cinématique est centré par rapport aux positions neutres des axes A1, A2 et A3. Le système de coordonnées de bride se situe au centre de la plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des tiges de raccordement.
Page 124 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.9.2 Tripod 3D avec orientation La cinématique "Tripod 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la cinématique : La cinématique est constituée des axes suivants : ●...
Page 125 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Systèmes de coordonnées et position neutre La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) : ● la position du système de coordonnées de la cinématique (KCS) ● les angles des axes A1, A2 et A3 β1 Angle entre les axes A1 et A2 β2...
Page 126 Notions élémentaires 3.7 Cinématique La figure suivante montre en vue de côté : ● la position de l'axe A1 et des systèmes de coordonnées KCS et FCS ● la position neutre de l'axe A1 ● La translation positive de l'axe A1 est esquissée (en pointillés). Position neutre de la cinématique Écart entre les points d'articulation supérieurs des tiges de raccordement et le centre de la plaque de jonction supérieure...
Page 127 Notions élémentaires 3.7 Cinématique Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. L'origine de la cinématique est centré par rapport aux positions neutres des axes A1, A2 et A3. Le système de coordonnées de bride se situe au centre de la plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des tiges de raccordement.
Page 128 Notions élémentaires 3.7 Cinématique 3.7.10 Cinématiques personnalisées 3.7.10.1 Vue d'ensemble des cinématiques personnalisées Vous pouvez configurer les cinématiques personnalisées suivantes avec des jonctions d'axes correspondantes : ● Personnalisé 2D ● Personnalisé 2D avec orientation ● Personnalisé 3D ● Personnalisé 3D avec orientation En cas de cinématique personnalisée, la configuration vous assiste pour la connexion des axes de positionnement.
Page 129 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique Transformation de la cinématique 3.8.1 Brève description de la transformation de la cinématique La transformation de la cinématique est la conversion entre les coordonnées cartésiennes du mouvement de la cinématique et les consignes pour les différents axes de la cinématique.
Page 130 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.2 Transformation pour cinématiques prédéfinies 3.8.2.1 Points de référence La transformation de la cinématique utilise les points de référence suivants : ● Origine de la cinématique (KNP) ● Positions neutres des axes de la cinématique ●...
Page 131 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.2.2 Plage de déplacement et plage de transformation La plage de transformation est la plage de positions d'axes que la transformation de la cinématique recouvre. Le type de cinématique définit la zone de transformation pour les différents axes de la cinématique.
Page 132 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.2.3 Volumes de positionnement de l'articulation (en fonction de la cinématique) Selon son type, une cinématique peut atteindre des coordonnées cartésiennes via différents positionnements d'articulation. Le type de cinématique (Page 35) définit les positionnements possibles de l'articulation ainsi que le volume de positionnement positif et négatif de l'articulation.
Page 133 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique Exemple : Type de cinématique "SCARA" Une cinématique "SCARA" doit déplacer un objet d'une palette à une autre. La cinématique ne peut pas atteindre la seconde palette en raison d'un mur sans que l'axe A2 ne modifie le volume de positionnement de l'articulation.
Page 134 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.2.4 Positions singulières Selon le type de cinématique, il est possible d'obtenir lors de la transformation inverse des coordonnées cartésiennes qui ne peuvent pas être converties de manière univoques en positions des axes de la cinématique. Cela arrive lorsque l'origine du système de coordonnées de bride (FCS) se trouve sur l'axe z du système de coordonnées de la cinématique (KCS).
Page 135 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.2.5 Couplages mécaniques (en fonction de la cinématique) Si le déplacement d'un axe de la cinématique modifie la position d'un autre axe, ces deux axes font l'objet d'un couplage mécanique. Les couplages mécaniques entre deux axes de la cinématique peuvent être dus à...
Page 136 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique Programmation La figure suivante montre les interfaces et l'interaction entre les opérations système et la transformation utilisateur : Traitement par le programme utilisateur Opérations système Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 137 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique L'objet technologique Cinématique appelle automatiquement le bloc d'organisation MC-Transformation [OB98]. Le bloc MC-Transformation [OB98] contient ce faisant les informations de démarrage suivantes : ● Objet technologique Cinématique qui appelle le bloc MC-Transformation [OB98] ●...
Page 138 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.3.2 MC-Transformation [OB98] Déclaration de référence pour le bloc de données système "TransformationParameter" Dans MC-Transformation [OB98], vous devez indiquer une référence au type de données pour le bloc de données système "TransformationParameter". Dans la zone "Temp"...
Page 139 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique Appel de bloc Le MC-Transformation [OB98] est appelé dans le cycle d'application Motion Control conformément à la priorité configurée. Lors de l'appel, l'objet technologique Cinématique fournit les paramètres du MC-Transformation [OB98] : Paramètres Déclaration Type de Valeur par...
Page 140 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique Priorité Vous configurez la priorité du MC-Transformation [OB98] dans les propriétés du bloc d'organisation sous "Général > Attributs > Priorité". Pour la priorité, vous pouvez régler les valeurs 17 à 25 (réglage par défaut : 25) : ●...
Page 141 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique Variable Type de données Description CartesianData STRUCT_ Paramètres cartésiens et position d'articulation Transformation CartesianData_V1 xPosition LREAL Position x xVelocity LREAL Vitesse x xAcceleration LREAL Accélération x yPosition LREAL Position y yVelocity LREAL Vitesse y yAcceleration LREAL Accélération y...
Page 142 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique 3.8.3.3 Exemple de programme Transformation utilisateur Vous trouverez ci-dessous un exemple simple de transformation utilisateur dans le bloc d'organisation MC-Transformation [OB98] d'une cinématique 2D de nom "KinematicsUserDefined2D". Deux paramètres de transformation ont été définis pour cette cinématique sous "Objet technologique >...
Page 143 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique //Caste of the variant "TransformationParameters" to the referenced datatype //"TO_Struct_TransformationParameter_V1". //This has to be done in order to access the variant pointer, which references //the "TransformationParameters" where the "AxisData" and "CartesianData" for //the calculation of user transformation are stored. #P ?= #TransformationParameters;...
Page 144 Notions élémentaires 3.8 Transformation de la cinématique //Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis. #P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2; #P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2; #P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2; //Transformation was successfull. #FunctionResult := 0; END_IF; END_IF;...
Page 145 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique Mouvements de la cinématique 3.9.1 Brève description des mouvements de la cinématique Les mouvements de la cinématique vous permettent de déplacer la cinématique à travers l'espace tridimensionnel. Planifiez le mouvement de la cinématique au préalable. Tenez compte des points suivants : ●...
Page 146 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique 3.9.2 Types de mouvement 3.9.2.1 Mouvement linéaire Vous pouvez déplacer une cinématique avec un mouvement linéaire. Les instructions Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Page 233) et "MC_MoveLinearRelative" (Page 239) vous permettent de définir le mouvement linéaire. Tandis qu'une commande "MC_MoveLinearAbsolute"...
Page 147 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique Sens d'orientation de la trajectoire circulaire ("PathChoice") Si la trajectoire circulaire doit être calculée à l'aide du centre du cercle et de l'angle, définissez avec le paramètre "PathChoice" si la trajectoire circulaire doit être parcourue dans le sens de rotation positif ou négatif.
Page 148 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique Si la trajectoire circulaire doit être calculée à l'aide du rayon du cercle et du point de fin, définissez avec le paramètre "PathChoice" laquelle des quatre trajectoires circulaires doit être parcourue. Une distinction est faite ici à la fois entre le sens de rotation positif et négatif et entre le segment de cercle le plus long et le plus court.
Page 149 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique 3.9.3 Dynamique de mouvement 3.9.3.1 Dynamique du mouvement de la cinématique et du mouvement d'orientation Vous indiquez les valeurs dynamiques (vitesse, accélération, à-coup) d'un mouvement de la cinématique au niveau de l'instruction Motion Control correspondante. Valeurs dynamiques par défaut Si vous n'indiquez aucune valeur dynamique pour les commandes de mouvement (valeur par défaut "-1.0"), les valeurs dynamiques par défaut configurées sous "Objet technologique...
Page 150 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique La figure suivante montre des exemples de courbe de vitesse avec et sans adaptation dynamique : Avec adaptation dynamique Sans adaptation dynamique En cas d'adaptation dynamique sans segmentation de la trajectoire, le profil de vitesse est calculé...
Page 151 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique 3.9.4 Variables Pilotage des déplacements et Dynamique Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le pilotage des déplacements : Variable Description Valeurs d'état <TO>.StatusWord Affichage d'état d'un mouvement actif <TO>.StatusPath.CoordSystem Système de coordonnées de la commande de mouvement active Système de coordonnées mondiales 1, 2, 3 Système de coordonnées de l'objet 1, 2, 3...
Page 152 Notions élémentaires 3.9 Mouvements de la cinématique Variable Description Valeurs dynamiques par défaut <TO>.DynamicDefaults.Path.Velocity Valeur par défaut de la vitesse de la trajectoire <TO>.DynamicDefaults.Path.Acceleration Valeur par défaut de l'accélération de la trajectoire <TO>.DynamicDefaults.Path.Deceleration Valeur par défaut de la décélération de la trajectoire <TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk Valeur par défaut de l'à-coup de la trajectoire <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity...
Page 153 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone 3.10 Surveillance de zone 3.10.1 Brève description de la surveillance de zone La surveillance de zone accomplit les tâches suivantes : ● Protection contre des collisions avec des installations mécaniques ● Déclenchement d'actions liées au processus (zones de signalisation) ATTENTION Pas de protection des personnes La surveillance de zone n'est pas adaptée à...
Page 154 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone Le graphique suivant montre les zones d'une cinématique : Zone de travail Zone de signalisation Zone de blocage Zone de bride et zone d'outil Configuration de zone Vous pouvez prédéfinir et activer/désactiver les zones via la configuration de l'objet technologique Cinématique ou dans votre programme utilisateur via des instructions Motion Control (Page 261).
Page 155 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone Si la surveillance des zones détecte une violation de zone causée par un mouvement de la cinématique, les réactions suivantes se produisent : Violation de zone Réaction Description Sortie de la zone de Alarme avec L'objet technologique Cinématique émet une alarme travail arrêt...
Page 156 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone 3.10.2 Zones de l'espace de travail Les zones de l'espace de travail décrivent l'environnement d'une cinématique. Vous définissez les zones de l'espace de travail dans le système de coordonnées mondiales (WCS) ou dans le système de coordonnées de l'objet (OCS). Vous pouvez configurer et activer/désactiver jusqu'à...
Page 157 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone Zone de signalisation Les zones de signalisation sont des zones à l'intérieur de la zone de déplacement de la cinématique. Les zones de signalisation indiquent la violation d'une zone via une zone de la cinématique mais ne déclenchent pas l'arrêt du mouvement de la cinématique.
Page 158 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone 3.10.3 Zones de la cinématique Les zones de la cinématique se réfèrent au point de fonctionnement/à la bride d'une cinématique et se déplacent avec la cinématique. La surveillance de zone vérifie si les zones de la cinématique se trouvent à...
Page 159 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone Zone de bride Vous définissez des zones de bride dans le système de coordonnées de bride (FCS). La figure suivante montre une zone de bride de forme cylindrique : Un décalage de la hauteur de la zone de bride dans la direction z négative du système de coordonnées FCS a été...
Page 160 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone 3.10.4 Géométrie de la zone Vous pouvez configurer des zones avec les corps géométriques suivants : ● Sphère ● Parallélépipède ● Cylindre Vous prédéfinissez dans le système de coordonnées de référence la position de l'origine du système de coordonnées de zone.
Page 161 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone Parallélépipède Vous définissez un parallélépipède à partir de l'origine via les longueurs d'arête dans les sens x, y et z : Longueur d'arête dans le sens x du système de coordonnées de zone Longueur d'arête dans le sens y du système de coordonnées de zone Longueur d'arête dans le sens z du système de coordonnées de zone Cylindre Vous définissez un cylindre à...
Page 162 Notions élémentaires 3.10 Surveillance de zone 3.10.5 Variables pour la surveillance de zone Les variables suivantes de l'objet technologique suivantes Cinématique sont pertinentes pour la surveillance de zone : Variable Description Configuration de zone <TO>.WorkspaceZone[1..10] Configuration des zones de travail <TO>.KinematicsZone[2..10] Configuration des zones de la cinématique La zone <TO>.KinematicsZone[1] est le point de fonctionnement d'outil...
Page 163 Aperçu des versions Avec Motion Control S7-1500T, on distingue entre la version de la technologie, des objets technologiques et celle des instructions Motion Control. La version d'un objet technologique ou d'une instruction Motion Control s'affiche dans le champ "Version" des propriétés de l'objet technologique, dans l'onglet "Général > Informations".
Page 164 Configuration Ajouter un objet technologique Cinématique Cette rubrique décrit comment ajouter un objet technologique Cinématique dans la navigation de projet. Condition Un projet avec une CPU S7-1500T est créé. Marche à suivre Procédez comme suit pour ajouter un objet technologique Cinématique : 1.
Page 165 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.1 Configuration - Paramètres de base Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de l'objet technologique Cinématique. Nom cinématique Définissez le nom de la cinématique dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté sous ce nom à...
Page 166 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.2 Configuration - connexions Configurez les axes de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Connexions". Axes de la cinématique Vous pouvez connecter un objet technologique Cinématique avec les axes de positionnement et les axes de synchronisme qui existent déjà dans le projet. Sélectionnez les axes souhaités dans les listes déroulantes en fonction du type de cinématique (Page 35).
Page 167 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3 Configuration - géométrie 5.2.3.1 Configuration - Géométrie (portique cartésien) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) en fonction du type de cinématique : ●...
Page 168 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Représentation dans la trace de la cinématique Définissez dans ces champs avec quelle mise à l'échelle la cinématique sera affichée dans la trace de la cinématique en fonction du type de cinématique : ●...
Page 169 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.2 Configuration - Géométrie (préhenseur à rouleaux) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) en fonction du type de cinématique : ●...
Page 170 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique ● Type de cinématique "Préhenseur à rouleaux 3D (position verticale)", "Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale)" et "Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position horizontale)" Champ Description Rayon R1 Définissez dans ce champ le rayon de disque pour l'axe A1. Rayon R2 Définissez dans ce champ le rayon de disque pour l'axe A2.
Page 171 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Représentation dans la trace de la cinématique Définissez dans ces champs avec quelle mise à l'échelle la cinématique sera affichée dans la trace de la cinématique en fonction du type de cinématique : ●...
Page 172 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.3 Configuration - Géométrie (SCARA) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) : Champ Description...
Page 173 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.4 Configuration - Géométrie (bras articulé) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) en fonction du type de cinématique : ●...
Page 174 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Couplage d'axes mécanique La transformation de la cinématique compense les couplages d'axes mécaniques configurés. Vous pouvez configurer les couplages d'axes mécaniques suivants en fonction du type de cinématique : ● Type de cinématique "Bras articulé 2D" et "Bras articulé 2D avec orientation" : Couplage mécanique de l'axe A1 sur l'axe A2 ●...
Page 175 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.5 Configuration - Géométrie (préhenseur delta) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) en fonction du type de cinématique : ●...
Page 176 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.6 Configuration - Géométrie (robot cylindrique) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) : Champ Description...
Page 177 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.7 Configuration - Géométrie (tripod) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS) : Champ Description...
Page 178 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.3.8 Configuration - Géométrie (personnalisé) Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration "Géométrie". Paramètres de transformation Définissez dans ce tableau les valeurs initiales des paramètres 1 à 32 de la cinématique (<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]).
Page 179 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.4 Paramètres avancés 5.2.4.1 Configuration - Dynamique Configurez dans la fenêtre de configuration "Dynamique" les valeurs par défaut pour la dynamique, les limites dynamiques et l'adaptation dynamique du mouvement de la cinématique et du mouvement d'orientation. Valeurs par défaut et limites Pour définir les valeurs par défaut pour le mouvement de la cinématique, sélectionnez l'entrée "Mouvement de la cinématique"...
Page 180 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.4.2 Configuration - système de coordonnées de la cinématique Dans la fenêtre de configuration "Système de coordonnées de la cinématique", configurez le frame KCS (Page 31) et donc la position du système de coordonnées de la cinématique (KCS) dans le système de coordonnées mondiales (WCS).
Page 181 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.4.3 Configuration - Systèmes de coordonnées de l'objet Dans la fenêtre de configuration "Système de coordonnées de l'objet", configurez les frames OCS (Page 31) et donc la position des systèmes de coordonnées de l'objet (OCS) dans le système de coordonnées mondiales (WCS).
Page 182 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.4.4 Configuration - Outils Dans la fenêtre de configuration "Outils", configurez les frames d'outil (Page 31) et ainsi respectivement la position du point de fonctionnement (TCP) des outils dans le système de coordonnées de bride (FCS). Outil Dans cette liste déroulante, sélectionnez l'outil à...
Page 183 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique 5.2.4.5 Configuration - Zones Définissez les zones de l'espace de travail et les zones de la cinématique de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration "Zones". La fenêtre de configuration comprend les zones suivantes : ●...
Page 184 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Bouton Fonction Description Afficher le plan xz Le plan xz s'affiche après rotation autour de l'axe x. (rotation) Afficher le plan xz Le plan xz s'affiche après rotation autour de l'axe x et de (rotation) l'axe z.
Page 185 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Zones de l'espace de travail Les zones de l'espace de travail (Page 156) décrivent l'environnement d'une cinématique. Vous pouvez configurer jusqu'à dix zones de l'espace de travail dans le tableau : Colonne Description Visible L'icône dans cette colonne permet d'afficher et de masquer la zone dans la vue supérieure.
Page 186 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Colonne Description Longueur Pour une zone parallélépipédique, vous définissez dans cette colonne la longueur de la zone dans la direction x. Largeur Pour une zone parallélépipédique, vous définissez dans cette colonne la largeur de la zone dans la direction y. Hauteur Pour une zone parallélépipédique, vous définissez dans cette colonne la hauteur de la zone dans la direction z.
Page 187 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Zones de la cinématique Les zones de la cinématique (Page 158) se réfèrent au point de fonctionnement/à la bride d'une cinématique et se déplacent avec elle. La surveillance de zone vérifie si les zones de la cinématique se trouvent à...
Page 188 Configuration 5.2 Configurer un objet technologique Cinématique Colonne Description Rayon Pour une zone sphérique, vous définissez dans cette colonne le rayon de la zone. Pour une zone cylindrique, vous définissez dans cette colonne le rayon de la zone. Sélectionnez le système de coordonnées de référence dans cette colonne. Système de coordonnées de bride Système de coordonnées de l'outil Définissez dans cette colonne la position de la zone dans la direction x.
Page 189 Configuration 5.3 Copier un objet technologique Cinématique Copier un objet technologique Cinématique Cette rubrique décrit comment copier un objet technologique Cinématique dans le navigateur de projet. Condition ● Un projet avec une CPU S7-1500T est créé. ● Un objet technologique Cinématique est créé dans le projet. Marche à...
Page 190 Configuration 5.4 Supprimer un objet technologique Cinématique Supprimer un objet technologique Cinématique Cette rubrique décrit comment supprimer un objet technologique Cinématique dans le navigateur de projet. Condition ● Un projet avec une CPU S7-1500T est créé. ● Un objet technologique Cinématique est créé dans le projet. Marche à...
Page 191 Configuration 5.5 Barre d'outils de la configuration Barre d'outils de la configuration Les fonctions suivantes sont disponibles dans la barre d'outils de la vue des fonctions : Icône Fonction Description Afficher les valeurs en ligne Affiche les valeurs relues depuis la CPU au moment présent.
Page 192 Programmation Introduction à la programmation des mouvements de la cinématique Le chapitre Programmation contient des informations générales sur l'affectation et l'exploitation des instructions Motion Control. Pour une vue d'ensemble des instructions Motion Control pour l'objet technologique Cinématique, référez-vous au chapitre "Fonctions" (Page 20). Vous pouvez réaliser l'émission de commandes à...
Page 193 Programmation 6.2 Chaîne de commandes Commande Brève description Zones "MC_DefineWorkspaceZone Définir la zone de l'espace de travail (Page 261)" "MC_DefineKinematicsZone Définir la zone de la cinématique (Page 264)" "MC_SetWorkspaceZoneActive Activer la zone de l'espace de travail (Page 267)" "MC_SetWorkspaceZoneInactive Désactiver la zone de l'espace de travail (Page 269)"...
Page 194 Programmation 6.3 État du mouvement et parcours restant État du mouvement et parcours restant L'état et le parcours restant d'une commande de mouvement sont indiqués dans les paramètres de l'instruction Motion Control correspondante. État d'une commande de mouvement Vous pouvez reconnaître l'état d'une commande de mouvement aux paramètres "Busy" et "Active".
Page 195 Programmation 6.4 Interruption, poursuite et arrêt de mouvements de la cinématique Interruption, poursuite et arrêt de mouvements de la cinématique Vous pouvez interrompre et poursuivre ou arrêter les mouvements de la cinématique en cours et annuler ainsi également les commandes de mouvement en attente. Interruption de mouvements de la cinématique L'instruction Motion Control "MC_GroupInterrupt"...
Page 196 Programmation 6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes Préparation de commandes sur plusieurs commandes 6.5.1 Connexion de plusieurs mouvements de la cinématique avec des transitions géométriques Plusieurs mouvements peuvent être reliés les uns aux autres, la cinématique passant à l'arrêt entre chaque mouvement. Pour parvenir à un pilotage continu des déplacements, les différents déplacements peuvent être enchaînés avec lissage avec des transitions géométriques.
Page 197 Programmation 6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes Distance Transition de déplacement ("BufferMode") Description de transition ("Transition- Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Enchaîner le mouvement avec lissage La distance de transition étant 0.0, le déplacement s'effectue comme pour "BufferMode"...
Page 198 Programmation 6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes Transitions de rotations Les instructions Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" (Page 245) et "MC_MoveCircularRelative" (Page 253) vous permettent de déplacer une cinématique avec une rotation. Vous déterminez le type de transition de déplacement avec le paramètre "BufferMode"...
Page 199 Programmation 6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes Distance Transition de déplacement ("BufferMode") Description de transition ("Transition- Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Enchaîner le mouvement avec lissage La distance de transition étant 0.0, le déplacement s'effectue comme pour "BufferMode"...
Page 200 Programmation 6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes 6.5.2 Comportement dynamique en cas d'ajout/d'enchaînement avec lissage de mouvements Les paramètres "BufferMode" et "DynamicAdaption" vous permettent de déterminer le comportement dynamique lors de transitions de mouvements de la cinématique. Vous pouvez relier plusieurs mouvements, la cinématique passant à l'arrêt ("BufferMode"...
Page 201 Programmation 6.6 Interaction des mouvements de la cinématique et des mouvements d'axes individuels Interaction des mouvements de la cinématique et des mouvements d'axes individuels Les mouvements de la cinématique sont possibles uniquement si aucun mouvement d'axe individuel n'est actif sur les axes de la cinématique. Les mouvements d'axes individuels entraînent l'interruption des mouvements de la cinématique.
Page 202 Mise en service Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique Le panneau de commande de la cinématique vous permet de prendre le contrôle d'un objet technologique Cinématique et de commander les mouvements de la cinématique ou des différents axes.
Page 203 Mise en service 7.1 Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique Éléments du panneau de commande de la cinématique Le tableau suivant présente les éléments du panneau de commande de la cinématique : Zone Élément Description Maîtrise de La zone "Maîtrise de commande"...
Page 204 Mise en service 7.1 Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique Zone Élément Description Si, lors du fonctionnement avec le panneau de commande de la cinématique, une • boîte de dialogue, par exemple "Enregistrer sous", recouvre le panneau de commande de la cinématique, la cinématique ou l'axe est arrêté...
Page 205 Mise en service 7.1 Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique Zone Élément Description Commande La zone "Commande" affiche les paramètres pour le déplacement avec le panneau de commande de la cinématique conformément au mode de fonctionnement sélectionné.
Page 206 Mise en service 7.1 Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique Zone Élément Description Bouton Le bouton "Définir" vous permet de définir un point de référence. "Définir" (Uniquement le mode de fonctionnement "Axes individuels : définir un point de référence") Bouton Le bouton "Démarrer"...
Page 207 Mise en service 7.1 Fonction et structure du tableau de commande de la cinématique Mode de fonctionnement Le tableau suivant présente les modes de fonctionnement du panneau de commande de la cinématique : Mode de Description fonctionnement Marche par à-coups Le bouton "Avant"...
Page 208 Mise en service 7.2 Utilisation du panneau de commande de la cinématique Utilisation du panneau de commande de la cinématique Le panneau de commande de la cinématique vous permet de prendre le contrôle d'un objet technologique Cinématique et de commander les mouvements de la cinématique ou des différents axes.
Page 209 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique Trace de la cinématique 7.3.1 Trace de la cinématique : brève description La trace de la cinématique offre essentiellement les fonctions suivantes : ● Visualisation 3D du mouvement en cours du point de fonctionnement d'outil (TCP) ●...
Page 210 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique Barre d'outils La barre d'outils de la trace de la cinématique fournit les fonctions suivantes par le biais de boutons : Bouton Fonction Description Activer la supervision Établir une liaison en ligne La fonction de trace de la cinématique établit une liaison en ligne à...
Page 211 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique Bouton Fonction Description Afficher tout La vue est centrée et l'ensemble de la cinématique est représentée. Grille Afficher/masquer les lignes de la grille du système de coordonnées affiché Système de coordonnées Choisir le système de coordonnées Afficher le plan xz Le plan xz s'affiche.
Page 212 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique 7.3.3 Enregistrement et lecture de déplacements avec interpolation Enregistrement d'un déplacement avec interpolation Cliquez sur le bouton pour enregistrer un déplacement avec interpolation de la cinématique. En l'absence de liaison en ligne, une liaison en ligne est automatiquement établie.
Page 213 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique Barre d'outils pour les enregistrements La barre d'outils pour les enregistrements met à disposition les fonctions suivantes : ● Barre de progression avec curseur Pour arrêter la lecture à une position précise, cliquez directement sur la position souhaitée dans la barre de progression.
Page 214 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique 7.3.4 Configuration Vous définissez les valeurs de paramètres pour l'enregistrement sous "Configuration". Vous pouvez lancer l'enregistrement des déplacements avec interpolation avec le bouton dans la barre d'outils. Échantillonnage Paramètre Description Instant d'enregistrement Sélection parmi les OB suivants : MC-Servo •...
Page 215 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique Déclencheur Paramètre Description Mode de déclenchement Enregistrer immédiatement • L'enregistrement commence tout de suite après le chargement de la configuration. Déclenchement par variable • Le système attend un événement de déclenchement qui déclenche l'enregistrement. Variable de déclenchement Vous avez besoin d'une variable reliée de type BOOL pour le mode "Déclenchement par variable".
Page 216 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique 7.3.5 Importation et exportation d'enregistrements Il existe différentes possibilités d'exportation et d'importation pour les enregistrements actuels ou pour les enregistrements sauvegardés. Exporter ou importer un enregistrement sous forme de fichier L'exportation contient les valeurs de position du point de fonctionnement d'outil (TCP) ainsi que la configuration de l'objet technologique Cinématique.
Page 217 Mise en service 7.3 Trace de la cinématique Sauvegarder l'enregistrement comme mesure Procédez comme suit pour sauvegarder l'enregistrement comme mesure : 1. Sélectionnez l'enregistrement actuel ou un enregistrement sauvegardé. 2. Sauvegardez l'enregistrement à l'aide du bouton dans la barre d'outils. L'enregistrement est stocké...
Page 218 Pour obtenir la description du concept de diagnostic pour Motion Control, reportez-vous au chapitre "Concept de diagnostic". Voir aussi Description fonctionnelle "S7-1500T Motion Control V4.0 dans TIA Portal V15" chapitre "Concept de diagnostic" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749263) Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 219 Diagnostic 8.2 Objet technologique Cinématique Objet technologique Cinématique 8.2.1 Bits d'état et d'erreur Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur", vous surveillez les messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Page 220 Diagnostic 8.2 Objet technologique Cinématique État mouvement Le tableau suivant montre les états possibles du mouvement de la cinématique : État Description Done (aucune tâche active) Aucune commande de déplacement n'est active au niveau de l'objet technologique. (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Mouvement linéaire activé Un mouvement linéaire est activé...
Page 221 Diagnostic 8.2 Objet technologique Cinématique Avertissements Le tableau suivant montre les avertissements possibles : Avertissement Description Configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Commande rejetée Une tâche n'est pas exécutable. Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions re- quises ne sont pas remplies.
Page 222 Diagnostic 8.2 Objet technologique Cinématique 8.2.2 État mouvement Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement", vous surveillez l'état du mouvement de la cinématique dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Zone "Point de fonctionnement d'outil (TCP)"...
Page 223 Diagnostic 8.2 Objet technologique Cinématique Zone "Valeurs dynamiques de la cinématique" Le tableau suivant donne la signification des informations de dynamique : État Description Limiter la dynamique de Affichage des valeurs dynamiques avec ou sans adaptation dynamique configurée trajectoire à la dynamique des axes Vitesse Vitesse tangentielle...
Page 224 Diagnostic 8.2 Objet technologique Cinématique 8.2.3 Zones et outils Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Zones et outils", vous surveillez l'état des zones et des outils de la cinématique dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Zone "Zones"...
Page 225 Instructions Mouvements de la cinématique 9.1.1 MC_GroupInterrupt V4 9.1.1.1 MC_GroupInterrupt : Interrompre l'exécution d'un mouvement V4 Description L'instruction Motion Control "MC_GroupInterrupt" permet d'interrompre l'exécution d'un mouvement sur l'objet technologique Cinématique. Le mouvement de la cinématique interrompu peut être repris avec une tâche "MC_GroupContinue". Si la cinématique est déjà...
Page 226 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_GroupInterrupt" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant Mode INPUT...
Page 227 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.2 MC_GroupContinue V4 9.1.2.1 MC_GroupContinue : Poursuivre l'exécution d'un mouvement V4 Description L'instruction Motion Control "MC_GroupContinue" permet de poursuivre un mouvement de la cinématique qui avait été précédemment interrompu avec une tâche "MC_GroupInterrupt". Il est possible de poursuivre le mouvement de la cinématique même si la cinématique n'a pas encore atteint l'arrêt en raison de la tâche "MC_GroupInterrupt".
Page 228 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_GroupContinue" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par défaut Description AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant Done OUTPUT...
Page 229 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① À l'instant , la tâche "MC_MoveLinearAbsolute" est interrompue par une tâche "MC_GroupInterrupt" (A2). La cinématique est à l'état "Interrupted". Avec "Mode = 0", le mouvement s'arrête avec la dynamique de la tâche "MC_MoveLinearAbsolute".
Page 230 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.3 MC_GroupStop V4 9.1.3.1 MC_GroupStop : Arrêter un mouvement V4 Description L'instruction Motion Control "MC_GroupStop" permet d'arrêter et d'annuler un mouvement actif sur l'objet technologique Cinématique. Si le mouvement était déjà interrompu par une tâche "MC_GroupInterrupt", il est annulé.
Page 231 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_GroupStop" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant Mode INPUT...
Page 232 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.3.2 MC_GroupStop : diagramme fonctionnel V4 Diagramme fonctionnel : Arrêter un mouvement Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① À l'instant , la tâche "MC_MoveLinearAbsolute" est annulée par une tâche "MC_GroupStop"...
Page 233 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.4 MC_MoveLinearAbsolute V4 9.1.4.1 MC_MoveLinearAbsolute : Positionnement d'une cinématique à déplacement avec interpolation linéaire V4 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" permet de déplacer jusqu'à une position absolue une cinématique avec un déplacement linéaire. L'orientation cartésienne est également déplacée de manière absolue.
Page 234 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant Position INPUT...
Page 235 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Pas de limitation des à-coups < 0.0 La valeur configurée dans "Objet technologique >...
Page 236 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF Paramètre de transition LREAL Transition- INPUT LREAL -1.0 Distance de transition Parameter[1] ≥ 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. < 0.0 La distance de transition maximale possible est utilisée.
Page 237 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par une autre tâche. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la tâche.
Page 238 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.4.2 MC_MoveLinearAbsolute : diagramme fonctionnel V4 Diagramme fonctionnel : Positionnement d'une cinématique à déplacement avec interpolation linéaire Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① À l'instant , une autre tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A2) est déclenchée. Comme les tâches "MC_MoveLinearAbsolute"...
Page 239 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.5 MC_MoveLinearRelative V4 9.1.5.1 MC_MoveLinearRelative : Positionnement relatif d'une cinématique à déplacement avec interpolation linéaire V4 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveLinearRelative" permet de déplacer une cinématique avec un déplacement linéaire de manière relative par rapport à la position en vigueur au début du traitement de la tâche.
Page 240 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveLinearRelative" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant Distance INPUT...
Page 241 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Pas de limitation des à-coups < 0.0 La valeur configurée dans "Objet technologique >...
Page 242 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF Paramètre de transition LREAL Transition- INPUT LREAL -1.0 Distance de transition Parameter[1] ≥ 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. < 0.0 La distance de transition maximale possible est utilisée.
Page 243 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par une autre tâche. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la tâche.
Page 244 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.5.2 MC_MoveLinearRelative : diagramme fonctionnel V4 Diagramme fonctionnel : Positionnement relatif de la cinématique avec un mouvement avec interpolation linéaire Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearRelative" (A1). ① À l'instant , une autre tâche "MC_MoveLinearRelative"...
Page 245 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.6 MC_MoveCircularAbsolute V4 9.1.6.1 MC_MoveCircularAbsolute : Positionnement d'une cinématique à déplacement avec interpolation circulaire V4 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" permet de déplacer jusqu'à une position absolue une cinématique avec un déplacement circulaire. L'orientation cartésienne est également déplacée de manière absolue.
Page 246 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Conditions ● L'objet technologique a été configuré correctement. ● Les axes connectés sont débloqués. ● Les axes connectés sont référencés. ● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur les axes interconnectés de l'objet technologique. Comportement d'interruption Vous définissez avec le paramètre "TransitionParameter[1]"...
Page 247 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut EndPoint INPUT ARRAY [1..4] OF Position cible dans le système de LREAL référence indiqué Pour "CircMode" = 1 : Seul EndPoint[4] pertinent (axe d'orientation) EndPoint[1] INPUT LREAL Coordonnée x...
Page 248 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accélération > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Non autorisé < 0.0 La valeur configurée dans "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés >...
Page 249 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut BufferMode INPUT DINT Transition du déplacement Enchaîner le déplacement Le déplacement en cours est mené à son terme et la cinématique passe à l'arrêt. Le déplacement de cette tâche est ensuite exécuté.
Page 250 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est terminée. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est en cours de traitement. Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE Les valeurs de consigne sont calculées.
Page 251 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.6.2 MC_MoveCircularAbsolute : diagramme fonctionnel V4 Diagramme fonctionnel : Positionnement de la cinématique avec un mouvement avec interpolation circulaire Les segments A1 et A2 du mouvement de la cinématique suivant sont examinés dans le diagramme fonctionnel : Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 252 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① À l'instant , une tâche "MC_MoveCircularAbsolute" (A2) est déclenchée. Comme la tâche "MC_MoveCircularAbsolute" n'a pas d'effet interrupteur, la tâche A2 s'insère dans la file de tâches.
Page 253 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.7 MC_MoveCircularRelative V4 9.1.7.1 MC_MoveCircularRelative : Positionnement relatif d'une cinématique à déplacement avec interpolation circulaire V4 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveCircularRelative" permet de déplacer jusqu'à une position relative une cinématique avec un déplacement circulaire. L'orientation cartésienne est également déplacée de manière relative.
Page 254 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Conditions ● L'objet technologique a été configuré correctement. ● Les axes connectés sont débloqués. ● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur les axes interconnectés de l'objet technologique. Comportement d'interruption Vous définissez avec le paramètre "TransitionParameter[1]" à quelle distance du point cible de la commande de mouvement précédente le lissage de transition avec une nouvelle tâche de mouvement est opéré.
Page 255 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut EndPoint INPUT ARRAY [1..4] OF Position cible par rapport au point de départ dans LREAL le système de référence indiqué Pour "CircMode" = 1 : Seul EndPoint[4] pertinent (axe d'orientation) EndPoint[1] INPUT...
Page 256 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accélération > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Non autorisé < 0.0 La vitesse configurée dans "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés >...
Page 257 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut BufferMode INPUT DINT Transition du déplacement Enchaîner le déplacement Le déplacement en cours est mené à son terme et la cinématique passe à l'arrêt. Le déplacement de cette tâche est ensuite exécuté.
Page 258 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE Les valeurs de consigne sont calculées. FALSE Pour "Busy" = TRUE : la tâche attend (typiquement, une tâche antérieure est encore active). CommandAborted OUTPUT BOOL...
Page 259 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique 9.1.7.2 MC_MoveCircularRelative : diagramme fonctionnel V4 Diagramme fonctionnel : Positionnement relatif de la cinématique avec un mouvement avec interpolation circulaire Les segments A1 et A2 du mouvement de la cinématique suivant sont examinés dans le diagramme fonctionnel : Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 260 Instructions 9.1 Mouvements de la cinématique Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearRelative" (A1). ① À l'instant , une tâche "MC_MoveCircularRelative" (A2) est déclenchée. Comme la tâche "MC_MoveCircularRelative" n'a pas d'effet interrupteur, la tâche A2 s'insère dans la file de tâches.
Page 261 Instructions 9.2 Zones Zones 9.2.1 MC_DefineWorkspaceZone V4 9.2.1.1 MC_DefineWorkspaceZone : Définir une zone de l'espace de travail V4 Description L'instruction Motion Control "MC_DefineWorkspaceZone" permet de définir une zone de l'espace de travail par rapport au système de coordonnées mondial ou à un système de coordonnées objet.
Page 262 Instructions 9.2 Zones Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_DefineWorkspaceZone" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE La tâche est acceptée dans la file de tâches.
Page 263 Instructions 9.2 Zones Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut GeometryParameter INPUT ARRAY [1..3] OF Paramètres géométriques LREAL Geometry- INPUT LREAL Longueur x Parameter[1] Pour "GeometryType" = 1 ou 2 : rayon Geometry- INPUT LREAL Longueur y Parameter[2] Pour "GeometryType"...
Page 264 Instructions 9.2 Zones 9.2.2 MC_DefineKinematicsZone V4 9.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone : Définir une zone de la cinématique V4 Description L'instruction Motion Control "MC_DefineKinematicsZone" permet de définir une zone de la cinématique par rapport au système de coordonnées de l'outil ou de la bride. Les zones définies sous "Objet technologique >...
Page 265 Instructions 9.2 Zones Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_DefineKinematicsZone" : Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics - Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est acceptée dans la file de tâches.
Page 266 Instructions 9.2 Zones Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est terminée. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est en cours de traitement. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par une autre tâche.
Page 267 Instructions 9.2 Zones 9.2.3 MC_SetWorkspaceZoneActive V4 9.2.3.1 MC_SetWorkspaceZoneActive : Activer une zone de l'espace de travail V4 Description L'instruction Motion Control "MC_SetWorkspaceZoneActive" permet d'activer une zone de l'espace de travail que vous avez définie sous "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés >...
Page 268 Instructions 9.2 Zones Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetWorkspaceZoneActive" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant ZoneNumber INPUT...
Page 269 Instructions 9.2 Zones 9.2.4 MC_SetWorkspaceZoneInactive V4 9.2.4.1 MC_SetWorkspaceZoneInactive : Désactiver une zone de l'espace de travail V4 Description L'instruction Motion Control "MC_SetWorkspaceZoneInactive" permet de désactiver une zone de l'espace de travail active. Le paramètre "Mode" permet de désactiver une zone précise, toutes les zones d'un type ou toutes les zones.
Page 270 Instructions 9.2 Zones Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetWorkspaceZoneInactive" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant ZoneNumber INPUT...
Page 271 Instructions 9.2 Zones 9.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V4 9.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive : Activer une zone de la cinématique V4 Description L'instruction Motion Control "MC_SetKinematicsZoneActive" permet d'activer la surveillance de zone pour une zone de la cinématique que vous avez définie sous "Objet technologique > Configuration >...
Page 272 Instructions 9.2 Zones Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetKinematicsZoneActive" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant ZoneNumber INPUT...
Page 273 Instructions 9.2 Zones 9.2.6 MC_SetKinematicsZoneInactive V4 9.2.6.1 MC_SetKinematicsZoneInactive : Désactiver une zone de la cinématique V4 Description L'instruction Motion Control "MC_SetKinematicsZoneInactive" permet de désactiver une zone de la cinématique active. Le paramètre "Mode" permet de désactiver une zone de la cinématique précise ou toutes les zones de la cinématique.
Page 274 Instructions 9.2 Zones Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetKinematicsZoneInactive" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant ZoneNumber INPUT...
Page 275 Instructions 9.3 Outils Outils 9.3.1 MC_DefineTool V4 9.3.1.1 MC_DefineTool : Redéfinir l'outil V4 Description L'instruction Motion Control "MC_DefineTool" permet de redéfinir le frame de l'outil 1. Les valeurs initiales enregistrées dans le système ne sont ce faisant pas écrasées. L'outil 1 est activé...
Page 276 Instructions 9.3 Outils Conditions ● L'objet technologique a été configuré correctement. ● Les axes connectés sont débloqués. ● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur les axes interconnectés. ● La cinématique est à l'arrêt. ● La cinématique n'est pas à l'état "Interrupted". ●...
Page 277 Instructions 9.3 Outils 9.3.2 MC_SetTool V4 9.3.2.1 MC_SetTool : Changer d'outil actif V4 Description L'instruction Motion Control "MC_SetTool" permet d'activer un outil. Vous spécifiez le numéro d'outil avec le paramètre "ToolNumber". La tâche "MC_SetTool" ne peut être exécutée que si la cinématique est à l'arrêt. L'outil 1 est activé par défaut. La variable "<TO>.StatusTool.ActiveTool"...
Page 278 Instructions 9.3 Outils Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetTool" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un front montant ToolNumber INPUT...
Page 279 Instructions 9.4 Systèmes de coordonnées Systèmes de coordonnées 9.4.1 MC_SetOcsFrame V4 9.4.1.1 MC_SetOcsFrame : Redéfinir les systèmes de coordonnées objet V4 Description L'instruction Motion Control "MC_SetOcsFrame" permet de définir la position d'un système de coordonnées objet (OCS) par rapport au système de coordonnées mondial (WCS). Les valeurs initiales enregistrées dans le bloc de données de l'objet technologique ne sont ce faisant pas écrasées.
Page 280 Instructions 9.4 Systèmes de coordonnées Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetOcsFrame" : Paramètres Déclaration Type de données Valeur par Description défaut AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE La tâche est acceptée dans la file de tâches.
Page 281 Instructions 9.5 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V4 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V4 9.5.1 Comportement d'interruption V4 : Tâches de mouvement de la cinématique Les commandes d'axes individuels ne sont pas interrompues par les tâches de mouvement de la cinématique.
Page 282 Instructions 9.5 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V4 ⇒ Tâche en cours MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Nouvelle tâche MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematikZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_GroupInterrupt MC_GroupContinue MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematikZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame A La tâche en cours est annulée avec "CommandAborted"...
Page 283 Annexe Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.1 Légende Variable Nom de variable Type de Type de données de la variable données Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale (L = système linéaire, R = système rotatif) A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de données correspondant ou l'indication sous "Description"...
Page 284 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.2 Variable Tcp (cinématique) La structure de variable <TO>.Tcp.<nom de variable> contient la position du point de fonctionnement d'outil (TCP) et le frame TCP dans le système de coordonnées mondiales (WCS). Variables Variable Type de données Valeurs Description...
Page 285 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.3 Variable Kinematics (cinématique) La structure de variable <TO>.Kinematics.<nom de variable> contient le type de cinématique défini. Variables Variable Type de Valeurs Description données TypeOfKinematics DINT 1 à 34 Type de cinématique (configuration dans la vue de fonction) Portail cartésien 2D Portail cartésien 2D avec orientation Portail cartésien 3D...
Page 286 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique Variable Type de Valeurs Description données Parameter[1..32] ARRAY -1.0E12 à Paramètres spécifiques à la cinématique [1..32] OF 1.0E12 LREAL Voir aussi Variables de Portique (Page 47) Variables de Préhenseur delta (Page 109) Variables de Préhenseur à rouleaux (Page 66) Variables de Bras articulé...
Page 287 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.4 Variable KcsFrame (cinématique) La structure de variable <TO>.KcsFrame.<nom de variable> contient le frame du système de coordonnées de la cinématique (KCS) dans le système de coordonnées mondiales (WCS). Variables Variable Type de Valeurs Description données...
Page 288 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.5 Variable OcsFrame (cinématique) La structure de variable <TO>.OcsFrame[1..3].<nom de variable> contient les frames des systèmes de coordonnées 1 à 3 de l'objet (OCS) dans le système de coordonnées mondiales (WCS). Variables Variable Type de données Valeurs pos- Description...
Page 289 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.6 Variable Tool (cinématique) La structure de variable <TO>.Tool[1..3].<nom de variable> contient le frame d'outil dans le système de coordonnées de bride (FCS). Variables Variable Type de Valeurs pos- Description données sibles Tool[1..3]. ARRAY [1..3] OF STRUCT...
Page 290 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.7 Variable DynamicDefaults (cinématique) La structure de variable <TO>.DynamicDefaults.<Nom de variable> contient la configuration des valeurs par défaut de dynamique. Ces paramètres sont utilisés lorsque vous indiquez une valeur dynamique inférieure à 0.0 dans une instruction Motion Control. Les modifications des valeurs dynamiques par défaut sont appliquées avec le prochain front montant sur le paramètre "Execute"...
Page 291 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.8 Variable DynamicLimits (cinématique) La structure de variable <TO>.DynamicLimits.<Nom de variable> contient la configuration des limitations dynamiques. Des valeurs dynamiques supérieures aux limites dynamiques ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements. Lorsque vous entrez des valeurs plus grandes dans une instruction Motion Control, la commande de déplacement est exécutée avec les limites dynamiques et un avertissement (alarme 501 à...
Page 292 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.9 Variable MotionQueue (cinématique) La structure de variable <TO>.MotionQueue.<nom de variable> contient la configuration des paramètres de la chaîne de commandes. Variables Variable Type de Valeurs Description données MotionQueue. STRUCT MaxNumberOf- DINT 1 à 10 Nombre maximum de commandes dans la Commands chaîne de commandes...
Page 293 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.11 Variable WorkspaceZone (cinématique) La structure de variable <TO>.WorkspaceZone[1..10].<nom de variable> contient les paramètres pour les zones de l'espace de travail. Variables Variable Type de Valeurs Description données WorkspaceZone[1..10]. ARRAY [1..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE...
Page 294 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique Voir aussi Variables pour la surveillance de zone (Page 162) A.1.12 Variable KinematicsZone (cinématique) La structure de variable <TO>.KinematicsZone[2..10].<nom de variable> contient les paramètres pour les zones de la cinématique. Variables Variable Type de Valeurs Description données...
Page 295 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.13 Variable StatusPath (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusPath.<nom de variable> contient les paramètres du mouvement actuel de la cinématique. Variables Variable Type de Valeurs Description données StatusPath. STRUCT CoordSystem DINT 0 à 3 Système de coordonnées de la commande de mouvement active Système de coordonnées mondiales...
Page 296 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.14 Variable TcpInWcs (cinématique) La structure de variable <TO>.TcpInWcs.<nom de variable> contient les paramètres pour le point de fonctionnement d'outil (TCP) dans le système de coordonnées mondiales (WCS). Variables Variable Type de - Valeurs Description données...
Page 297 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.15 Variable TcpInOcs (cinématique) La structure de variable <TO>.TcpInOcs.<nom de variable> contient les paramètres pour le point de fonctionnement d'outil (TCP) dans les systèmes de coordonnées 1 à 3 de l'objet (OCS). Variables Variable Type de données Valeurs...
Page 298 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.16 Variable StatusOcsFrame (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusOcsFrame.<nom de variable> contient les frames des systèmes de coordonnées 1 à 3 de l'objet (OCS) dans le système de coordonnées mondiales (WCS). Variables Variable Type de Valeurs Description...
Page 299 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.17 Variable StatusKinematics (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusKinematics.<nom de variable> contient l'état de la cinématique. Variables Variable Type de données Valeurs Description StatusKinematics. STRUCT Valid BOOL Validité des valeurs de transformation FALSE invalide TRUE valide...
Page 300 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.18 Variable FlangeInKcs (cinématique) La structure de variable <TO>.FlangeInKcs.<nom de variable> contient les paramètres pour le système de coordonnées de bride (FCS) dans le système de coordonnées de la cinématique (KCS). Variables Variable Type de Valeurs Description...
Page 301 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.19 Variable StatusTool (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusTool.<nom de variable> contient les paramètres pour l'outil. Variables Variable Type de Valeurs Description données StatusTool. STRUCT ActiveTool DINT 1 à 3 Outil effectif actuel Frame[1..1].
Page 302 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.20 Variable StatusWorkspaceZone (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusWorkspaceZone.<nom de variable> contient l'état des zones de l'espace de travail. Variables Variable Type de Valeurs Description données StatusWorkspace- ARRAY Zone[1..10]. [1..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE Zone de l'espace de travail...
Page 303 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique Variable Type de Valeurs Description données Geometry. STRUCT Type DINT 0 à 2 Géométrie de la zone Parallélépipède Sphère Cylindre Parameter[1..3] ARRAY [1..3] 0.0 à 1.0E12 Longueur x (parallélépipède) OF LREAL ou rayon (sphère, cylindre) Longueur y (parallélépipède) ou hauteur (cylindre) Longueur z (parallélépipède)
Page 304 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.21 Variable StatusKinematicsZone (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusKinematicsZone.<nom de variable> contient l'état des zones de la cinématique. Variables Variable Type de Valeurs Description données StatusKinematics- ARRAY [2..10] Zone[2..10]. OF STRUCT Active BOOL FALSE Zone de la cinématique désactivée TRUE...
Page 305 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.22 Variable StatusZoneMonitoring (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusZoneMonitoring.<nom de variable> contient l'état des zones violées. Variables Variable Type de Valeurs Description données StatusZoneMonitoring. STRUCT WorkingZones DWORD Affichage des zones de travail violées Les numéros de bit 1 à...
Page 306 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.23 Variable StatusMotionQueue (cinématique) La structure de variable <TO>.StatusMotionQueue.<nom de variable> contient l'état de la chaîne de commandes. Variables Variable Type de Valeurs Description données StatusMotionQueue. STRUCT NumberOfCommands DINT Nombre de commandes en attente dans la chaîne de commandes Voir aussi Variables Pilotage des déplacements et Dynamique (Page 151)
Page 307 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.25 Variable Units (cinématique) La structure de variable <TO>.Units.<nom de variable> contient les unités technologiques définies. Variables Variable Type de Valeurs Description données Units. STRUCT LengthUnit UDINT 0 à Unité pour la position 4294967295 1010 1013...
Page 308 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.26 Variable StatusWord (cinématique) La variable <TO>.StatusWord contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 2 "RestartActive") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord". Variables Variable Type de...
Page 309 Bit 31 Voir aussi Variables Pilotage des déplacements et Dynamique (Page 151) Description fonctionnelle "S7-1500T Motion Control V4.0 dans TIA Portal V15", chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749263) Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 310 Les consignes de valeurs dynamiques sont limitées aux valeurs autorisées. Bit 7... Réservé Bit 31 Voir aussi Description fonctionnelle "S7-1500T Motion Control V4.0 dans TIA Portal V15", chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749263) Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 311 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.28 Variable ErrorDetail (cinématique) La structure de variable <TO>.ErrorDetail.<nom de variable> contient le numéro d'alarme et la réaction d'alarme locale opérante correspondant à l'alarme technologique présente actuellement sur l'objet technologique. Pour une liste des alarmes technologiques et des réactions d'alarme, référez-vous à l'annexe Alarmes technologiques (Page 314).
Page 312 Les consignes de valeurs dynamiques sont limitées aux valeurs autorisées. Bit 7… Réservé Bit 31 Voir aussi Description fonctionnelle "S7-1500T Motion Control V4.0 dans TIA Portal V15", chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749263) Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15 Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA...
Page 313 Annexe A.1 Variables de l'objet technologique Cinématique A.1.30 Variable ControlPanel (cinématique) La structure de variable <TO>.ControlPanel.<nom de variable> ne contient pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Cette structure de variable est utilisée en interne. Variables Variable Type de données Valeurs Description ControlPanel.
Page 314 Annexe A.2 Alarmes technologiques Alarmes technologiques A.2.1 Présentation Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des alarmes technologiques et des réactions d'alarme correspondantes. A l'apparition d'une alarme technologique, analysez tout le texte d'alarme affiché pour déterminer la cause exacte de l'alarme. Légende Nº...
Page 315 Annexe A.2 Alarmes technologiques Liste des alarmes technologiques Nº Réaction Redémar- Tampon de Texte d'alarme d'erreur d'alarme rage diagnostic 101 Arrêt avec valeurs Erreur de configuration. dynamiques maximales des axes 201 Arrêt avec valeurs Erreur interne. dynamiques maximales des axes 202 Arrêt avec valeurs Erreur de configuration interne.
Page 316 Annexe A.2 Alarmes technologiques Nº Réaction Redémar- Tampon de Texte d'alarme d'erreur d'alarme rage diagnostic 563 Aucune réaction L'à-coup programmé du mouvement d' (seulement orientation est limité. avertissements) 801 Arrêt avec valeurs Axe de la cinématique pas prêt. dynamiques maximales des axes 802 Arrêt avec valeurs Calcul de l'élément géométrique im- dynamiques...
Page 317 Annexe A.2 Alarmes technologiques A.2.2 Alarmes technologiques 101 Alarme technologique 101 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales des axes Redémarrage : requis Texte d'alarme Solution Erreur de configuration. Valeur inadmissible dans <variable>. Modifiez la valeur indiquée. Connexion axe <n°> manquante. Reconnectez l'axe.
Page 318 Annexe A.2 Alarmes technologiques A.2.3 Alarmes technologiques 201 - 204 Alarme technologique 201 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales des axes Redémarrage : requis Texte d'alarme Solution Erreur interne. Veuillez vous adresser au service après-vente. Alarme technologique 202 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales des axes Redémarrage : requis Texte d'alarme...
Page 319 Annexe A.2 Alarmes technologiques A.2.4 Alarmes technologiques 304 - 306 Alarme technologique 304 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales des axes Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme Solution La valeur limite de la vitesse est nulle. Saisissez dans les limites dynamiques une valeur différente de zéro comme vitesse maximale (DynamicLimits.MaxVelocity).
Page 320 Annexe A.2 Alarmes technologiques A.2.5 Alarmes technologiques 501 - 563 Alarme technologique 501 Réaction d'alarme : Aucune réaction (seulement avertissements) Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme Solution La vitesse programmée est limitée. Vérifiez la valeur de la vitesse dans l'instruction •...
Page 321 Annexe A.2 Alarmes technologiques Alarme technologique 561 Réaction d'alarme : Aucune réaction (seulement avertissements) Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme Solution La vitesse programmée du mouvement d'orientation est limitée. Vérifiez la configuration de la vitesse du mouvement • d'orientation. Alarme technologique 562 Réaction d'alarme : Aucune réaction (seulement avertissements) Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme...
Page 322 Annexe A.2 Alarmes technologiques A.2.6 Alarmes technologiques 801 - 808 Alarme technologique 801 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales des axes Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme Solution Axe de la cinématique <n°> pas prêt. Axe non débloqué. Débloquez l'objet technologique.
Page 323 Annexe A.2 Alarmes technologiques Alarme technologique 803 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales des axes Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme Solution Erreur lors du calcul de la transformation. La transformation des coordonnées d'axe en coordonnées de Corrigez le volume de positionnement de •...
Page 324 Annexe A.2 Alarmes technologiques Alarme technologique 806 Réaction d'alarme : Arrêt avec valeurs dynamiques maximales de la cinématique Redémarrage : pas nécessaire Texte d'alarme Solution Collision détectée avec des zones de travail ou de blocage. Dégagez l'objet cinématique de la zone de travail ou de blocage.
Page 325 Annexe A.3 Identification de l'erreur (cinématique) Identification de l'erreur (cinématique) Les erreurs sur des instructions Motion Control sont signalées par les paramètres "Error" et "ErrorID". Dans l'un des cas suivants, s'affiche dans l'instruction Motion Control "Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#8xxx : ●...
Page 326 Annexe A.3 Identification de l'erreur (cinématique) ErrorID Description Solution 16#800D La tâche n'est pas autorisée dans l'état L'objet technologique ne peut pas exécuter de tâches pendant actuel. Un redémarrage ("Restart") est en un "Restart". cours d'exécution. Attendre que le "Restart" de l'objet technologique soit terminé. 16#800F La tâche n'est pas exécutable, car l'objet Débloquez l'objet technologique avec "MC_Power.Enable"...
Page 327 Annexe A.3 Identification de l'erreur (cinématique) 16#80A0 - 16#8FFF ErrorID Description Solution 16#80B1 Indication non valide du système de coor- Indiquez une valeur autorisée pour le système de données coordonnées dans le paramètre "CoordSystem". 16#80B2 Indication non autorisée de la transition de Indiquez une valeur autorisée pour la transition de déplacement déplacement dans le paramètre "BufferMode".
Page 328 Le nombre maximum possible de commandes Motion Control a été émis. 16#8FFF Erreur non spécifiée Veuillez vous adresser à votre interlocuteur Siemens dans les agences commerciales de votre région. Vous trouverez votre interlocuteur pour Industry Automation and Drive Technologies sous : http://www.siemens.com/automation/partner...
Page 329 Index Variables, 283 Volume de positionnement de l'articulation, 132 Cinématique personnalisée, 128 CircMode, 146 Alarmes technologiques Conventions de rotation, 31 Liste des alarmes technologiques, 314 Couplages mécaniques, 135 Axes de la cinématique, 18 AxesGroup, 19 Définition du frame, 31 Bloc de données technologique Variables de l'objet technologique Cinématique, 283 Bras articulé...
Page 330 Index MC_DefineKinematicsZone, 264 Panneau de commande de la cinématique, 203, 208 MC_DefineTool, 275 PathChoice, 147 MC_DefineWorkspaceZone, 261 Plage de déplacement, 131 MC_GroupContinue, 227, 228 Plage de transformation, 131 MC_GroupInterrupt, 225 Point de fonctionnement d'outil, 19, 29 MC_GroupStop, 230, 232 Portique MC_MoveCircularAbsolute, 245, 251 2D, 37 MC_MoveCircularRelative, 253, 259...
Page 331 Index TCP, 19, 29 WCS, 27 TCS, 29 Trajectoire circulaire Définition, 146 Transformation de la cinématique, 129, 131 Zones Transformation utilisateur, 135 Entrée secondaire, 153, 157 Transformation-OB, 138 Géométrie de zone, 160 Transition de déplacement, 196 Zones de bride, 159 Tripod Zones de la cinématique, 158 3D, 120...

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