Page 2 Avantpropos (S7-1500, S7-1500T) Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) SIMATIC Introduction (S7-1500, S7-1500T) Notions de base S7-1500 (S7-1500, S7-1500T) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Configurer (S7-1500, S7-1500T) Mise en service Description fonctionnelle (S7-1500, S7-1500T) Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) Instructions...
Page 3 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 4 Avantpropos (S7-1500, S7-1500T) Objet de la documentation La présente documentation fournit d'importantes informations sur la configuration et la mise en service de la fonctionnalité intégrée Motion Control du système d'automatisation S7-1500. Connaissances de base requises Les connaissances suivantes sont requises pour la compréhension de la documentation : •...
Page 5 Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire de mettre en œuvre - et de maintenir en permanence - un concept de sécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent une partie de ce concept.
Page 6 Sommaire Avantpropos (S7-1500, S7-1500T) ......................3 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) ........12 Introduction (S7-1500, S7-1500T) ......................16 Interaction des différentes documentations (S7-1500, S7-1500T) ........16 Fonctions (S7-1500, S7-1500T) ..................17 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) ....................20 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) ...........
Page 7 Sommaire 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) ..........65 3.10.1 Fin de course matériel (S7-1500, S7-1500T) ............... 65 3.10.2 Fin de course logiciel (S7-1500, S7-1500T)................. 67 3.10.3 Variables : Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) ......68 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) ......................
Page 8 Sommaire 4.1.2.1 Configuration - entraînement (S7-1500, S7-1500T) ............114 4.1.2.2 Configuration - Échange de données entraînement (S7-1500, S7-1500T) ......116 4.1.3 Paramètres avancés (S7-1500, S7-1500T) ................ 118 4.1.3.1 Configuration - Mécanique (S7-1500, S7-1500T) .............. 118 4.1.3.2 Configuration - Valeur par défaut dynamique (S7-1500, S7-1500T) ........118 4.1.3.3 Configuration - arrêt d'urgence (S7-1500, S7-1500T)............
Page 9 Sommaire Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) ........207 6.2.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) ............... 207 6.2.2 Etat du mouvement (S7-1500, S7-1500T) ................ 211 6.2.3 Télégramme PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T) ..............212 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) ..........213 6.3.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) ...............
Page 10 Sommaire 7.12 MC_SetAxisSTW V6 (S7-1500, S7-1500T) ................. 275 7.12.1 MC_SetAxisSTW: Forcer les bits des mots de commande 1 et 2 V6 (S7-1500, S7-1500T) ....................... 275 7.13 MC_WriteParameter V6 (S7-1500, S7-1500T) ..............277 7.13.1 MC_WriteParameter: Écrire le paramètre V6 (S7-1500, S7-1500T) ........277 7.14 MotionIn (S7-1500T) .......................
Page 11 Sommaire 8.1.14 Variable "StatusMotionIn" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) ........316 8.1.15 Variable "StatusWord" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) ..........316 8.1.16 Variable "StatusWord2" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) ........... 318 8.1.17 Variable "ErrorWord" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) ..........318 8.1.18 Variable "ErrorDetail"...
Page 12 Sommaire 8.2.39 Variable "ErrorDetail" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) ........ 357 8.2.40 Variable "WarningWord" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) ......357 8.2.41 Variable "ControlPanel" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) ......359 8.2.42 Variable "InternalToTrace" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) ......359 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) .......................
Page 13 Les manuels système et la mise en route Getting Started décrivent en détail la configuration, le montage, le câblage et la mise en service des systèmes SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP et ET 200AL. Pour les CPU 1513/1516pro-2 PN, référez-vous aux instructions de service correspondantes.
Page 14 Pour bénéficier de toutes les fonctions de "mySupport", vous devez vous enregistrer. Vous trouverez "mySupport" sur Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/fr). "mySupport" - Documentation Votre espace de travail personnel "mySupport" vous permet de tirer au mieux profit de votre Industry Online Support.
Page 15 • manuels, caractéristiques, instructions de service, certificats • Données de base des produits Vous trouverez "mySupport" - Données CAx sur Internet (https://support.industry.siemens.com/my/ww/fr/CAxOnline). Exemples d'application Les exemples d'application mettent à votre disposition différents outils et exemples pour la résolution de vos tâches d'automatisation. Les solutions sont représentées en interaction avec plusieurs composants dans le système - sans se focaliser sur des produits individuels.
Page 16 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/98161300). PRONETA Avec SIEMENS PRONETA (analyse réseau PROFINET), vous analysez le réseau procédé dans le cadre de la mise en service. PRONETA dispose de deux fonctions centrales : • La vue d'ensemble de la topologie scanne automatiquement PROFINET et tous les composants raccordés.
Page 17 Ce document décrit les fonctions Motion Control globales, Vue d'ensemble indépendantes des objets technologiques. Description fonctionnelle "S7-1500/S7- 1500T Motion Control – Vue d'en- semble" (https://support.industry.siemens.com/c s/ww/fr/view/109781848) S7-1500/S7-1500T Utilisation de fonc- La présente documentation décrit les fonctions Motion Con- tions d'axe trol pour les objets technologiques suivants : Description fonctionnelle "S7-1500/S7-...
Page 18 2.2 Fonctions (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez une vue d'ensemble, des exemples d'application, des FAQ et d'autres liens importants sur "SIMATIC Motion Control" dans Siemens Industry Online Support sous le numéro de contribution 109751049 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109751049). Fonctions (S7-1500, S7-1500T) Vous exécutez les fonctions des objets technologiques Axe de vitesse, Axe de positionnement...
Page 19 Introduction (S7-1500, S7-1500T) 2.2 Fonctions (S7-1500, S7-1500T) Instruction Motion Control Validité Objet technologique S7-1500 S7-1500T Axe de vitesse Axe de position- Codeur externe (Page 20) nement (Page 22) (Page 21) "MC_SetAxisSTW" ✓ ✓ ✓ ✓ Forcer les bits des mots de commande 1 et 2 "MC_WriteParameter"...
Page 20 Introduction (S7-1500, S7-1500T) 2.2 Fonctions (S7-1500, S7-1500T) Fonctions supplémentaires Description Objet technologique Cinématique L'objet technologique Cinématique ("TO_Kinematics") permet de connecter une cinématique à des axes de positionnement et de synchronisme. Dans la configura- tion de l'objet technologique Cinématique, vous connectez les axes conformément au type de cinématique configuré.
Page 21 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique Axe de vitesse calcule les consignes de vitesse compte tenu des spécifications de dynamique et les transmet à l'entraînement. Tous les mouvements de l'axe de vitesse s'effectuent à vitesse commandée. La présence d'un réducteur principal est prise en compte par le système.
Page 22 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique Axe de positionnement calcule les positions de consigne compte tenu des spécifications de dynamique et transmet les consignes de vitesse correspondantes à l'entraînement.
Page 23 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique Codeur externe acquiert une position qu'il met à la disposition de l'automate. La position réelle acquise par le codeur externe peut être utilisée pour les fonctions suivantes par exemple : •...
Page 24 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) L'indication de la position s'effectue selon le système d'unités choisi : • Système linéaire La position est indiquée dans une unité de longueur, en millimètres par exemple. • Système rotatif La position est indiquée dans une unité...
Page 25 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.4 Types d'axe (S7-1500, S7-1500T) Types d'axe (S7-1500, S7-1500T) Les axes peuvent être configurés avec différents types d'axe : • Les axes de positionnement et les axes de synchronisme peuvent être configurés comme axes rotatifs ou linéaires. •...
Page 26 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.5 Paramétrage modulo (S7-1500, S7-1500T) Paramétrage modulo (S7-1500, S7-1500T) Il est possible d'activer le paramétrage "Modulo" pour les objets technologiques Axe de positionnement, Axe de synchronisme et Codeur externe. Quand un axe n'est déplacé que dans un sens, la valeur de position ne cesse d'augmenter. Il est possible d'activer le paramétrage "Modulo"...
Page 27 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.5 Paramétrage modulo (S7-1500, S7-1500T) Les points suivants s'appliquent à un codeur absolu : Action Description Mise en marche de la CPU Le compteur de cycles modulo est modifié en fonction de la longueur modulo calculée à partir de la valeur absolue du codeur et du décalage de la valeur absolue d'un référencement du codeur absolu si un réfé- rencement du codeur absolu a eu lieu.
Page 28 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.6 Précision à long terme (S7-1500, S7-1500T) Précision à long terme (S7-1500, S7-1500T) La précision à long terme signifie que la position de consigne et la position réelle technologiques peuvent toujours être déterminées de manière univoque. La position technologique maximale dépend de l'unité...
Page 29 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) On affecte un entraînement à l'objet technologique "Axe de vitesse". On affecte un entraînement et jusqu'à quatre codeurs (uniquement avec S7-1500T) aux objets technologiques "Axe de positionnement"...
Page 30 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) éventuelle oscillation du moteur pas à pas autour de la position cible. Deux modes de quantification sont possibles : • Quantification du signal d'écart en fonction de la résolution du codeur ("<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Mode"...
Page 31 Valeur de commande anticipatrice de vitesse – Différence de position (XERR) – Facteur Kv gain régulation de position (KPC) – Télégrammes SIEMENS (avec limitation de couple) • Mots de commande STW1 et STW2 , mots d'état ZSW1 et ZSW2 •...
Page 32 Différence de position (XERR) – Facteur Kv gain régulation de position (KPC) – • Limitation de couple Télégrammes supplémentaires SIEMENS (données de couple) • Couple de consigne additif • Limite de couple supérieure et inférieure • Valeur réelle de couple Télégrammes SIEMENS (détecteur)
Page 33 Le tableau suivant montre les télégrammes PROFIdrive non pris en charge mais qui sont modifiés par MC-Servo : Télégramme Brève description Télégrammes SIEMENS Mot de commande CU_STW1, mot d'état CU_ZSW1 Mot de commande CU_STW1, mot d'état CU_ZSW1 Mot de commande CU_STW1, mot d'état CU_ZSW1 Voir aussi Connexion des données entraînement/codeur par bloc de données (Page 45)
Page 34 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 3.7.2 Valeurs réelles (S7-1500, S7-1500T) Pour le positionnement et le déplacement avec régulation de position, la valeur réelle de position doit être connue de la commande. La valeur réelle de position est fournie par un télégramme PROFIdrive. Les valeurs réelles sont représentées en tant que valeurs incrémentales ou absolues dans le télégramme PROFIdrive.
Page 35 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 3.7.2.1 Valeur réelle incrémentale (S7-1500, S7-1500T) La valeur réelle figurant dans le télégramme PROFIdrive est basée sur une valeur incrémentale. La position zéro est indiquée après la mise sous tension. L'actualisation de la valeur réelle commence lors du passage à...
Page 36 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Valeur réelle absolue avec paramétrage cyclique absolu (plage de mesure < plage de déplacement) Le codeur délivre une valeur absolue à l'intérieur de sa plage de mesure. L'automate compte le nombre de plages de mesure parcourues afin de calculer la position correcte de l''axe au- delà...
Page 37 Remarque Utilisation de télégrammes avec deux codeurs Le télégramme standard 6 et le télégramme Siemens 106 prennent en charge jusqu'à deux codeurs. Notez que la vitesse réelle NIST_B est transmise uniquement pour le codeur 1 dans le télégramme d'entraînement.
Page 38 Avec les entraînements et les codeurs suivants, les paramètres de l'entraînement ou du codeur peuvent être appliqués automatiquement dans la CPU : • Entraînements SINAMICS (voir "Liste de compatibilité (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750431)") • Codeurs PROFIdrive à partir de la version A16 Les paramètres correspondants sont appliqués après initialisation ou réinitialisation de l'objet technologique et le démarrage ou redémarrage de l'entraînement ou de la CPU.
Page 39 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Le tableau ci-dessous met en parallèle le paramétrage dans TIA Portal de l'automate et les paramètres d'entraînement/de codeur correspondants : Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres d'entraî- Applica- Variable dans le bloc de données tech- nement...
Page 40 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres d'entraî- Applica- Variable dans le bloc de données tech- nement tion nologique automa- tique Vitesse de référence du codeur <TO>.Sensor[1..4].Parameter.Reference P2000 ✓...
Page 41 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Chaque codeur ou système de mesure à utiliser peut présenter un type de montage différent. • Dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés > Mécanique", configurez le type de montage du codeur et, le cas échéant, les paramètres du réducteur.
Page 42 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Le paramètre d'entrée "Mode" de l'instruction Motion Control "MC_SetSensor" permet de définir la réaction à la différence de position réelle des codeurs. • Commuter le codeur et transmettre la position réelle actuelle au codeur à commuter ("Mode"...
Page 43 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Applications : • Un axe est simulé par exemple pour la programmation de l'application machine et il est affecté seulement plus tard au matériel configuré pour la mise en service. •...
Page 44 TM41 par le biais d'un axe pilote virtuel dans le SIMATIC S7-1500. Par le couplage de synchronisme des deux axes asservis, la position de l'axe servo est transmise au moyen d'un signal de codeur dans le TM41. Les signaux de codeur peuvent être évalués par d'autres automates.
Page 45 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Conditions pour l'entraînement • La connexion du TM41 n'est possible que sur des entraînements SINAMICS S120. • La valeur [0] doit être paramétrée pour "Choix du type de fonctionnement" (p4400) dans l'entraînement.
Page 46 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) 3.7.9 Connexion des données entraînement/codeur par bloc de données (S7-1500, S7-1500T) La connexion des données des entraînements et codeurs PROFIdrive s'effectue soit directement via le télégramme PROFIdrive, soit par un bloc de données. Utilisez les variables des télégrammes PROFIdrive générées par le système si vous voulez évaluer le contenu des télégrammes.
Page 47 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Pour pouvoir influencer ou exploiter le contenu des télégrammes en fonction du processus, on intercale respectivement avant et après la régulation de position une interface de données par le biais d'un bloc de données.
Page 48 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur (S7-1500, S7-1500T) Télégramme de codeur Variable Description <TO>.Sensor[1..4].Interface.AddressIn Adresse d'entrée du télégramme PROFIdrive <TO>.Sensor[1..4].Interface.Address Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive <TO>.Sensor[1..4].System Système de codeur linéaire ou rotatif <TO>.Sensor[1..4].Type Type de codeur incrémental, absolu ou cyclique absolu <TO>.Sensor[1..4].Parameter.
Page 49 Pour plus d'informations sur les "Safety Integrated Functions" dans les entraînements SINAMICS, voir la description fonctionnelle "SINAMICS S120 Safety Integrated" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109771806). Interaction entre objet technologique et "Safety Integrated Functions" SINAMICS Les "Safety Integrated Functions" du système d'entraînement SINAMICS sont des fonctions de surveillance qui effectuent une surveillance de sécurité...
Page 50 La bibliothèque "LDrvSafe" gratuite comprend des blocs fonctionnels et une description pour l'évaluation simple de la voie "Safety Info Channel" dans votre programme utilisateur. LDrvSafe (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109485794) Télégramme PROFIsafe Si vous gérez les "Safety Integrated Functions" SINAMICS par le biais de PROFIsafe, vous pouvez accéder aux mots d'état PROFIsafe en lecture à...
Page 51 Pendant le temps de retard de sécurité, l'exécution du mouvement continue à se faire à partir du programme utilisateur du SIMATIC S7-1500. Vous devez immobiliser le groupe d'axes axe pendant le temps de retard. Arrêtez pour cela l'axe pilote du synchronisme, par exemple avec une commande "MC_Halt", afin d'arrêter...
Page 52 La bibliothèque "LDrvSafe" gratuite comprend des blocs fonctionnels et une description pour la commande simple de la voie "Safety Control Channel" et pour l'utilisation de l'essai de freinage sûr. LDrvSafe (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109485794) 3.8.3 Surveillance sûre du mouvement (S7-1500, S7-1500T) Lors de la sélection des "Safety Integrated Functions" de surveillance de mouvement du système d'entraînement SINAMICS, vous devez limiter la vitesse et/ou l'accélération de l'axe...
Page 53 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.8 Fonctions de sécurité (Safety) dans l'entraînement (S7-1500, S7-1500T) La limitation de vitesse de consigne "S_V_LIMIT_B" est indiquée côté moteur dans SINAMICS et calculée à partir de la valeur limite SLS paramétrée côté charge. Paramètre Valeur limite Unité...
Page 54 La vitesse réelle ne doit pas dépasser 250 mm/s. Le convoyeur à bande horizontal est réalisé avec la technologie suivante : • Objet technologique Axe de positionnement comme axe linéaire dans le SIMATIC S7-1500 • Axe linéaire Safety avec moteur standard dans SINAMICS Solution : Sélectionnez la "Safety Integrated Function"...
Page 55 Pour identifier la plage de position autorisée après sélection de SLP, vous déterminez et vous sauvegardez cette plage dans le SIMATIC S7-1500, dans un bloc de données par exemple. Lors de la sélection de SLP, vous limitez les positions de consigne de l'objet technologique à...
Page 56 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.8 Fonctions de sécurité (Safety) dans l'entraînement (S7-1500, S7-1500T) Fonc- Bit SIC Réaction de l'entraînement Réaction recommandée dans le programme tion d'état utilisateur S_ZSW L'entraînement surveille l'immobilisation Immobiliser l'axe avant l'expiration du temps après écoulement d'un temps de retard. de retard avec MC_Halt et maintenir l'entraî- nement en régulation avec "MC_Power.Enable"...
Page 57 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Pour l'affichage et le traitement de la position de l'objet technologique, il est décisif de savoir si cette position représente une unité de longueur (axe linéaire) ou une grandeur angulaire (axe rotatif).
Page 58 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Axe de vitesse Les possibilités de paramétrage des caractéristiques mécaniques suivantes sont prises en charge : • Réducteur principal • Inversion du sens de l'entraînement 3.9.1 Compensation du jeu à l'inversion (S7-1500, S7-1500T) Qu'est-ce que le jeu à...
Page 59 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Un codeur avec le type de montage "Sur l'arbre du moteur" acquiert la position du moteur. L'objet technologique calcule la position de l'axe à partir de la position du moteur en prenant en compte la mécanique (réducteur, pas de broche).
Page 60 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Condition requise • Objets technologiques (à partir de V6.0) – Axe de positionnement – Axe de synchronisme • Type de montage du codeur : Sur l'arbre du moteur La compensation du jeu à l'inversion n'est pas pertinente pour un codeur côté charge et des systèmes de mesure externes.
Page 61 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel Compensation du jeu à l'inversion Le diagramme fonctionnel montre comment la compensation du jeu à l'inversion agit sur le mouvement d'un axe en cas de modification du sens. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 62 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) ① La tâche de mouvement en sens inverse "MC_MoveRelative" est déclenchée. La valeur réelle du moteur est modifiée pour tenir compte du jeu à l'inversion et l'axe se dégage du jeu via le régu- lateur de position.
Page 63 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Inversion du sens pour des axes non référencés La compensation du jeu à l'inversion en cas d'inversion de sens ne dépend pas de l'état "Référencé". La compensation du jeu à l'inversion n'est pas active lors du premier mouvement de l'axe non référencé.
Page 64 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) 4. Mesurez la différence de position des positions d'axe Δ = A - B. Vous avez mesuré le jeu à l'inversion. 5. Activez la compensation du jeu à l'inversion et entrez l'amplitude du jeu à l'inversion mesurée.
Page 65 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Inversion Variable Description <TO>.Actor.InverseDirection Inversion de la consigne <TO>.Sensor[1..4].InverseDirection Inversion de la valeur réelle Modulo Variable Description <TO>.Modulo.Enable Activer modulo <TO>.Modulo.Length Longueur modulo <TO>.Modulo.StartValue Valeur initiale modulo Compensation du jeu à l'inversion Variable Description <TO>.Sensor[1..4].Backlash.Enable...
Page 66 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) La fin de course matériel et logiciel permettent de limiter la plage de déplacement autorisée et l'espace de travail de l'axe de positionnement/de synchronisme. Ils doivent être activés avant l'utilisation dans la configuration ou dans le programme utilisateur.
Page 67 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Dégagement La position de l'axe à la détection du fin de course matériel est enregistrée en interne dans la CPU. Une fois que le fin de course a été quitté et que l'axe se trouve à nouveau dans la plage de déplacement maximale, alors l'état du fin de course matériel accosté...
Page 68 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Remarque Dégagement après alarme technologique 531 avec inversion de polarité des fins de course matériel ou deux fins de course matériels actifs : Pour permettre le dégagement, vous pouvez désactiver temporairement les fins de course matériels avec l'instruction Motion Control "MC_WriteParameter (Page 277)"...
Page 69 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) L'accostage du fin de course logiciel déclenche l'alarme technologique 533 et l'axe est arrêté avec les valeurs de dynamique maximales (réaction à la suite de l'alarme : arrêt avec valeurs de dynamique maximales).
Page 70 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.10 Limitation de la plage de déplacement (S7-1500, S7-1500T) Fins de course matériels Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le fin de course matériel : Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMin Le fin de course matériel négatif est actif. Active) <TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMax Le fin de course matériel positif est actif.
Page 71 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Le pilotage des déplacements de l'axe est réalisé à l'aide de profils de vitesse (Page 70). Les profils de vitesse se calculent conformément aux spécifications de dynamique.
Page 72 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Pour l'influence de la vitesse, une correction de vitesse peut être superposée à la vitesse de déplacement actuelle. Profil de vitesse sans limitation d'à-coup La figure ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup : Accélération Décélération...
Page 73 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Profil de vitesse avec limitation d'à-coup La figure ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup : Accélération Décélération Un profil de vitesse avec limitation d'à-coup est utilisé pour une caractéristique d'accélération et de décélération continue.
Page 74 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) La figure ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup : Accélération Décélération Section A Une commande "MC_MoveVelocity" A1 est active. Dans les sections B, C et D suivantes, la commande A1 est interrompue par une autre commande "MC_MoveVelocity"...
Page 75 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Section B À l'instant ①, la commande active A1 est interrompue par une commande A2 avec un à-coup faible. L'accélération passe lentement à la décélération de la commande interruptive par l'à- coup.
Page 76 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Les consignes sont typiquement adaptées au cours du cycle de traitement de l'objet technologique. Appelez l'instruction "MotionIn" dans MC-PreInterpolator [OB68]. Les consignes prennent effet directement sur l'axe dans le cycle d'application suivant [OB91]. ATTENTION Mouvements imprévus des axes L'axe peut exécuter des mouvements imprévus en cas d'utilisation de la spécification de...
Page 77 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Interruption par des instructions "MotionIn" Lorsqu'une instruction Motion Control est interrompue par une instruction "MotionIn", les consignes spécifiées prennent effet immédiatement avec le cycle d'application en cours. La dynamique résulte exclusivement des consignes spécifiées dans le programme utilisateur.
Page 78 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) 3.11.4 Limites de couple (S7-1500, S7-1500T) 3.11.4.1 Limitation de force/couple (S7-1500, S7-1500T) Une limitation de force/couple paramétrable est disponible pour les objets technologiques Axe de vitesse, Axe de positionnement et Axe de synchronisme. La limitation de force/couple peut être activée et désactivée avant et pendant une tâche de mouvement.
Page 79 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Surveillance de positionnement et d'écart de traînage si la limitation de force/couple est active La limitation de force/couple peut provoquer une plus grande différence consigne-mesure dans les axes asservis en position, ce qui peut entraîner une réponse indésirable de la surveillance de positionnement et d'écart de traînage.
Page 80 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) La détection de butée est configurée dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés > Limitations > Détection de butée". La détection de butée n'est possible que dans le mode avec asservissement de position de l'axe.
Page 81 : • Entraînement SINAMICS (voir "Liste de compatibilité (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750431)") • Télégramme supplémentaire 750 SIEMENS pour la transmission des données de couple à l'entraînement Le couple additionnel/la force de consigne additionnelle peut aussi bien être positif ou positive que négatif ou négative.
Page 82 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Si la limitation de couple est activée par l'indication des limites de couple supérieure et inférieure, les surveillances et limitations suivantes sont désactivées : •...
Page 83 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Superposition Variable Description <TO>.Override.Velocity Correction de la vitesse Limites de dynamique Variable Description <TO>.DynamicLimits.MaxVelocity Limitation de la dynamique de la vitesse maximale (méca- nique) <TO>.DynamicLimits.Velocity Limitation de la dynamique de la vitesse maximale (pro- grammable)
Page 84 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T) Limitation de couple Variable Description <TO>.StatusTorqueData.ActualTorque Couple réel de l'axe (pour moteur standard) <TO>.StatusTorqueData.ActualForce Force réelle de l'axe (pour moteur linéaire) Détection de butée Variable Description <TO>.Clamping.FollowingError...
Page 85 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Le référencement permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et la position physique réelle. Une marque de référence est affectée à la valeur réelle de position sur l'objet technologique.
Page 86 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Mode de référencement Selon le type de marque de référence et la méthode de détection de la marque de référence, on distingue les modes de référencement (Page 86) suivants : • Référencement avec came de référence et top zéro via télégramme PROFIdrive •...
Page 87 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Décalage du point de référence La différence entre la position du point de référence et la position de la marque de référence constitue le décalage du point de référence. Un décalage du point de référence est actif uniquement en cas de référencement actif. Le décalage est compensé...
Page 88 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Une fois la marque de référence atteinte (activation de l'entrée TOR) dans le sens de référence prédéfini, la position réelle de l'objet technologique présente la valeur de position de la marque de référence. Remarque Les entrées TOR doivent être définies dans la mémoire image partielle "TPA OB Servo".
Page 89 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Exemple de référencement dans le sens positif L'accostage de la marque de référence et du point de référence s'effectue dans le sens positif. La figure suivante montre le mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : •...
Page 90 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Exemple de référencement dans le sens négatif L'accostage de la marque de référence a lieu dans le sens négatif par inversion de sens pendant la procédure de référencement. L'accostage du point de référence nécessite une inversion de sens supplémentaire et s'effectue dans le sens positif.
Page 91 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 5. Détection de la marque de référence A la détection de la marque de référence, la position de l'objet technologique est indiquée en fonction du mode paramétré : – Paramètre "Mode" sur "MC_Home" = 3 Position = valeur du paramètre "Position"...
Page 92 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 3.12.4 Référencement actif avec top zéro (S7-1500, S7-1500T) La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : • Référencement actif avec top zéro • Prise de référence dans le sens positif •...
Page 93 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 3. Détection de la marque de référence A la détection de la marque de référence, la position de l'axe ou du codeur est indiquée en fonction du mode paramétré : – Paramètre "Mode" sur "MC_Home" = 3 Position = valeur du paramètre "Position"...
Page 94 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 3.12.5 Référencement actif avec entrée TOR (S7-1500, S7-1500T) La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : • Référencement actif avec entrée TOR • Accostage dans le sens positif •...
Page 95 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 4. Détection de la marque de référence Dans l'exemple, le front descendant du détecteur sur l'entrée TOR représente la marque de référence. A la détection de la marque de référence, la position de l'axe ou du codeur est indiquée en fonction du mode paramétré...
Page 96 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 3.12.7 Référencement passif avec came de référence et top zéro (S7-1500, S7-1500T) La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : • Référencement passif avec came de référence et top zéro •...
Page 97 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) 4. Dégagement de la came de référence La détection de la marque de référence est activée dès que l'axe quitte la came de référence. 5. Détection de la marque de référence A la détection de la marque de référence, la position de l'axe ou du codeur est indiquée en fonction du mode paramétré...
Page 98 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Activation du référencement passif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Déplacement par une commande de mouvement de l'utilisateur La détection de la marque de référence est activée lorsque la valeur réelle de position de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement paramétré.
Page 99 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Activation du référencement passif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Déplacement par une commande de mouvement de l'utilisateur La détection de la marque de référence sur l'entrée TOR est activée lorsque la valeur réelle de position de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement paramétré.
Page 100 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Définition absolue de la position de consigne Pour définir la position de consigne de manière absolue, procédez comme suit : 1. Saisissez la position de consigne absolue dans le paramètre "Position" de l'instruction Motion Control "MC_Home".
Page 101 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi MC_TorqueLimiting V6 (Page 294) MC_WriteParameter V6 (Page 277) MC_MoveJog V6 (Page 254) MC_MoveRelative V6 (Page 242) MC_Home V6 (Page 226) 3.12.11 Référencement du codeur absolu (S7-1500, S7-1500T) Lors du référencement du codeur absolu, Motion Control calcule une valeur absolue de décalage, qui est enregistrée de façon rémanente dans la CPU.
Page 102 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Codeur absolu L'état "Référencé" est remis à zéro dans les cas suivants, nécessitant un nouveau référencement de l'objet technologique : • Remplacement de la CPU • Modification de la configuration du codeur •...
Page 103 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.12 Référencement (S7-1500, S7-1500T) Accostage de la came de référence Variable Description <TO>.Homing.ApproachDirection Sens de départ ou d'accostage lors de l'accostage de la came de référence <TO>.Homing.ApproachVelocity Vitesse d'accostage de la came de référence Accostage de la marque de référence Variable Description <TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.
Page 104 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.13 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Paramètres pour le référencement passif Variable Description <TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming. Sens de référencement ou sens d'accostage Direction <TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming. Adresse de l'entrée TOR DigitalInputAddress 3.13 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Les fonctions suivantes sont disponibles pour la surveillance du positionnement et du mouvement de l'objet technologique Axe de positionnement / Axe de synchronisme : •...
Page 105 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.13 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) La figure suivante montre le déroulement chronologique et la fenêtre de positionnement : Cette surveillance de positionnement ne fait pas de distinction si une interpolation de consigne se termine. La fin de l'interpolation de consigne peut être obtenue, par ex., de la manière suivante : •...
Page 106 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.13 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Calcul de l'écart de traînage Les temps nécessaires pour transmettre la valeur de consigne à l'entraînement et la valeur réelle de position à l'automate sont pris en compte lors du calcul de l'écart de traînage. Les temps de transmission de la valeur de consigne de l'automate à...
Page 107 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.13 Surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) 3.13.4 Variables : surveillances de position (S7-1500, S7-1500T) Signal d'arrêt Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la surveillance de positionnement et pour le signal d'arrêt : Indicateurs d'état Variable Description...
Page 108 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.14 Régulation (S7-1500, S7-1500T) Surveillance de l'écart de traînage Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la surveillance de l'écart de traînage : Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusPositioning.FollowingError Ecart de traînage actuel <TO>.ErrorWord.X11 (FollowingError- Affichage d'état indiquant un écart de traînage trop grand Fault) <TO>.WarningWord.X11 (Following...
Page 109 • L'un des télégrammes PROFIdrive suivants est utilisé dans l'entraînement : – télégramme standard 5 ou 6 – télégramme Siemens 105 ou 106 Pour plus d'informations Pour plus d'informations sur la régulation et l'optimisation des axes, référez-vous à l'entrée FAQ 109779884 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109779884) dans...
Page 110 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.14 Régulation (S7-1500, S7-1500T) 3.14.1 Structure de régulation (S7-1500, S7-1500T) Il existe deux variantes pour le régulateur de position : • Régulation de position dans l'automate dans le cycle d'application Motion Control ; par ex. 4 ms La figure suivante montre la structure de régulation effective en cas de régulation de position dans l'automate :...
Page 111 Pour plus d'informations Pour plus d'informations sur la structure de la régulation sous la forme de diagrammes de flux des signaux pour l'objet technologique Axe, référez-vous à l'entrée FAQ 109770664 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109770664) dans Siemens Industry Online Support. Voir aussi Configuration - Boucle de régulation (Page 162) 3.14.2...
Page 112 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.14 Régulation (S7-1500, S7-1500T) Influence d'autres instructions Motion Control Le démarrage des instructions Motion Control suivant force le mode avec asservissement de position de l'axe : • MC_Home avec "Mode" = 3, 5 • MC_MoveAbsolute •...
Page 113 Notions de base (S7-1500, S7-1500T) 3.14 Régulation (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Variable Description <TO>.PositionControl.Control- Valeur de la quantification DifferenceQuantization.Value Configuration d'une valeur en cas de quantification à une valeur directe ("<TO>.PositionControl.ControlDifference- Quantization.Mode" = 2) La valeur de la quantification est indiquée dans l'unité de position de l'axe.
Page 114 Configurer (S7-1500, S7-1500T) Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 4.1.1 Configuration - Paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de l'objet technologique. Définissez le nom de l'axe de vitesse dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté sous ce nom à...
Page 115 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 4.1.2 Interface matérielle (S7-1500, S7-1500T) 4.1.2.1 Configuration - entraînement (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Entraînement", configurez le type d'entraînement et l'entraînement que vous souhaitez utiliser. Type d'entraînement Dans la liste déroulante, choisissez si vous voulez utiliser un entraînement PROFIdrive ou un entraînement à...
Page 116 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Type d'entraînement : couplage d'entraînement analogique Sortie analogique Dans le champ "Sortie analogique", sélectionnez la variable API de la sortie analogique par laquelle l'entraînement doit être commandé. Pour pouvoir sélectionner une sortie, vous devez avoir ajouté...
Page 117 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Configuration - Échange de données entraînement (Page 116) Raccordement d'entraînement et de codeur (Page 28) 4.1.2.2 Configuration - Échange de données entraînement (S7-1500, S7-1500T) Configurez l'échange de données avec l'entraînement dans la fenêtre de configuration "Echange de données entraînement".
Page 118 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Cochez la case "Données de couple" si vous voulez configurer la connexion des données de couple. La case "Données de couple" est cochée par défaut si vous avez sélectionné un entraînement pour lequel le télégramme supplémentaire 750 a été...
Page 119 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil (Page 37) Raccordement d'entraînement et de codeur (Page 28) 4.1.3 Paramètres avancés (S7-1500, S7-1500T) 4.1.3.1 Configuration - Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez le couplage de la charge à...
Page 120 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Accélération/décélération - Temps d'accélération /temps de décélération Vous définissez la valeur de réglage par défaut de l'accélération souhaitée dans les champs "Temps d'accélération" ou "Accélération". Vous pouvez régler la décélération souhaitée dans les champs "Temps de décélération"...
Page 121 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Les équations suivantes montrent le rapport entre les temps de lissage et l'à-coup : Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées avec les à-coups sélectionnés. Voir aussi Profil de vitesse (Page 70) 4.1.3.3...
Page 122 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 4.1.3.4 Limitations (S7-1500, S7-1500T) Configuration - limites dynamiques (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Limites de dynamique", configurez les valeurs maximales de vitesse de rotation, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe. Vitesse maximale Définissez la vitesse maximale autorisée de l'axe dans ce champ.
Page 123 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Temps de lissage / A-coup Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups dans le champ "Temps de lissage" ou dans le champ "A-coup". • Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "A- coup maximal".
Page 124 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Configuration - Limites de couple (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Limites de couple", configurez la limitation de couple de l'entraînement. Cette configuration n'est disponible que si un entraînement prenant en charge la limitation de force/coupe a été...
Page 125 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 4.2.1 Configuration - Paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de l'objet technologique.
Page 126 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Simulation Cochez la case "Activer la simulation" si vous souhaitez déplacer un axe réel en mode simulation. Le mode simulation permet de simuler des axes de vitesse, de positionnement et de synchronisme dans la CPU sans entraînements ni codeurs raccordés.
Page 127 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Entraînement / bloc de données Dans le champ "Entraînement", sélectionnez un entraînement PROFIdrive déjà présent ou un emplacement. Si vous avez sélectionné un entraînement PROFIdrive, vous pouvez configurer l'entraînement PROFIdrive avec les boutons "Configuration de l'appareil"...
Page 128 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Pour pouvoir sélectionner une sortie de validation, vous devez avoir ajouté un module de sorties TOR dans la configuration de l'appareil et défini le nom de variable API pour la sortie TOR.
Page 129 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Codeur lors du démarrage (S7-1500T) Sélectionnez dans la liste déroulante le codeur qui doit être actif après le démarrage de la CPU (STARTUP). Le codeur doit être configuré et signalé comme "utilisé". Ce codeur est utilisé...
Page 130 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Les codeurs suivants peuvent être sélectionnés : • Connexion à l'entraînement (pas avec couplage analogique de l'entraînement) La configuration du codeur s'effectue par le biais de la configuration de l'entraînement PROFIdrive.
Page 131 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Type de codeur Sélectionnez le type du codeur dans la liste déroulante. Les types de codeurs suivants sont disponibles : • Incrémental (Page 34) • Absolu (Page 34) (plage de mesure > plage de déplacement) •...
Page 132 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Appliquer automatiquement les valeurs d'entraînement lors de l'exécution (en ligne) Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les valeurs actives en ligne dans l'entraînement pendant l'exécution : •...
Page 133 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Données supplémentaires Cochez la case "Données de couple" si vous voulez configurer la connexion des données de couple. La case "Données de couple" est cochée par défaut si vous avez sélectionné un entraînement pour lequel le télégramme supplémentaire 750 a été...
Page 134 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil (Page 37) 4.2.2.4 Configuration - Echange de données codeur (S7-1500, S7-1500T) Configurez des paramètres de codeur détaillés et l'échange de données avec le codeur dans la fenêtre de configuration "Échange de données codeur".
Page 135 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Appliquer automatiquement les valeurs du codeur lors de l'exécution (en ligne) Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la CPU les valeurs actives en ligne dans le codeur pendant l'exécution.
Page 136 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Autres paramètres Selon le procédé de mesure sélectionné, configurez les paramètres décrits ci-dessous sous "Objet technologique > Configurations > Interface matérielle > Codeur" : • Système de mesure : Rotatif ; Type de codeur : Incrémental Paramètres Description Incréments par tour...
Page 137 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) • Système de mesure : Linéaire ; Type de codeur : Incrémental Paramètres Description Ecart entre deux incréments Configurez dans ce champ la distance entre deux incré- ments du codeur.
Page 138 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil (Page 37) Configuration - Mécanique (Page 138) Configuration - codeur (Page 127) Calculer la vitesse réelle à partir de la vitesse de rotation réelle NIST_B du télégramme PROFIdrive (Page 35) Configuration - échange de données (Page 169) 4.2.3...
Page 139 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Champ Description Fournir la valeur pilote Cochez la case correspondante dans cette colonne du tableau pour fournir la valeur pilote par le biais d'une zone de transfert. Zone de transfert Dans la liste déroulante correspondante de cette colonne du tableau, sélec- tionnez la variable de sortie de la zone de transfert définie entre la CPU de...
Page 140 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Utiliser plusieurs codeurs (Page 39) Compensation du jeu à l'inversion (Page 57) Type d'axe : linéaire (S7-1500, S7-1500T) Linéaire - Sur l'arbre moteur (S7-1500, S7-1500T) Le codeur est mécaniquement solidaire de l'arbre moteur.
Page 141 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Réducteur principal (uniquement pour moteur standard) Le rapport de réduction du réducteur est indiqué en valeur de tours du moteur par rapport aux tours de charge. Configurez dans le champ de configuration "Nombre de tours du moteur" le nombre entier de tours du moteur.
Page 142 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Mécanique d'entraînement Activez la case à cocher "Inverser le sens de l'entraînement" si vous souhaitez inverser le sens de rotation de l'entraînement. Réducteur principal (uniquement pour moteur standard) Le rapport de réduction du réducteur est indiqué...
Page 143 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Sens de référencement absolu Dans la liste déroulante, sélectionnez le sens dans lequel l'axe se déplace pendant ou avant le référencement du codeur absolu. Lors du référencement du codeur absolu, le sens de référencement définit la position du jeu à...
Page 144 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Distance par tour du codeur Configurez dans ce champ de configuration la distance linéaire de la charge par tour de codeur. Mécanique d'entraînement Activez la case à cocher "Inverser le sens de l'entraînement" si vous souhaitez inverser le sens de rotation de l'entraînement.
Page 145 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Remarque Une modification de la vitesse influence les valeurs d'accélération et de décélération de l'axe. Les temps d'accélération et de décélération restent conservés. Temps de lissage / A-coup Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups dans le champ "Temps de lissage"...
Page 146 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Profil de vitesse (Page 70) 4.2.4.3 Configuration - arrêt d'urgence (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Arrêt d'urgence", configurez la décélération d'arrêt d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et de blocage de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"...
Page 147 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Exception : 1. En cas de franchissement d'un fin de course matériel pendant un référencement actif avec inversion de sens au fin de course matériel activée, l'axe s'arrête avec la décélération maximale configurée et il poursuit la prise de référence en sens inverse.
Page 148 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Sélection du niveau fin de course matériel négatif/positif Sélectionnez, dans la liste déroulante, le niveau de signal ("Niveau inférieur" / "Niveau supérieur") déclenchant le fin de course matériel. Pour le "Niveau inférieur", le signal d'entrée est "FALSE"...
Page 149 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Remarque Une modification de la vitesse maximale influence les valeurs d'accélération et de décélération de l'axe. Les temps d'accélération et de décélération restent conservés. Il faut choisir une "Décélération maximale" pour le référencement actif avec inversion de sens au fin de course matériel suffisamment élevée pour être sûr que l'axe s'immobilise avant d'atteindre la butée mécanique.
Page 150 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées avec les à-coups sélectionnés. Voir aussi Profil de vitesse (Page 70) Configuration - Limites de couple (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Limitation de couple", configurez la limitation de force/couple de l'entraînement.
Page 151 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) La régulation de force s'applique à la configuration d'axe suivante : • "Moteur standard", type d'axe "linéaire" et la valeur de limitation agit sur le "Côté charge". Si le rendement du réducteur et de la broche est déterminant, vous pouvez le paramétrer dans la variable "<TO>.Actor.Efficiency".
Page 152 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Ecart de traînage L'écart de traînage augmente si l'entraînement est arrêté par une butée mécanique pendant une tâche de mouvement. L'écart de traînage qui s'établit sert de critère pour la détection de butée.
Page 153 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) • Référencement direct absolu (codeur incrémental ou absolu) La position de l'axe est définie sans prise en compte de la came de référence. Les déplacements en cours ne sont pas annulés. La valeur du paramètre d'entrée "Position" de l'instruction Motion Control "MC_Home"...
Page 154 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Mode de référencement "Utiliser un top zéro via télégramme PROFIdrive" (S7-1500, S7-1500T) Activer inversion de sens au fin de course matériel Activez cette case à cocher si vous souhaitez utiliser les fins de course matériels comme came d'inversion pour la prise de référence.
Page 155 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Utiliser mode de référencement "Came de référence et top zéro via télégramme PROFIdrive" (S7-1500, S7-1500T) Activer inversion de sens au fin de course matériel Activez cette case à cocher si vous souhaitez utiliser les fins de course matériels comme came d'inversion pour la prise de référence.
Page 156 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Référencement (Page 84) Mode de référencement "Utiliser une marque de référence par entrée TOR" (S7-1500, S7-1500T) Si une entrée TOR est utilisée comme la marque de référence, la précision de la prise de référence n'est pas aussi élevée que dans le cas d'un référencement via top zéro pris en charge par le matériel.
Page 157 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Le côté positif correspond à la position de commutation avec une valeur de position positive et le côté négatif, la position de commutation avec la valeur de position négative. La sélection du côté...
Page 158 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Sélection du mode de référencement Choisissez parmi les modes de référencement suivants : • Utiliser un top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 157) • Utiliser mode de référencement "Came de référence et top zéro via télégramme PROFIdrive"...
Page 159 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Utiliser mode de référencement "Came de référence et top zéro via télégramme PROFIdrive" (S7-1500, S7-1500T) Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel le top zéro doit être accosté pour réaliser le référencement. Le top zéro le plus proche après avoir quitté...
Page 160 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel la marque de référence doit être accostée pour réaliser le référencement. Les options suivantes sont disponibles : • Positif L'axe se déplace dans le sens des valeurs de position positives.
Page 161 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Fenêtre de positionnement Configurez la taille de la fenêtre de positionnement dans ce champ. Lorsque l'axe se positionne dans cette fenêtre, la position est considérée comme "atteinte". Temps de tolérance Configurez dans ce champ le temps de tolérance pendant lequel la valeur de position doit atteindre la fenêtre de positionnement.
Page 162 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Niveau d'alerte Configurez un pourcentage de la limite actuelle d'écart de traînage à partir duquel un avertissement doit être indiqué dans ce champ. Exemple : L'écart de traînage maximal actuel est de 100 mm. Le niveau d'alerte configuré est de 90 %.
Page 163 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 4.2.4.7 Configuration - Boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T) Configurez dans ce champ les réglages pour le régulateur de position. Le régulateur de vitesse doit être optimisé séparément côté entraînement. Application automatique depuis l'entraînement Si vous avez configuré...
Page 164 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Commande anticipatrice Configurez dans ce champ la commande anticipatrice de vitesse en pourcentage. Le comportement cinématique des axes à asservissement de position peut être considérablement amélioré par la commande anticipatrice de vitesse. L'utilisation de la commande anticipatrice permet de minimiser l'écart de traînage et d'avoir un régulateur de position plus dynamique.
Page 165 Dynamic Servo Control (DSC) n'est possible qu'avec l'un des télégrammes PROFIdrive suivants : • télégramme standard 5 ou 6 • télégramme Siemens 105 ou 106 Si l'entraînement affecté prend en charge ces télégrammes, utilisez alors les télégrammes et paramétrez "Régulation de position dans l'entraînement (DSC activé)".
Page 166 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Filtres de vitesse T1 et T2 et bande de tolérance Saisissez les constantes de temps du filtre PT2 pour le lissage de la vitesse réelle et la bande de tolérance de la vitesse réelle lissée.
Page 167 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 4.3.1 Configuration - Paramètres de base (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de l'objet technologique.
Page 168 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 4.3.2 Interface matérielle (S7-1500, S7-1500T) 4.3.2.1 Configuration - codeur (S7-1500, S7-1500T) Le codeur externe enregistre la position d'un entraînement activé en externe. Le codeur requis à cet effet transmet à l'automate la position du codeur au moyen d'un télégramme PROFIdrive.
Page 169 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Il est possible d'utiliser les codeurs suivants : • Codeur sur le module technologique (TM) Dans le champ de configuration "Codeur", sélectionnez un module technologique déjà configuré et la voie à utiliser. Seuls les modules technologiques réglés sur le mode de fonctionnement "Détection de position pour Motion Control"...
Page 170 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Recommandation de paramétrage pour la valeur réelle absolue : Le type de codeur "Cyclique absolu" est recommandé. La position du passage par zéro du codeur est automatiquement prise en compte par l'objet technologique si ce réglage est activé. Remarque Plage de mesure du codeur absolu Tenez compte des conditions à...
Page 171 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Appliquer automatiquement les valeurs du codeur lors de la configuration (hors ligne) Cochez cette case si vous souhaitez appliquer dans la configuration de l'objet technologique du projet les valeurs hors ligne du codeur. Remarque L'application automatique des paramètres de codeur est possible uniquement avec des codeurs PROFIdrive à...
Page 172 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Autres paramètres Selon le système de mesure sélectionné, configurez les paramètres décrits ci-dessous sous "Objet technologique > Configurations > Interface matérielle > Codeur" : • Système de mesure : Rotatif ; Type de codeur : Incrémental Paramètres Description Incréments par tour...
Page 173 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) • Système de mesure : Rotatif ; Type de codeur : Cyclique absolu Paramètres Description Incréments par tour Configurez dans ce champ le nombre d'incré- ments délivrés par tour de codeur. Nombre de tours Configurez dans ce champ le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter.
Page 174 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) • Système de mesure : Linéaire ; Type de codeur : Absolu Paramètres Description Ecart entre deux incréments Configurez dans ce champ la distance entre deux incréments du codeur. Bits pour résolution fine dans la valeur réelle Configurez dans ce champ le nombre de bits incrémentale (Gx_XIST1)
Page 175 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Télégramme de codeur Le télégramme paramétré pour le codeur dans la configuration de l'appareil est sélectionné par défaut dans la liste déroulante. Calculer la vitesse réelle à partir de la vitesse de rotation réelle dans le télégramme de codeur 83 Cochez la case afin que la vitesse réelle soit calculée à...
Page 176 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Autres paramètres Selon le système de mesure sélectionné, configurez les paramètres décrits ci-dessous sous "Objet technologique > Configurations > Interface matérielle > Codeur" : • Système de mesure : Rotatif ; Type de codeur : Incrémental Paramètres Description Incréments par tour...
Page 177 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) • Système de mesure : Rotatif ; Type de codeur : Cyclique absolu Paramètres Description Incréments par tour Configurez dans ce champ le nombre d'incré- ments délivrés par tour de codeur. Nombre de tours Configurez dans ce champ le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter.
Page 178 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) • Système de mesure : Linéaire ; Type de codeur : Absolu Paramètres Description Ecart entre deux incréments Configurez dans ce champ la distance entre deux incréments du codeur. Bits pour résolution fine dans la valeur réelle Configurez dans ce champ le nombre de bits incrémentale (Gx_XIST1)
Page 179 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 4.3.3 Configuration - Paramètres de l'axe pilote (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de l'axe pilote", configurez les paramètres de la valeur pilote pour un synchronisme inter-API. Temps de retard de la valeur pilote locale Dans cette zone, définissez les paramètres pour le synchronisme local : Champ...
Page 180 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 4.3.4 Paramètres avancés (S7-1500, S7-1500T) 4.3.4.1 Configuration - Mécanique (S7-1500, S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez les paramètres du codeur qu'il faut pour enregistrer la position de l'entraînement activé en externe. La configuration dépend du type du codeur : •...
Page 181 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Configuration - Mécanique (Page 179) Rotatif (Page 180) Mécanique (Page 56) Rotatif (S7-1500, S7-1500T) Codeur Activez la case à cocher "Inverser le sens du codeur" si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur.
Page 182 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Sélection du mode de référencement Choisissez parmi les modes de référencement suivants : • Came de référence et top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 181) • Top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 182) •...
Page 183 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Top zéro via télégramme PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T) Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel le top zéro suivant doit être accosté pour réaliser le référencement. Les options suivantes sont disponibles : •...
Page 184 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel la marque de référence doit être accostée pour réaliser le référencement. Les options suivantes sont disponibles : • Positif L'axe se déplace dans le sens des valeurs de position positives. •...
Page 185 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 4.3.4.3 Configuration - Extrapolation de valeur réelle (S7-1500T) Dans la fenêtre de configuration "Extrapolation de valeur réelle", configurez les propriétés de l'extrapolation en cas de couplage par valeur réelle pour le synchronisme. Les valeurs paramétrées ici ne sont valables que si les valeurs réelles de cet axe sont utilisées comme valeur pilote.
Page 186 Configurer (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Configuration de l'objet technologique codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Tenir compte du temps lié à l'axe pilote Si vous cochez cette case, le temps d'extrapolation lié à l'axe pilote est pris en compte pour le calcul du temps d'extrapolation actif. Si vous décochez cette case, le temps d'extrapolation lié...
Page 187 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) Panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1.1 Fonction et structure du panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Le panneau de commande de l'axe vous permet de déplacer les axes individuellement. Aucun programme utilisateur n'est nécessaire pour le fonctionnement du panneau de commande de l'axe.
Page 188 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Éléments du panneau de commande de l'axe Le tableau suivant présente les éléments du panneau de commande de l'axe : Plage Elément Description Maîtrise de La zone "Maîtrise de commande" vous permet de prendre le contrôle de l'objet tech- commande nologique ou de le rendre à...
Page 189 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Plage Elément Description Bouton "Activer" Cliquez sur le bouton "Activer" pour établir une liaison en ligne à la CPU et prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné. •...
Page 190 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Plage Elément Description Bouton "Désacti- Le bouton "Désactiver" vous permet de rendre la maîtrise de commande à votre pro- ver" gramme utilisateur. Vous débloquez ou bloquez l'objet technologique dans la zone "Axe". Bouton "Déblo- Le bouton "Débloquer"...
Page 191 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Plage Elément Description Bouton "Acquit- Le bouton "Acquitter" vous permet d'acquitter les erreurs en attente. ter" Vue des alarmes Le lien "Vue des alarmes" permet d'aller à la vue des alarmes dans la fenêtre d'inspec- tion.
Page 192 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.1 Panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) 5.1.2 Utilisation du panneau de commande de l'axe (S7-1500, S7-1500T) Le panneau de commande de l'axe vous permet de déplacer les axes individuellement. Il vous permet également de prendre le contrôle d'un objet technologique et de commander les mouvements de l'axe.
Page 193 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) Optimisation (S7-1500, S7-1500T) 5.2.1 Fonction et structure de l'optimisation (S7-1500, S7-1500T) La fonction "Optimisation" vous aide à déterminer la commande anticipatrice et le gain (facteur Kv) optimaux pour la régulation de position de l'axe. A cet effet le profil de vitesse de l'axe pendant un mouvement de positionnement paramétrable est enregistré...
Page 194 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant présente les éléments de l'optimisation : Plage Elément Description Maîtrise de La zone "Maîtrise de commande" vous permet de prendre la maîtrise de commande commande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur. Bouton "Activer"...
Page 195 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) Plage Elément Description Option "Spécifier L'option "Spécifier la dynamique" permet d'adapter l'accélération, la décélération et la la dynamique" vitesse maximale. Tant que la zone de travail "Mise en service" est ouverte, une nouvelle activation de la case à...
Page 196 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) Plage Elément Description Bouton "Arrêt" Vous mettez fin à une étape de test à l'aide du bouton "Arrêt". L'axe freine avec la décélération maximale configurée. L'axe s'arrête lorsqu'une autre fenêtre se superpose au bouton "Arrêt". Trace La fonction Trace est affichée dans la zone inférieure de la boîte de dialogue "Optimi- sation".
Page 197 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) Marche à suivre pour les entraînements SINAMICS avec DSC configurés avec Startdrive Pour optimiser le régulateur de position, procédez comme suit : 1. Cliquez sur le bouton "Activer" dans la zone "Maîtrise de commande" pour prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné...
Page 198 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) Pour optimiser le régulateur de position, procédez comme suit : 1. Cliquez sur le bouton "Activer" dans la zone "Maîtrise de commande" pour prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné et établir une liaison en ligne à...
Page 199 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) 4. Dans la zone "Optimiser le régulateur de position", configurez les valeurs suivantes comme valeurs effectives : – Commande anticipatrice : 0.0 – Temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse : 0.0 –...
Page 200 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un temps de compensation long : L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un dépassement à...
Page 201 Mise en service (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Optimisation (S7-1500, S7-1500T) L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un gain optimisé et un comportement général stable : Adapter le gain (facteur Kv) Procédez comme suit lors de l'adaptation du gain (facteur Kv) : 1.
Page 202 5. Chargez votre projet dans la CPU. Pour plus d'informations Pour plus d'informations sur la régulation et l'optimisation des axes, référez-vous à l'entrée FAQ 109779884 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109779884) dans Siemens Industry Online Support. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17...
Page 203 "Alarmes et codes d'erreur Motion Control S7-1500/S7-1500T". Vous trouverez une description détaillée du diagnostic système de la CPU S7-1500 dans la description fonctionnelle "Diagnostic" (https://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/59192926). Voir aussi Interaction des différentes documentations (Page 16) Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 6.1.1...
Page 204 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) État Description Panneau de commande Le panneau de commande de l'axe est activé. Le panneau de commande de de l'axe activé l'axe a la maîtrise de commande sur l'objet technologique. L'axe ne peut pas être commandé...
Page 205 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Avertissements Le tableau suivant montre les avertissements possibles : Avertissement Description Configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Commande rejetée Une tâche n'est pas exécutable. Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Page 206 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits d'état au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" de la documentation "Vue d'ensemble de S7-1500/S7-1500T Motion Control" (Page 16). Voir aussi Variable "StatusWord"...
Page 207 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Objet technologique Axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : Etat Description Vitesse Vitesse maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity) Accélération Accélération maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration) Décélération Décélération maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration) À-coup À-coup maximal configuré (<TO>.DynamicLimits.MaxJerk) 6.1.3 Télégramme PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
Page 208 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 6.2.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et bits d'erreur", vous surveillez les messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans TIA Portal.
Page 209 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) État Description Codeur actif (S7-1500T) Codeur 1, codeur 2, codeur 3 ou codeur 4 est le codeur actif. (<TO>.OperativeSensor) Redémarrage néces- Des données significatives pour le redémarrage ont été modifiées. Les mo- saire difications ne sont appliquées qu'au redémarrage de l'objet technologique.
Page 210 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) État Description Décélérer L'axe est freiné. (<TO>.StatusWord.X14 (Decelerating)) Limitation de couple Au moins la valeur de seuil (par défaut 90 %) de la limitation de force / de active couple prédéfinie agit sur l'axe.
Page 211 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Erreur Description Codeur (S7-1500T) Une erreur s'est produite dans le système de codeur du codeur 1, codeur 2, codeur 3 ou codeur 4. (<TO>.StatusSensor[1..4].Error) Echange de données La communication avec un appareil connecté est défaillante. (<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault)) Périphérie Une erreur s'est produite lors de l'accès à...
Page 212 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 6.2.2 Etat du mouvement (S7-1500, S7-1500T) Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement", vous surveillez l'état du mouvement de l'axe dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Page 213 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Objet technologique Axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : État Description Vitesse Vitesse maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity) Accélération Accélération maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration) Décélération Décélération maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration) À-coup À-coup maximal configuré (<TO>.DynamicLimits.MaxJerk) 6.2.3 Télégramme PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
Page 214 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 6.3.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur", vous surveillez les messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Page 215 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Erreur Le tableau suivant montre les erreurs possibles : Erreur Description Système Une erreur interne s'est produite. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Configuration Une erreur de configuration s'est produite. Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou invalides.
Page 216 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 6.3.2 Etat du mouvement (S7-1500, S7-1500T) La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement" permet de surveiller les valeurs réelles du codeur dans TIA Portal. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Page 217 • L'adaptation optionnelle des données (Page 37) est terminée ("<TO>.StatusDrive.AdaptionState" = 2 et "<TO>.StatusSensor[1..4].AdaptionState" = 2). Vous trouverez dans le Siemens Industry Online Support dans l'entrée FAQ 109750297 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109750297) les conditions à remplir avant qu'un objet technologique puisse être débloqué avec "MC_Power".
Page 218 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption • Une tâche MC_Power ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control. • Une tâche "MC_Power" avec le paramètre "Enable" = TRUE débloque un objet technologique et n'annule ainsi aucune autre instruction Motion Control. •...
Page 219 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Arrêt d'urgence Lors du blocage de l'objet technolo- gique, l'axe est freiné avec la décéléra- tion d'arrêt d'urgence configurée dans "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés >...
Page 220 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut TRUE Débloqué • L'objet technologique débloqué accepte des tâches de mouvement. • La commande de vitesse de rotation et la régulation de position sont ac- tives.
Page 221 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) Lorsque le paramètre "Status" affiche la valeur "TRUE", l'objet technologique est débloqué. Remarque Déblocage automatique après acquittement d'une alarme technologique Si l'objet technologique est bloqué par une alarme technologique, il est débloqué de nouveau automatiquement après l'élimination de la cause du défaut et l'acquittement de l'alarme.
Page 222 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) Connexion analogique de l'entraînement La consigne est émise par une sortie analogique. Vous pouvez également configurer un signal de déblocage par sortie TOR (<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput) et un signal Prêt par entrée TOR (<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput). •...
Page 223 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Débloquer un objet technologique et exemple de réaction en cas d'apparition d'une alarme Un objet technologique est débloqué par "Enable_1" = TRUE. Le déblocage réussi peut être lu sur "Status_1"...
Page 224 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.2.1 MC_Reset : Acquitter des alarmes, redémarrer un objet technologique V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Reset" vous permet d'acquitter toutes les alarmes d'objet technologique acquittables dans le programme utilisateur. Avec l'acquittement, les bits "Error"...
Page 225 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Reset" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder TO_LeadingAxisProxy TO_OutputCam TO_CamTrack...
Page 226 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T) Si vous acquittez plusieurs alarmes en attente, les alarmes en attente s'affichent brièvement sans nouveau message dans la variable "ErrorDetail.Number". Vérifiez si toutes les alarmes ont été acquittées après qu'un redémarrage ait été entièrement traité avec "MC_Reset.Done" = TRUE.
Page 227 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.3.1 MC_Home : Référencer un objet technologique, définir un point de référence V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Home" permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et la position physique réelle.
Page 228 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) Mode de fonctionnement Axe de position- Axe de position- Codeur externe Codeur externe nement/axe de nement/axe de incrémental absolu synchronisme synchronisme avec codeur in- avec codeur abso- crémental Décalage relatif de la position réelle ✓...
Page 229 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Référencement direct (absolu) La valeur du paramètre "Position" est affectée à la position actuelle de l'objet technologique. Remarque Pour un axe avec plusieurs codeurs, dans le cas d'une correction de position avec le paramètre "Mode"...
Page 230 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Référencement du codeur absolu (rela- tif) La position actuelle est déplacée selon la valeur du paramètre "Position". Le décalage calculé de la valeur absolue est enregistré...
Page 231 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par une autre tâche. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la tâche.
Page 232 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T) Référencement d'un objet technologique avec "Mode" = 1 … 8, 10 Pour référencer un objet technologique, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions mentionnées ci-dessus. 2. Indiquez la fonction de référencement souhaitée dans le paramètre "Mode". 3.
Page 233 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.4.1 MC_Halt : Arrêter un axe V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Halt" permet de freiner un axe jusqu'à l'arrêt. Les paramètres "Jerk" et "Deceleration" vous permettent de définir le comportement dynamique lors du freinage.
Page 234 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut < 0.0 la décélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Para- mètres avancés > Valeur par défaut dynamique" est utilisée. (<TO>.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT...
Page 235 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T) Freinage d'un axe en cas de limitation de force/couple active Utilisez pour le freinage d'un axe en cas de limitation de force/couple active l'instruction Motion Control "MC_Stop" avec le mode "Arrêt d'urgence" ("Mode" = 0). Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 236 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.4.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Arrêt d'un axe et comportement d'interruption S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 237 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T) Section L'axe est déplacé par une tâche "MC_MoveVelocity" (A1). Au moment ①, la tâche "MC_MoveVelocity" est inter- rompue par une tâche "MC_Halt" (A2). L'annulation de la tâche est signalée par "Abort_1". Avec "AbortAcc_2" = FALSE, l'accélération en cours est diminuée au moyen de l'à-coup configuré.
Page 238 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.5.1 MC_MoveAbsolute : Positionnement absolu de l'axe V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" permet de déplacer l'axe jusqu'à une position absolue. Les paramètres "Velocity", "Jerk", "Acceleration" et "Deceleration" vous permettent de définir le comportement dynamique lors de l'opération de déplacement.
Page 239 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_PositioningAxis Objet technologique TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE TRUE...
Page 240 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Sens positif Sens négatif Distance la plus courte Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La position cible est atteinte. La durée minimale de présence est écoulée (<TO>.PositioningMonitoring.MinDwell Time).
Page 241 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.5.2 MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Positionnement absolu d'un axe et comportement d'interruption S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 242 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) Section Un axe est déplacé à la position absolue 1000.0 par une tâche "MC_MoveAbsolute" (A1). L'arrivée à la position cible est signalée au moment ① par "Done_1". Au moment ①, une autre tâche "MC_MoveAbsolute" (A2) avec une position cible de 1500.0 démarre.
Page 243 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.6.1 MC_MoveRelative : Positionnement relatif de l'axe V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" permet de déplacer un axe de manière relative par rapport à la position au début du traitement de la tâche. Les paramètres "Velocity", "Jerk", "Acceleration"...
Page 244 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_PositioningAxis Objet technologique TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE TRUE...
Page 245 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la tâche a été annulée par une autre tâche. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la tâche.
Page 246 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.6.2 MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Positionnement relatif d'un axe et comportement d'interruption S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 247 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) Section L'axe est déplacé de la distance ("Distance") 1000.0 (position de départ considérée : position 0.0) par une tâche "MC_MoveRelative" (A1). L'arrivée à la position cible est signalée au moment ① par "Done_1". Au moment ①, une autre tâche "MC_MoveRelative"...
Page 248 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.7.1 MC_MoveVelocity : Déplacer un axe avec consigne de vitesse V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" permet de déplacer un axe à une vitesse constante. Les paramètres "Velocity", "Jerk", "Acceleration" et "Deceleration" vous permettent de définir le comportement dynamique lors de l'opération de déplacement.
Page 249 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveVelocity" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300)". Remarque Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 250 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup > 0.0 Profil de vitesse avec une accélération continue. La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 profil de vitesse de forme trapézoïdale <...
Page 251 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la tâche. La cause de l'erreur est indiquée dans le paramètre "ErrorID".
Page 252 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits d'état au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" de la documentation "Vue d'ensemble de S7-1500/S7-1500T Motion Control". Voir aussi Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à...
Page 253 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.7.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie et comportement d'interruption Une tâche "MC_MoveVelocity" (A1) déclenchée par "Exe_1" accélère l'axe et signale l'arrivée à la vitesse de consigne 50.0 au moment ①...
Page 254 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) Au moment ②, la tâche est interrompue par une autre tâche "MC_MoveVelocity" (A2). L'annulation est signalée par "Abort_1". L'arrivée à la nouvelle vitesse de consigne 15.0 est signalée par "InVel_2". Ensuite, l'axe continue à se déplacer à la vitesse constante 15.0. La tâche "MC_MoveVelocity"...
Page 255 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.8.1 MC_MoveJog : Déplacer un axe en mode marche par à-coups V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveJog" permet de déplacer un axe en mode marche par à-coups.
Page 256 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveJog" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300)". Remarque Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 257 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Non autorisé < 0.0 la décélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Para- mètres avancés >...
Page 258 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) Déplacer un axe en mode marche par à-coups Pour déplacer un axe en marche par à-coups, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions mentionnées ci-dessus. 2. Déplacez l'axe avec "JogForward" dans le sens positif ou avec "JogBackward" dans le sens négatif.
Page 259 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.8.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe en mode marche par à-coups Avec "Jog_B", l'axe est déplacé dans le sens négatif en marche par à-coups. L'arrivée à la vitesse de consigne -50.0 est signalée par "InVel"...
Page 260 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) Cette erreur peut être corrigée par remise à zéro des entrées "Jog_F" et "Jog_B". "Jog_F" est encore activé au moment ③ pendant la rampe de freinage. L'axe est accéléré jusqu'à atteindre la dernière vitesse configurée. L'arrivée à la vitesse de consigne 100.0 est signalée par "InVel"...
Page 261 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.9.1 MC_MoveSuperimposed : Superposer l'axe V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MoveSuperimposed" permet de démarrer un mouvement de positionnement relatif qui se superpose à un mouvement de base en cours. Les paramètres "VelocityDiff", "Jerk", "Acceleration"...
Page 262 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveSuperimposed" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300)". Remarque Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 263 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut < 0.0 l'accélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Para- mètres avancés > Valeur par défaut dynamique" est utilisée. (<TO>.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL...
Page 264 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 265 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.9.2 MC_MoveSuperimposed : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : positionner un axe par superposition S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 266 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) Section "Exe_1" lance une commande "MC_MoveRelative" avec une distance de 50.0. Au moment ①, "Exe_2" lance une commande "MC_MoveSuperimposed" avec une distance de 50.0. L'axe est déplacé de la distance 50 + 50 = 100.0 avec les valeurs de dynamique additionnées des deux commandes.
Page 267 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.10 MC_SetSensor V6 (S7-1500T) 7.10 MC_SetSensor V6 (S7-1500T) 7.10.1 MC_SetSensor : Commuter le codeur alternatif en codeur opératif actif V6 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_SetSensor" permet de commuter le codeur pour la régulation de position de l'axe. Le paramètre "Mode"...
Page 268 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.10 MC_SetSensor V6 (S7-1500T) Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Commuter les codeurs et transmettre la position réelle actuelle au nouveau codeur Ce mode de commutation des codeurs évite des échelons dans la régulation de position.
Page 269 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.10 MC_SetSensor V6 (S7-1500T) Voir aussi Utiliser plusieurs codeurs (Page 39) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 270 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.11.1 MC_Stop: Arrêter l'axe et bloquer toute nouvelle commande de mouvement V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_Stop" vous permet d'arrêter tous les mouvements d'un axe et d'empêcher de nouvelles commandes de mouvement pour l'objet technologique.
Page 271 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Stop" : Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE...
Page 272 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut < 0.0 l'à-coup configuré dans "Objet techno- logique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur par défaut dynamique" est utilisé. (<TO>.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL...
Page 273 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) Pour plus d'informations Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord" dans la documentation "Vue d'ensemble de S7- 1500/S7-1500T Motion Control". Voir aussi Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300) Décélération d'arrêt d'urgence (Page 74) S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à...
Page 274 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.11.2 MC_Stop: Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Freinage d'un axe et comportement d'interruption L'axe est déplacé avec une tâche "MC_MoveVelocity" (A1). Au moment ①, la tâche "MC_MoveVelocity" est interrompue par une tâche "MC_Stop" (A2). L'annulation de la tâche est signalée par "Abort_1".
Page 275 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) À l'instant ②, une tâche "MC_MoveVelocity" (A2) est exécutée lorsqu'une tâche "MC_Stop" (A1) est active. L'axe étant bloqué par une tâche "MC_Stop", la tâche "MC_MoveVelocity" est rejetée. L'erreur est signalée par "Error_1". "Exe_2" est ensuite remis sur FALSE. L'axe se déplace avec un front montant à...
Page 276 • 11 à 15 Les bits 0 à 11 peuvent être forcés dans STW2. La signification des bits pouvant être forcés est fournie dans les tables de paramètres "SINAMICS S120/S150" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109763271). Utilisable sur • Axe de vitesse • Axe de positionnement •...
Page 277 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.12 MC_SetAxisSTW V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SetAxisSTW" : Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE...
Page 278 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.13 MC_WriteParameter V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.13 MC_WriteParameter V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.13.1 MC_WriteParameter: Écrire le paramètre V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_WriteParameter" vous permet de modifier des paramètres sélectionnés des objets technologiques lors de l'exécution. Selon le paramètre correspondant, les modifications peuvent prendre effet directement ou après un redémarrage.
Page 279 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.13 MC_WriteParameter V6 (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_WriteParameter" : Paramètre Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_PositioningAxis Objet technologique TO_SynchronousAxis Execute INPUT BOOL FALSE TRUE...
Page 280 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) 7.14.1 MC_MotionInVelocity V6 (S7-1500T) 7.14.1.1 MC_MotionInVelocity : Spécifier des consignes de mouvement V6 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_MotionInVelocity" permet de transmettre comme mouvement de base à l'axe des consignes de mouvement pour la vitesse et l'accélération calculées cycliquement par l'application.
Page 281 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption des tâches "MC_MotionInVelocity" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300)". Remarque Spécifications de dynamique divergentes En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à- coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à...
Page 282 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MotionInVelocity" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche sur front mon-...
Page 283 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) 7.14.1.2 MC_MotionInVelocity : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier des consignes de mouvement S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 284 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) Section Avec "Enable_1 = TRUE", la vitesse "Vel_1" et l'accélération "Acc_1" sont spécifiées cycliquement dans le cycle MC-PreServo pour l'objet technologique. Ces valeurs spécifiées sont appliquées directement comme consigne de vitesse "TO_1.Velocity" et consigne d'accélération "TO_1.Acceleration" sans qu'un profil de vitesse ne soit calculé.
Page 285 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) Vous spécifiez la position de consigne avec le paramètre "Position". Vous spécifiez la vitesse de consigne avec le paramètre "Velocity". Vous spécifiez l'accélération de consigne avec le paramètre "Acceleration". La vitesse de consigne est utilisée comme valeur de commande anticipatrice si la commande anticipatrice de la vitesse est activée.
Page 286 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MotionInPosition" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_PositioningAxis Objet technologique TO_SynchronousAxis Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la tâche sur front mon- tant...
Page 287 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) 7.14.2.2 MC_MotionInPosition : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier des consignes de mouvement S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 288 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.14 MotionIn (S7-1500T) Section Avec "Enable_1 = TRUE", la position "Pos_1", la vitesse "Vel_1" et l'accélération "Acc_1" sont spécifiées cycliquement dans le cycle MC-PreServo pour l'objet technologique. Ces valeurs spécifiées sont appli- quées directement comme consigne de position "TO_1.Position", consigne de vitesse "TO_1.Velocity" et consigne d'accélération "TO_1.Acceleration"...
Page 289 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 7.15.1 MC_TorqueAdditive V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.15.1.1 MC_TorqueAdditive : Spécifier un couple additionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_TorqueAdditive" permet de transmettre un couple additif à l'entraînement associé...
Page 290 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_TorqueAdditive" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Enable INPUT BOOL...
Page 291 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 7.15.1.2 MC_TorqueAdditive : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Activer / désactiver un couple de consigne additif Section Avec "Enable_1 = TRUE", un couple de consigne additif "Value_1" est transmis à l'entraînement associé à...
Page 292 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Vous spécifiez la limite de couple supérieure avec le paramètre "UpperLimit" et la limite de couple inférieure avec le paramètre "LowerLimit". Cette consigne se superpose aux mouvements. Si vous inversez les consignes dans l'objet technologique, les valeurs pour la limite de couple supérieure et inférieure sont également inversées et transférées à...
Page 293 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_TorqueRange" : Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis Enable INPUT BOOL...
Page 294 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 7.15.2.2 MC_TorqueRange : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier une limite de couple supérieure et inférieure Avec "Enable_1 = TRUE", une limite de couple supérieure "UpperLimit_1" et une limite de couple inférieure "LowerLimit_1"...
Page 295 • Aucune erreur empêchant le déblocage n'est présente dans l'objet technologique (l'objet technologique ne doit pas être débloqué). • L'entraînement doit accepter la réduction de force/couple. Seuls les entraînements PROFIdrive avec télégramme SIEMENS 10x prennent en charge la limitation de force/couple. • Connexion dans l'entraînement SINAMICS : –...
Page 296 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Conditions requises pour la détection de butée • La détection de butée ne peut être utilisée que sur les axes avec asservissement de position. Pour la détection de butée, l'axe doit être débloqué avec asservissement de position.
Page 297 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara- Type de données Valeur Description tion par dé- faut < 0.0 La valeur configurée dans la fenêtre de configuration "Limitation de couple" est utilisée. Variable valeur limite de couple : <TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.
Page 298 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) 7.15.3.2 MC_TorqueLimiting : Diagramme fonctionnel V6 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Arrêt d'un axe lorsque la limite de couple est atteinte À l'instant ①, une tâche "MC_Halt" (A2) est exécutée sur un axe avec limitation de couple active "MC_TorqueLimiting"...
Page 299 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Limitation de couple avec détection de butée (mode = 1) Tolérance de positionnement S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 300 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.15 Données de couple (S7-1500, S7-1500T) Une tâche "MC_TorqueLimiting" (A1) est déclenchée à l'instant ① par le biais de "En_1". Une tâche "MC_MoveVelocity" (A2) est exécutée sur l'axe avec limitation de couple active. La limitation de couple reste active ("MC_TorqueLimiting.Enable" = TRUE). Lorsque la limite d'écart de traînage ②...
Page 301 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.16.1 Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control sur des tâches de référencement et de mouvement en cours : ⇒...
Page 302 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Tâche en cours MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Stop MC_Move- MC_MotionIn- Super- Velocity "Mode" = 2, 8, "Mode" = 3, 5 MC_Move- ⇓ Nouvelle tâche imposed Absolute MC_MotionIn- Position MC_Move- Relative...
Page 303 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.16.2 Comportement d'interruption V6 : Tâches de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control de mouvement d'axe sur des tâches de synchronisme en cours : ⇒...
Page 304 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Tâche en MC_GearIn MC_Gear- MC_Gear- MC_Phasing- MC_Off- MC_Leading- MC_Gear- MC_Gear- cours InPos InPos Absolute set- Value- Absolute Additive MC_Cam- MC_Cam- MC_Phasing- MC_Cam- MC_Cam- ⇓ Nouvelle Relative MC_Off- tâche set-...
Page 305 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.16.3 Comportement d'interruption V6 : tâches de détecteur (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre par quelles nouvelles tâches Motion Control les tâches de détecteur en cours sont interrompues : ⇒...
Page 306 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) 7.16.4 Comportement d'interruption V6 : Tâches de mouvement de la cinématique (S7-1500T) Les commandes d'axes individuels ne sont pas interrompues par les tâches de mouvement de la cinématique. Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control sur des tâches de mouvement de la cinématique en cours : ⇒...
Page 307 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 7.16 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V6 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Tâche en cours MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Nouvelle tâche MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematicsZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt...
Page 308 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.1 Légende (S7-1500, S7-1500T) Variable Nom de variable Type de données Type de données de la variable Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de données correspondant ou l'indication sous "Description"...
Page 309 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.2 Valeurs réelles et consignes (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) Les variables suivantes affichent les valeurs réelles et les consignes de l'objet technologique. Variables Légende (Page 307) Variable...
Page 310 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.4 Variable "VirtualAxis" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.VirtualAxis.<nom de variable>" contient la configuration du mode simulation. En mode simulation, vous pouvez simuler des axes sans entraînement réel dans la CPU.
Page 311 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données AddressOut VREF 0 … 65535 Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive ou de la consigne analogique EnableDriveOutput BOOL...
Page 312 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.6 Variable "TorqueLimiting" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.TorqueLimiting.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de la limitation de couple. Variables Légende (Page 307) Variable...
Page 313 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.8 Variable "Units" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Units<nom de variable>" indique les unités définies pour l'objet technologique.
Page 314 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.9 Variable "DynamicLimits" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.DynamicLimits.<nom de variable>" contient la configuration des limites de dynamique. Des valeurs de dynamique supérieures à la limitation de la dynamique ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements.
Page 315 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.11 Variable "Override" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Override.<nom de variable>" contient la configuration des paramètres de correction. Les paramètres de correction permettent d'effectuer une correction en pourcentage des valeurs spécifiées.
Page 316 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données "ADAPTED" Application des données achevée "NOT_APPLICABLE" Application des données non sélectionnée, impossible "ADAPTION_ERROR" Erreur lors de l'application des données 8.1.13 Variable "StatusTorqueData"...
Page 317 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.14 Variable "StatusMotionIn" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusMotionIn.<nom de variable>" indique l'état du mouvement. Variables Légende (Page 307) Variable Type de...
Page 318 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 6 "Done" Aucune commande de mouvement n'est en cours de traitement et le panneau de commande de l'axe est dé- sactivé.
Page 319 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.16 Variable "StatusWord2" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord2" contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 0 "StopCommand") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 320 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 3 "CommandNotAccepted" Tâche non exécutable Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Page 321 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.18 Variable "ErrorDetail" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ErrorDetail.<nom de variable>" contient le numéro d'alarme et la réaction d'alarme locale opérante correspondant à...
Page 322 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 307) Variable Type de Valeurs Description données WarningWord DWORD Bit 0 "SystemWarning" Une erreur interne s'est produite. Bit 1 "ConfigWarning"...
Page 323 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.20 Variable "ControlPanel" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ControlPanel.<nom de variable>" ne contient aucune donnée pertinente pour vous. Cette structure de variable est utilisée en interne. Variables Légende (Page 307) Variable...
Page 324 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.1 Variables de l'objet technologique axe de vitesse (S7-1500, S7-1500T) 8.1.21 Variable "InternalToTrace[1..4]" (axe de vitesse) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.InternalToTrace[1..4].<nom de variable>" ne contient aucune donnée pertinente pour vous. Cette structure de variable est utilisée en interne. Variables Légende (Page 307) Variable...
Page 325 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.1 Légende (S7-1500, S7-1500T) Variable Nom de variable Type de données Type de données de la variable Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à...
Page 326 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.2 Valeurs réelles et consignes (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) Les variables suivantes affichent les valeurs réelles et les consignes de l'objet technologique. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 327 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.4 Variable "VirtualAxis" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.VirtualAxis.<nom de variable>" contient la configuration du mode simulation. En mode simulation, vous pouvez simuler des axes sans entraînement réel dans la CPU.
Page 328 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Moteur linéaire Interface. TO_Struct_ActorInterface AddressIn VREF 0 … 65535 Adresse d'entrée du télégramme PROFIdrive AddressOut VREF 0 …...
Page 329 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ReferenceVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 Valeur de référence (100 %) pour la vitesse de consigne de l'entraînement (N-cons) La vitesse de consigne est transmise dans le télégramme PROFIdrive comme valeur normalisée de -200 % à...
Page 330 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.7 Variable "Clamping" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Clamping.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de détection de butée.
Page 331 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Sur l'arbre moteur Côté charge Système de mesure externe DataAdaption DINT 0, 1 Application automatique des valeurs d'entraînement vitesse de référence, vitesse maximale et couple de réfé- rence dans l'appareil Pas d'application automatique, configuration...
Page 332 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Si vous activez/désactivez la compensation du jeu à l'inversion lors de l'exécution, vous devez alors de nou- veau référencer l'axe.
Page 333 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Direction DINT 0 … 2 Sens de référencement/sens d'accostage de la marque de référence Sens de référencement positif Sens de référencement négatif Sens de référencement actuel...
Page 334 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.10 Variable "Extrapolation" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Extrapolation.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de l'extrapolation de valeur réelle. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 335 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données "VelocityByDifferentiation" Vitesse de valeur pilote issue de la différentia- tion de la position de valeur pilote extrapolée PositionFilter.
Page 336 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.12 Variable "Properties" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Properties<Nom de variable>" contient la configuration du type d'axe et de déplacement. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 337 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données 1086 rad/s 1523 rad/min 1062 mm/s 1538 mm/s 1061 1524 mm/min 1525 m/min 1526 mm/h 1063 1527...
Page 338 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.14 Variable "Mechanics" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Mechanics.<nom de variable>" contient la configuration de la mécanique.
Page 339 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.16 Variable "DynamicLimits" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.DynamicLimits.<nom de variable>" contient la configuration des limites de dynamique. Des valeurs de dynamique supérieures à la limitation de la dynamique ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements.
Page 340 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.18 Variable "PositionLimits_SW" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.PositionLimits_SW.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de position par fins de course logiciels. La fin de course logiciel vous permettent de limiter la zone de travail d'un axe de positionnement.
Page 341 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.20 Variable "Homing" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Homing.<nom de variable>" contient la configuration permettant de réaliser le référencement de l'objet technologique. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 342 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.21 Variable "Override" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Override.<nom de variable>" contient la configuration des paramètres de correction. Les paramètres de correction permettent d'effectuer une correction en pourcentage des valeurs spécifiées.
Page 343 DSC n'est possible qu'en cas d'utilisation de l'un des télé- grammes PROFIdrive suivants : • télégramme standard 5 ou 6 • télégramme Siemens 105 ou 106 SmoothingTimeBy- LREAL 0.0 … 1.0E12 s Temps de lissage pour la grandeur réglante de commuta-...
Page 344 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.23 Variable "DynamicAxisModel" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.DynamicAxisModel.<nom de variable>" contient les paramètres du filtre de symétrisation. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 345 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 324) Variable Type de Valeurs Description données FollowingError. TO_Struct_FollowingError EnableMonitoring BOOL FALSE Surveillance de l'écart de traînage désactivée TRUE Surveillance de l'écart de traînage activée MinValue...
Page 346 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 324) Variable Type de Valeurs Description données PositioningMonitoring. TO_Struct_PositionMonitoring ToleranceTime LREAL 0.0 … 1.0E12 Temps de tolérance Durée maximale autorisée entre l'arrivée à...
Page 347 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.27 Variable "StatusPositioning" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusPositioning.<nom de variable>" indique l'état d'un mouvement de positionnement. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 348 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.28 Variable "StatusDrive" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusDrive.<Nom de variable>" indique l'état de l'entraînement. Variables Légende (Page 324) Variable Type de...
Page 349 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.29 Variable "StatusServo" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusServo.<nom de variable>" indique l'état du filtre de symétrisation.
Page 350 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.31 Variables "StatusSensor[1..4]" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusSensor[1..4].<nom de variable>" indique l'état du système de mesure. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 351 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.32 Variable "StatusExtrapolation" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusExtrapolation.<nom de variable>" indique l'état de l'extrapolation de valeur réelle. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 352 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Légende (Page 324) Variable Type de Valeurs Description données StatusKinematicsMotion DWORD Informations d'état de l'objet technologique Bit 0 "MaxVelocityExceeded" L'objet technologique Cinématique a calculé...
Page 353 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.34 Variable "StatusTorqueData" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusTorqueData.<nom de variable>" indique l'état des données de couple/de force. Variables Légende (Page 324) Variable...
Page 354 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.36 Variable "StatusWord" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord" contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 5 "HomingDone") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 355 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 12 "ConstantVelocity" La vitesse de consigne est atteinte. Une vitesse de con- signe constante est sortie. Bit 13 "Accelerating"...
Page 356 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.37 Variable "StatusWord2" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord2" contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 0 "StopCommand") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 357 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 2 "UserFault" Erreur dans le programme utilisateur sur une instruction Motion Control ou son utilisation Bit 3 "CommandNotAccepted"...
Page 358 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.39 Variable "ErrorDetail" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ErrorDetail.<nom de variable>" contient le numéro d'alarme et la réaction d'alarme locale opérante correspondant à...
Page 359 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 1 "ConfigWarning" Erreur de configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont adap- tés en interne.
Page 360 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.2 Variables de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T) 8.2.41 Variable "ControlPanel" (axe de positionnement) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ControlPanel.<nom de variable>" ne contient aucune donnée pertinente pour vous. Cette structure de variable est utilisée en interne. 8.2.42 Variable "InternalToTrace"...
Page 361 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.1 Légende (S7-1500, S7-1500T) Variable Nom de variable Type de données Type de données de la variable Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à...
Page 362 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.2 Valeurs réelles et consignes (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) Les variables suivantes affichent les valeurs réelles et les consignes de l'objet technologique. Variables Légende (Page 360) Variable...
Page 363 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Système de mesure externe DataAdaption DINT 0, 1 Application automatique des valeurs d'entraînement vitesse de référence, vitesse maximale et couple de réfé- rence dans l'appareil Pas d'application automatique, configuration manuelle des valeurs...
Page 364 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données SideInput BOOL Côté de l'entrée TOR lors du référencement passif FALSE Côté négatif TRUE Côté positif Direction DINT 0 …...
Page 365 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.5 Variable "Extrapolation" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Extrapolation.<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de l'extrapolation de valeur réelle. Variables Légende (Page 360) Variable...
Page 366 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données "VelocityByDifferentiation" Vitesse de valeur pilote issue de la différentia- tion de la position de valeur pilote extrapolée PositionFilter.
Page 367 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.7 Variable "Properties" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Properties.<nom de variable>" contient la configuration du type d'axe et de déplacement. Variables Légende (Page 360) Variable...
Page 368 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données 1086 rad/s 1523 rad/min 1062 mm/s 1538 mm/s 1061 1524 mm/min 1525 m/min 1526 mm/h 1063 1527 km/min...
Page 369 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.10 Variable "Modulo" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Modulo.<nom de variable>" contient la configuration de la fonction modulo. Variables Légende (Page 360) Variable...
Page 370 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.12 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusProvidedLeadingValue.<nom de variable>" contient la valeur pilote mise à disposition avec retard de valeur pilote du synchronisme inter-API. Variables Légende (Page 360) Variable...
Page 371 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données TRUE Erreur dans le système de mesure AbsEncoderOffset LREAL Décalage du point de référence de la valeur d'un codeur absolu.
Page 372 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.15 Variable "StatusWord" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.StatusWord" contient les informations d'état de l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 5 "HomingDone") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 373 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.16 Variable "ErrorWord" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.ErrorWord" affiche les erreurs sur l'objet technologique (alarmes technologiques). Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 3 "CommandNotAccepted") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 374 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 16 … Réservé Bit 31 8.3.17 Variable "ErrorDetail" (Codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ErrorDetail.<nom de variable>" contient le numéro d'alarme et la réaction d'alarme locale opérante correspondant à...
Page 375 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 1 "ConfigWarning" Erreur de configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont adap- tés en interne. Bit 2 "UserWarning"...
Page 376 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 8.3 Variables de l'objet technologique Codeur externe (S7-1500, S7-1500T) 8.3.19 Variable "InternalToTrace[1..4]" (codeur externe) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.InternalToTrace[1..4].<nom de variable>" ne contient aucune donnée pertinente pour vous. Cette structure de variable est utilisée en interne. Variables Légende (Page 360) Variable...
Page 377 Mise hors tension (freiner avec rampe définie par l'entraînement) Pour plus d'informations... Pour plus d'informations sur la PROFIdrive State Machine, référez-vous à l'entrée de FAQ 109770665 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109770665) dans Siemens Industry Online Support. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17...
Page 378 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.1.2 "StopMode" = 0, 2 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 0, 2 ① • "StopMode" = 0 L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. •...
Page 379 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.1.3 "StopMode" = 1 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 1 ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 380 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.1.4 Réactions d'alarme avec rampe de freinage par l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Déblocage d'un objet technologique et apparition d'une alarme technologique avec rampe de freinage par l'objet technologique ①...
Page 381 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.1.5 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage" (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et déclenchement d'une alarme technologique à réaction d'alarme "désactivation du déblocage" ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. ②...
Page 382 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.2 Raccordement d'entraînement analogique (S7-1500, S7-1500T) A.1.2.1 "StopMode" = 0, 2 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 0, 2 ① • "StopMode" = 0 L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée.
Page 383 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.2.2 "StopMode" = 1 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 1 ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. ② Le comportement du signal prêt de l'entraînement "DI DriveReadyInput"...
Page 384 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.2.3 Réactions d'alarme avec rampe de freinage par l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Déblocage d'un objet technologique et apparition d'une alarme technologique avec rampe de freinage par l'objet technologique ①...
Page 385 Annexe (S7-1500, S7-1500T) A.1 Diagramme fonctionnel "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) A.1.2.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage" (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : déblocage d'un objet technologique et apparition d'une alarme technologique avec réaction d'alarme "Retrait du déblocage" ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. ②...
Page 386 Glossaire (S7-1500, S7-1500T) Alarme technologique L'apparition d'une erreur au niveau d'un objet technologique (par ex. accostage d'un fin de course matériel) entraîne le déclenchement et l'affichage d'une alarme technologique. Les effets d'une alarme technologique sur l'objet technologique sont définis par la réaction d'alarme (p.
Page 387 Glossaire (S7-1500, S7-1500T) Entraînement Il s'agit de l'ensemble composé du moteur (électrique ou hydraulique), de l'actionneur (convertisseur, vanne), du régulateur, du système de mesure et de l'alimentation (alimentation, accumulateur de pression). Fichier GSD Le fichier GSD (Generic Station Description) contient toutes les propriétés d'un appareil PROFINET ou PROFIBUS nécessaires à...
Page 388 Glossaire (S7-1500, S7-1500T) Panneau de commande de l'axe Le panneau de commande de l'axe permet de déplacer l'axe en mode manuel, d'optimiser les paramètres d'axe et de tester le fonctionnement de l'axe dans l'installation. Processeur de communication (CP) Module destiné à des tâches de communication avancées couvrant des applications spéciales, par ex.
Page 389 Glossaire (S7-1500, S7-1500T) Safe Torque Off (STO) La fonction de sécurité Safe Torque Off (STO) est la plus courante et la plus fondamentale des fonctions de sécurité internes à l'entraînement. STO garantit que l'alimentation en énergie susceptible de générer un couple n'agit plus sur un entraînement. Ainsi, tout démarrage involontaire de l'entraînement est évité.
Page 390 Glossaire (S7-1500, S7-1500T) Valeur pilote Valeur d'entrée pour un synchronisme S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17 Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD...
Page 391 Index Connexion d'entraînement Motion Control S7- 1500, 28, 29, 37, 46, 125 Couplage de codeur Motion Control S7-1500, 127 Axe de positionnement Motion Control S7-1500T, 127 Configuration, 124 Couple de consigne, 80 Diagnostic, 207, 211, 212 Couple de consigne additif, 80 Fonctions, 17 CPU T, 17 Notions élémentaires, 21...
Page 392 Index MC_MotionInVelocity, 279, 282 Optimisation Motion Control S7-1500, 192, 195 MC_MoveAbsolute, 237, 240 Optimiser le régulateur de position, 192, 195 MC_MoveJog, 254, 258 MC_MoveRelative, 242, 245 MC_MoveSuperimposed, 260, 264 MC_MoveVelocity, 247, 252 Panneau de commande de l'axe, 186, 191 MC_Power, 216, 222 Pas de broche, 56, 63, 138 MC_Reset, 223 Point de référence, 85...
Page 393 Index Type de montage du codeur, 56, 63, 138 Valeur par défaut dynamique, 70, 143 Valeur réelle absolue, 33, 34 Valeur réelle incrémentale, 33, 34 Valeur réelle Motion Control S7-1500, 33, 34, 34 Variables Connexion d'entraînement et de codeur, 46 Limitation de la plage de déplacement, 68 mécanique, 63 Objet technologique Axe de positionnement, 324...

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