Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 255

7. Pour le calcul de l'écart de traînage sur l'axe 1, configurez la constante de temps effective
du filtre de dynamique comme retard supplémentaire de la consigne de position
("<TO>.FollowingError.AdditionalSetpointDelayTime" = 0,032 s = 0,5 T
= 0,5 · 0,0435 s + 0,5 · 0,0205 s + 0 s).
5.13.7 Désactiver et activer la régulation de position (S7-1500, S7-1500T)
Il est possible de désactiver ou de réactiver la régulation de position d'un axe en mode sans
régulation de position au moyen des instructions Motion Control suivantes :
• MC_Power
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_MotionInVelocity
Le mode sans régulation de position est signalé dans la variable "<TO>.StatusWord.X28
(NonPositionControlled)" = TRUE de l'objet technologique.
MC_Power
L'axe est débloqué sans régulation de position avec "MC_Power.Enable" = TRUE et le
paramètre "StartMode" = 0. L'asservissement de position reste désactivé jusqu'à ce qu'une
autre instruction Motion Control modifie l'état de la régulation de position.
MC_MoveVelocity et MC_MoveJog
Une commande "MC_MoveVelocity" ou "MC_MoveJog" avec "PositionControlled" = FALSE
force le mode sans asservissement de position.
Une commande "MC_MoveVelocity" ou "MC_MoveJog" avec "PositionControlled" = TRUE force
le mode avec asservissement de position.
Le mode choisi est conservé jusqu'à la fin de la commande.
MC_MotionInVelocity et MC_MotionInPosition
Une commande "MC_MotionInVelocity" avec "PositionControlled" = FALSE force le mode sans
asservissement de position.
Une commande "MC_MotionInVelocity" avec "PositionControlled" = TRUE force le mode avec
asservissement de position.
Le mode choisi est conservé jusqu'à la fin de la commande.
Une commande "MC_MotionInPosition" force le mode avec asservissement de position.
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20
Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG
5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T)
Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T)
+ 0,5 T
1
+ T
2 t
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