Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 260

Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T)
5.14 Spécification de mouvement avec "MotionIn" (S7-1500T)
"MC_MotionInPosition"
L'instruction "MC_MotionInPosition" permet de spécifier la position, la vitesse et l'accélération
du mouvement. Cette instruction est utilisable pour les axes de positionnement et de
synchronisme.
Paramètres
Vous devez indiquer au moins la position et la vitesse pour pouvoir exécuter l'instruction.
L'accélération est nécessaire pour l'interruption de mouvements en cours. Par défaut, la
valeur de l'accélération est nulle. Les consignes spécifiées doivent être cohérentes les unes
par rapport aux autres.
La spécification de position est traitée avec asservissement de position. Si vous utilisez une
commande anticipatrice de vitesse, la spécification de vitesse est appliquée sur la commande
anticipatrice de vitesse.
Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_MotionInPosition" permettent de
transmettre comme mouvement de base à l'axe des consignes de mouvement pour la
position, la vitesse et l'accélération calculées cycliquement par l'application.
• Vous spécifiez la vitesse de consigne avec le paramètre "Velocity". La vitesse de consigne
est utilisée comme valeur anticipatrice si la commande anticipatrice de vitesse est activée.
• Vous spécifiez l'accélération avec le paramètre "Acceleration".
• Vous spécifiez la position de consigne avec le paramètre "Position".
La position de consigne, la vitesse de consigne et l'accélération de consigne s'appliquent si le
paramètre "Enable" a la valeur TRUE et que des valeurs sont spécifiées au moins pour les
paramètres "Position" et "Velocity".
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S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20
Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG