Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 249

5.13.6 Filtre de dynamique (S7-1500, S7-1500T)
Normalement, les axes agissant largement indépendamment les uns des autres sont
optimisés indépendamment les uns des autres. Dans des cas spéciaux uniquement, p. ex. lors
d'une interaction hautement dynamique d'un système complet, il est possible d'effectuer une
adaptation de la dynamique après l'optimisation proprement dite des axes individuels.
Les axes impliqués dans une machine présentent souvent une mécanique différente. Ceci
permet d'optimiser de manière différente les régulateurs de vitesse et de position des
différents axes. Les axes peuvent alors avoir des dynamiques différentes.
Utilisez le filtre de dynamique pour adapter le comportement dynamique des axes entre eux.
La configuration du filtre de dynamique est disponible pour les axes de positionnement et de
synchronisme.
Le filtre de dynamique agit pour une régulation de position avec et sans DSC. Le filtre de
dynamique retarde les consignes de position et de vitesse calculées de l'interpolateur. Le
lissage des consignes de position et de vitesse a pour effet de réduire l'à-coup de l'axe et de
diminuer l'excitation de vibrations mécaniques de l'axe.
Une adaptation de la dynamique par le biais du filtre de dynamique est recommandée pour
les axes dans un synchronisme avec des temps équivalents de la boucle de régulation de
vitesse T
synchroniser les mouvements de déplacement réels entre l'axe pilote et les axes asservis plus
précisément, car le même écart de traînage apparaît dans les axes impliqués.
Une adaptation de dynamique est requise pour les cinématiques avec des temps équivalents
de la boucle de régulation de vitesse T
soit effectué avec une grande précision de contour.
Configurer le calcul de l'écart de traînage en cas de filtre de dynamique actif
L'écart de traînage est égal à la consigne de position interpolée retardée de T
moins la valeur réelle de position actuelle. Le retard de la consigne de position par le filtre de
dynamique dans l'objet technologique ou par des filtres supplémentaires dans l'entraînement
n'est pas pris en compte lors du calcul de l'écart de traînage. Un écart de traînage plus élevé
est par conséquent calculé.
Pour obtenir un calcul correct de l'écart de traînage, paramétrez un temps de retard
supplémentaire qui retarde la consigne de position lors du calcul de l'écart de traînage
(<TO>.FollowingError.AdditionalSetpointDelayTime).
Filtre de dynamique - Mode
Vous pouvez exploiter le filtre de dynamique avec les modes suivants :
• Filtre PT1 ou PT2 (Page 250) (<TO>.SetPointFilter.DynamicFilter.Mode = 1)
Le filtre de dynamique peut être configuré comme filtre de consigne PT2 avec les
constantes de temps T
pour les axes en synchronisme.
• Filtre par moyenne glissante (Page 252) (<TO>.SetPointFilter.DynamicFilter.Mode = 2)
Le filtre de dynamique est utilisé avec un ou deux filtres par moyenne en série. Ce mode
est approprié pour atteindre une grande précision de trajectoire dans les mouvements de
cinématiques. Utilisez ce mode pour des axes avec commande anticipatrice du couple
basée sur l'accélération de l'axe (<TO>.TorquePreControl.Mode = 1).
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20
Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG
différents et l'utilisation d'une commande anticipatrice. Vous pouvez ainsi
vtc
, T et un temps mort T
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5.13 Configurer la boucle de régulation (S7-1500, S7-1500T)
différents afin que le déplacement avec interpolation
vtc
paramétrable en plus. Utilisez ce mode
t
Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T)
, T
i
, T et T
o Pn Servo
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