Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 133

Surveillance de positionnement et d'écart de traînage si la limitation de force/couple est active
La limitation de force/couple peut provoquer une plus grande différence consigne-mesure
dans les axes asservis en position, ce qui peut entraîner une réponse indésirable de la
surveillance de positionnement et d'écart de traînage.
Sélectionnez l'option "Désactiver les surveillances liées à la position" afin de désactiver la
surveillance de l'écart de traînage et la surveillance de positionnement pendant une limitation
de force/couple. Si vous souhaitez activer la surveillance liée à la position, sélectionnez
l'option "Laisser les surveillances liées à la position actives".
Comportement typique d'un axe de positionnement ou de synchronisme si la limitation de
force/couple est active
Lorsque la limitation de force/couple est active, la différence consigne-mesure peut devenir
plus importante que lors du déplacement sans limitation de force/couple.
L'axe essaie constamment de réduire l'écart de traînage pour une valeur de consigne
constante.
Si les valeurs de limitation augmentent ou que la limitation est désactivée pendant une
régulation de position active, l'axe peut brièvement accélérer afin de réduire l'écart de
traînage. Le passage de l'axe en mode sans asservissement de position, par exemple via
"MC_MoveVelocity" avec "PositionControlled" = FALSE, rend l'écart de traînage inactif.
Arrêt d'un axe si la limitation de force/couple est active
Lors de l'arrêt d'un axe en mode régulation de position via "MC_Halt" ou "MC_Stop", le
système revient à la position de consigne et à la vitesse de consigne. La limitation de couple
reste active et un possible écart de traînage augmenté est réduit. L'axe est à l'arrêt lorsque la
vitesse réelle atteint "0.0" et que la durée de séjour minimum dans la fenêtre d'immobilisation
est écoulée. L'axe reste débloqué.
Lors de l'arrêt d'un axe via "MC_Power" et une rampe d'arrêt d'urgence, le système revient à la
valeur réelle de position et à la vitesse réelle. L'axe est freiné avec la décélération d'arrêt
d'urgence jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups. Ensuite, l'axe est bloqué à l'arrêt.
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V9.0 à partir de STEP 7 V20
Description fonctionnelle, 11/2024, A5E37577706-AG
5.7 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique (S7-1500, S7-1500T)
Fonctions d'axe (S7-1500, S7-1500T)
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