ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 82

3 Installation et mise en service
3.3.6 Réglage des paramètres système pour un robot inversé ou incliné
3.3.6 Réglage des paramètres système pour un robot inversé ou incliné
Généralités
Le robot est configuré pour être monté parallèlement au sol, sans inclinaison, à la
livraison. Si le robot est monté dans n'importe quel angle autre que 0°, alors les
paramètres du système qui décrivent l'angle de montage (la façon dont le robot
est orienté par rapport à la gravité) doivent être redéfinis.
Paramètres système
Gravity Beta
Si le robot n'est pas monté sur sol (rotation autour de l'axe Y), le référentiel de
base du robot et le paramètre système Gravity Beta doivent être redéfinis.
Si le robot est monté tête en bas (inversé), alors la valeur Gravity Beta doit être π
(+3.141593).
Si le robot est monté sur un mur, alors la valeur Gravity Beta doit être ±π/2
(±1.570796).
La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gravity Alpha
Si le robot est monté sur un mur (pivoté par rapport à l'axe X), alors le châssis de
base du robot et le paramètre du système Gravity Alpha doivent être redéfinis. La
valeur de Gravity Alpha devrait donc être de ±π/2 (±1,570796).
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Remarque
Dans le cas d'un montage inversé, veillez à ce que le portique ou la structure
correspondante soit assez rigide pour éviter toute vibration ou déviation
inacceptable, de manière à obtenir des performances optimales.
Remarque
Les positions de montage sont décrites dans
et les exigences relatives à la fondation sont décrites dans
à la page 44.
Remarque
Il est important de configurer correctement l'angle de montage dans les
paramètres système, afin que le système du robot puisse commander les
mouvements de manière optimale. Une définition incorrecte de l'angle de montage
entraînera :
• La surcharge de la structure mécanique.
• Des performances et des précisions de trajectoire réduites.
• Le fonctionnement incorrect de certaines fonctions ; par exemple Load
Identification et Collision detection.
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Positions de montage à la page
Exigences, fondation
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