ABB CRB 15000 Caractéristiques Du Produit
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Sommaire des Matières pour ABB CRB 15000

  • Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit CRB 15000...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 22C version a7 Checked in 2022-09-20 Skribenta version 5.5.019...

  • Page 3: Caractéristiques Du Produit

    Caractéristiques du produit CRB 15000 OmniCore ID du document: 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

  • Page 5: Table Des Matières

    Connexions du client sur le manipulateur .............. Spécifications des variantes et options Présentation des variantes et options ..............Manipulateur ....................Câbles au sol ....................Index Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 6: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 7: Vue D'ensemble De Cette Caractéristique

    Références Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Nom du document ID du document Manuel du produit - CRB 15000 3HAC077389-004 Manuel du produit - OmniCore C30 3HAC060860-004 Circuit diagram - CRB 15000 3HAC074304-003 Manuel de référence technique - Paramètres système...
  • Page 8 Ajout d'une spécification de tige pour les connecteurs client sur la bride d'outil. • Ajout de la classe de protection pour la conformité Salle blanche. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 9: Description

    1.1.1 Introduction Généralités Le robot CRB 15000 est un robot articulé à 6 axes, agile, léger et flexible avec une charge utile de 5 kg, spécifiquement conçu pour les industries manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière d'automatisation. Il dispose d'une structure ouverte spécialement adaptée à...
  • Page 10 Pour obtenir la description complète des logiciels optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit - OmniCore série C. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 11 1 Description 1.1.1 Introduction Suite Axes du robot xx2000002400 Description Description Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6 Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 12: Les Différents Versions De Robot

    1 Description 1.1.2 Les différents versions de robot 1.1.2 Les différents versions de robot Généralités Le modèle CRB 15000 est disponible dans les versions suivantes. Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) CRB 15000-5/0.95 5 kg 0,95 m Caractéristiques du produit - CRB 15000...

  • Page 13: Normes Standard

    Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 14 1 Description 1.2.1 Normes applicables Suite Écarts Écarts par rapport à ISO 10218-1:2011 pour CRB 15000 Par défaut, l’ CRB 15000 fonctionne toujours en mode collaboratif. Exigences Exceptions concerna- Motivation nt CRB 15000 §5.3.5 Point unique de L'interface côté bras Le robot CRB 15000 est conçu pour des...

  • Page 15: Installation

    1.3.1 Présentation de l'installation Généralités Les informations détaillées sur l’installation de CRB 15000 sur le site d’utilisation se trouvent dans Manuel du produit - CRB 15000 et dans Manuel du produit - OmniCore C30. L'installation doit être effectuée par un personnel d’installation qualifié...

  • Page 16: Caractéristiques Techniques

    Force dans un plan Z Couple de torsion dans un sens du plan XY Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 17 Platitude de la surface 0,1/500 mm La valeur du nivellement est définie selon les de fondation points d'ancrage de la base du robot. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 18: Conditions D'entreposage, Robot

    Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour le robot : Paramètre Valeur Température ambiante minimale 5°C Température ambiante maximale 40°C Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 19: Classes De Protection, Robot

    La valeur maximale peut être atteinte sur un axe à la fois. Couple d’articulation maximal 175,44 Nm 175,44 Nm 90,6 Nm 18,72 Nm 21,44 Nm Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 20 Environnements explosifs Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif. Limitations du rayon d'action Il n'existe aucune limitation mécanique disponible. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 21: Configuration Des Trous Et Vis De Fixation

    Cette illustration représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du robot. + 0,012 6 H7 xx2000002366 Trou circulaire pour goujon de positionnement Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 22 Exigences en matière de surface plane 0,1/500 mm Profondeur de vissage Minimum 15 mm pour la terre avec résista- nce au rendement matériel 150 MPa Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 23: Montage De L'équipement Sur Le Robot (Dimensions Du Robot)

    Tout cheminement de câble externe le long du bras du robot doit être effectué de manière flexible, en tenant compte du mouvement du robot et des dangers associés au phénomène d’enchevêtrement. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 24 Qualité de la fixation sur la bride d’outil Utilisez des vis d'une longueur et d’un couple de serrage adaptés à votre application. Des vis de classe de qualité 12,9 sont recommandées. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 25: Configurer L'interface Côté Bras

    La configuration de l’outil et de la charge doit être réalisée avant celle de l’interface côté bras. Voir Manuel d’utilisation - OmniCore. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 26: Commande Manuelle

    La section Verrouillage Guidage est désactivée pour le mode Axes 1-6. 4 Tirez doucement le bras du robot jusqu'à la position souhaitée. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 27 Le CRB 15000 est doté d'un bouton pour la mise à jour/l’actualisation de la charge lorsque la fonction de guidage est active.
  • Page 28 à jour tant que le programme n'est pas redémarré ou que le pilotage manuel n'est pas utilisé. Par exemple, cela signifie que la surveillance World Zones n'est pas accessible lors de l'utilisation de la fonction Guidage. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 29: Installation Du Scanner Laser

    1 scanner laser basé sur SafetyIO (option 3051-2 I/O scanner) • 2 scanners laser basés sur SafetyIO (option 3051-4 Dual I/O scanner) Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 30 1 scanner laser basé sur PROFINET (option 3051-1) OmniCore controller Laser Scanner white blue black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 31: Suite Page Suivante

    1 scanner laser basé sur SafetyIO (option 3051-2) Power Laser Scanner OmniCore controller white blue black brown 24V+ 0V xx2200000299 Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 32 RobotWare 7.6 ou ver- sion ultérieure basé sur SafetyIO- RobotWare 7.6 ou ver- sion ultérieure basé sur SafetyIO- RobotWare 7.6 ou ver- sion ultérieure Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 33 Pour plus de détails sur la configuration des scanners et les actions requises pour les scénarios tels que la mise à jour ou le retour en arrière de RobotWare, voir Manuel du produit - CRB 1100. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 34: Étalonnage Du Robot

    1.4 Étalonnage du robot 1.4.1 Méthode d'étalonnage et quand étalonner Méthode d'étalonnage Les CRB 15000 capteurs de couple sont étalonnés à l’aide de la routine TorqueSensorCal, qui est disponible dans le Module système TorqueSensorCalib. Aucun outil d'étalonnage extérieur n’est nécessaire.

  • Page 35: Directions Du Pilotage Manuel

    La figure montre les sens positif et négatif de chaque axe lors du pilotage manuel du robot dans le système de coordonnées de base. xx2000002400 Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 36: Diagrammes Des Charges

    La précision des fonctions de sécurité limitant la puissance et la force exige que la charge utile soit correctement définie. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 37: Schémas

    3.5 kg 4.0 kg 4.5 kg 0.10 5.0 kg 5.1 kg 5.2 kg 0.05 0.00 0.00 0.05 0.10 0.15 L (m) Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 38 1 Description 1.5.2 Schémas Suite CRB 15000-5/0.95 « Poignet vertical » (± 10 L (m) 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 xx2100001071 Pour poignet vertical (déviation de 0 par rapport à la ligne verticale).

  • Page 39: Charge Maximale Et Moment D'inertie Pour Mouvement D'axe 5 Complet Et Limité À La Verticale

    ≤ 0.1 kgm xx1400002028 Description Centre de gravité Description Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre de gravité. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 40: Couple De Poignet

    Couple de poignet Couple max. valide max., axes 4 et 5 max., axe 6 en charge CRB 15000-5/0.95 9,86 Nm 2,45 Nm 5 kg Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 41: Accélération Tcp Maximale

    La charge nominale est définie avec la masse nominale et le CdG avec un décalage max dans Z et L (voir schéma de charge). Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 42: Maintenance Et Dépannage

    Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot. Les opérations de maintenance requises dépendent également des options sélectionnées. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du Manuel du produit - CRB 15000. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G...

  • Page 43: Mouvements Du Robot

    90° -68° pos3 -686 180° -68° pos4 -951 -90° -68° pos5 -507 -179 180° 22° pos6 -230.2 272.7 180° 85° Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 44 Positions au niveau du centre du Angle (en degrés) gure poignet (mm) axe 2 axe 3 pos7 -179 180° -158° pos8 198.1 287.6 180° -225° Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 45 à une simulation da- ns RobotStudio. Axe 2 ±180° Axe 3 -225°/+85° Axe 4 ±180° Axe 5 ±180° Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 46 1 Description 1.7.1 Rayon d’action Suite Rayon d'action Remarque Axe 6 ±270° Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 47: Performances

    L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du programme. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 48: Vitesse

    200 °/s Une fonction de surveillance permet d'éviter toute surchauffe dans le cas d'applications qui provoquent des mouvements intensifs et fréquents (cycle de fonctionnement élevé). Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 49: Distances Et Temps D'arrêt Du Robot

    Les distances et temps d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 et 1, conformément à la norme EN ISO 10218-1 Annex B, sont répertoriés dans Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645--001). Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 50: Connexions Du Client Sur Le Manipulateur

    Les contraintes supérieures à la limite peuvent endommager le manipulateur de manière irréversible. 24 V nominale, 30 V max iii 24 V nominale, 30 V max Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 51 Le R1.MP sur la base sert à transférer le bus CC, EtherCat et les signaux du client (CP/CS). xx2100000228 xx2100002065 Le connecteur peut être tourné 330° dans le sens horaire. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 52 Vérifiez toujours que le connecteur n'est pas sale ou endommagé avant de le connecter. Nettoyez ou remplacez toutes les pièces endommagées. Suite page suivante Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 53 200 mm, R2.CS: M10x0.75 Pin3 Pin1 droit 1: CS Pair_1 + 2: CS Pair_1 - M8x1 3: CS Pair_2 + xx2100000219 4: CS Pair_2 - Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 54 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 55: Spécifications Des Variantes Et Options

    2 Spécifications des variantes et options 2.1 Présentation des variantes et options Généralités Les différentes variantes et options du CRB 15000 sont décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.

  • Page 56: Manipulateur

    ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune donnée ne peut être analysée dans le module ABB Ability Condition Monitoring & Diagnostics pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas...

  • Page 57: Manipulateur Suite

    à partir de la date d'activation de la garantie standard dans WebConfig. Remarque Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire- ctives de garantie robotique. Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 58: Câbles Au Sol

    Câble secteur AU, 3 m Ensemble câble avec connecteur AS/NZS 3112 côté secteur 3203-7 Câbles Toutes régions, 5 m Ensemble câble sans connecteur côté secteur Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 59: Index

    15 usage prévu, 9 instructions d’assemblage, 15 utile, 27 interface côté bras, 15 Interface côté bras description, 25 variantes, 55 ISO/TS 15066, 9 Caractéristiques du produit - CRB 15000 3HAC077390-004 Révision: G © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 62 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 20212022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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