ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 868

5 Réparation
5.6.2 Remplacement de l'unité d'articulation de l'axe1 (CRB 15000-10/1.52 et CRB 15000-12/1.27)
Suite
3
Conclusion de la procédure
1
2
868
Action
Remettez en place le couvercle avec les quatre
vis de fixation.
Action
Étalonnez le capteur de couple de l'unité d'articu-
lation.
1 Sur le FlexPendant, accédez à l'application
Code et appelez la procédure d'étalonnage
à l'aide du PP à Routine, et non à l'aide de
l'option Appeler la routine.
2 Sélectionnez la fonction Remplacement
de l'unité d'articulation, puis sélectionnez
l'axe à étalonner.
3 Le système de commande redémarre. Une
fois l'écran d'accueil du FlexPendant affi-
ché, appuyez sur le bouton Lecture pour
poursuivre la routine d'étalonnage.
4 Le robot se déplace dans une position ou
des positions où des mesures sont effec-
tuées.
5 Les résultats des mesures sont présentés
en même temps que les valeurs actuelles
du système de commande. Choisissez
d'enregistrer ou non les données.
6 Si les nouvelles données d'étalonnage sont
enregistrées, vous serez invité à effectuer
un test avec la fonctionnalité de guidage
active, afin de vérifier que les capteurs fon-
ctionnent correctement.
7 Finalement, le robot revient en position
initiale.
8 Testez la fonctionnalité de desserrage des
freins (mouvement sans puissance d'entraî-
nement), voir Tests de la fonctionnalité de
desserrage des freins à la page
DANGER
Assurez-vous que toutes les exigences de sécu-
rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier
test de fonctionnement. Voir
après installation, maintenance ou réparation à
la page 95.
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Remarque
Vis à tête cylindrique à 6 pans
creux : M3x12 12.9 Lafre
2C2B/FC6.9 (4 pcs)
Couple de serrage :1,4 Nm
xx2300000814
Remarque
Reportez-vous à la section
nage à la page 1087
165.
Exécution de test
Manuel du produit - CRB 15000
Étalon-
3HAC077389-004 Révision: R