ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 928

5 Réparation
5.6.4 Remplacement de l'unité d'articulation de l'axe 2 (CRB 15000-10/1.52 et CRB 15000-12/1.27)
Suite
3
Conclusion de la procédure
Après le remplacement d'une unité d'articulation, la routine Remplacement d'une
unité d'articulation doit être exécutée avant que le robot ne puisse passer à l'état
Moteurs En marche.
1
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928
Action
Remettez en place le couvercle inférieur du bras
inférieur à l'aide de trois vis.
Action
Étalonnez le capteur de couple de l'unité d'articu-
lation.
1 Sur le FlexPendant, accédez à l'application
Code et appelez la procédure d'étalonnage
à l'aide du PP à Routine, et non à l'aide de
l'option Appeler la routine.
2 Sélectionnez la fonction Remplacement
de l'unité d'articulation, puis sélectionnez
l'axe à étalonner.
3 Le système de commande redémarre. Une
fois l'écran d'accueil du FlexPendant affi-
ché, appuyez sur le bouton Lecture pour
poursuivre la routine d'étalonnage.
4 Le robot se déplace dans une position ou
des positions où des mesures sont effec-
tuées.
5 Les résultats des mesures sont présentés
en même temps que les valeurs actuelles
du système de commande. Choisissez
d'enregistrer ou non les données.
6 Si les nouvelles données d'étalonnage sont
enregistrées, vous serez invité à effectuer
un test avec la fonctionnalité de guidage
active, afin de vérifier que les capteurs fon-
ctionnent correctement.
7 Finalement, le robot revient en position
initiale.
8 Testez la fonctionnalité de desserrage des
freins (mouvement sans puissance d'entraî-
nement), voir Tests de la fonctionnalité de
desserrage des freins à la page
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Remarque
Couvercle du bras inférieur, infé-
rieur: Bras inférieur, utilisé pour
CRB 15000-10/1.52 et CRB 15000-
12/1.27.
Couple de serrage :1,4 Nm.
xx2300000812
Remarque
Reportez-vous à la section
nage à la page 1087
La routine doit être exécutée à
l'état Moteurs à l'arrêt.
165.
Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R
Étalon-