ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 49

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i
Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R
Fonctions SafeMove
Tool Position Supervi-
sion
Tool Orientation Super-
vision
Tool Speed Supervi-
sion
TCP Force Supervision
Axis Torque Supervi-
sion
Safe Payload Supervi-
sion
Control Error Supervi-
sion
Contact Application
Tolerance
Calcul effectué avec la formule PFHd
est formellement incohérent avec la norme ISO 13849-1 mais donne une estimation réaliste de la
diminution du risque assurée par les fonctions de sécurité.
Remarque
Toutes les fonctions de sécurité sont conformes à la norme ISO 10218-1: le
SRP/CS atteint la catégorie 3, PL d.
Le Cyclic Brake Check (Contrôle cyclique des freins) doit être exécuté toutes les
heures 8-48. Pour plus de détails, voir
à la page 167.
Remarque
Pour le manipulateur, la totalité de la fonctionnalité de sécurité est incluse dans
les unités d'articulation. Celles-ci sont exclusivement conçues pour être
remplacées intégralement (voir la section
sous-composants particuliers ne doivent pas être changés.
Les temps de réaction maximum de communication et de manipulateur doivent
être ajoutés aux temps de réaction de SafeMove (voir la section Manuel sur les
applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove).
• Pour les fonctions d'arrêt : 4 ms
• Pour les fonctions de surveillance de la position et du couple : 6 ms
• Temps de fermeture des freins <110ms
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2 Description du manipulateur
Catégorie PFH
D
(SRP/CS)
(SRP/CS)
[1/heure]
-7
3 2.66x10
-7
3 2.66x10
-7
3 2.66x10
-7
3 2.74x10
-7
3 2.74x10
-7
3 2.74x10
-7
3 2.66x10
-7
3 2.66x10
= 1/ (MTTFd (années) x 8760 heures/année). Ceci
Frein Frein
Exécution de la routine Cyclic Brake Check
Réparation à la page
2.3 Données de sécurité
Suite
NP Équiv. PFH
D
i
(avec frein)
[1/heure]
-7
d 4.14x10
-7
d 4.14x10
-7
d 4.14x10
-7
d 4.22x10
-7
d 4.22x10
-7
d 4.22x10
-7
d 4.14x10
-7
d 4.14x10
169). Les
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