ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

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ROBOTICS

Manuel d'utilisation

IRB 14000

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Sommaire des Matières pour ABB IRB 14000

Page 1 ROBOTICS Manuel d’utilisation IRB 14000...
Page 2 Trace back information: Workspace R19B 6-09 version a7 Checked in 2019-06-12 Skribenta version 5.3.012...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5: Table Des Matières
Terminologie propre à la sécurité ................. 1.5.1 Signaux de sécurité dans le manuel ............1.5.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence ............Présentation du système de robot IRB 14000 Définition de l'IRB 14000 ..................Définition du FlexPendant ................... Définition de RobotWare ..................RobotStudio .....................
Page 6 Table des matieres 5.3.6 Limit avoidance distance ................5.3.7 Collision Detection Memory ............... 5.3.8 Friction comp. lead through factor .............. Index Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 7: Vue Générale De Ce Manuel
RobotStudio. • Avoir reçu une formation relative à l'utilisation de robots. Références Références ID du document Manuel du produit - IRB 14000 3HAC052983-004 Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004 Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 3HAC020738-004 Manuel de référence technique - Paramètres système...
Page 8 Informations mises à jour à propos de Collision Avoidance à la page • Valeur dans Coll-Pred Safety Distance à la page 66 modifiée de 0,01 en 0,001. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 9: Documentation Du Produit
Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 10 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 11: Sécurité
Ces aspects sont traités dans les manuels du produit fournis avec le robot. Remarque L’intégrateur est responsable de la sécurité de l’application finale. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 12: Normes Applicables
Uniquement les robots avec protection Clean Room. iii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 Écarts par rapport à la norme ISO 10218-1:2011 La norme ISO 10218-1:2011 a été développée pour les robots industriels classiques. Les écarts par rapport à la norme sont motivés pour IRB 14000 dans le tableau ci-dessous. Pour plus d'informations sur la conformité à ISO 10218-1, consultez technote_150918.
Page 14: Actions Relatives À La Sécurité
Il se peut que le concepteur de l'usine ait placé des dispositifs d'arrêt d'urgence supplémentaires à des endroits opportuns. Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître l'emplacement de ces dispositifs. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 15: Reprise Suite À Un Arrêt D'urgence
Localisez et réinitialisez le ou les dispositifs à l'origine de l'état d'arrêt d'urgence. Appuyez sur le bouton d'activation des moteurs (Motors On) dans le menu Quickset en vue de la récupération après l'arrêt d'urgence. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 16: Extinction Des Incendies
Utilisez toujours des extincteurs à monoxyde de carbone lorsque l'incendie touche des équipements électriques tels que le robot ou le système de commande. N'utilisez pas d'eau ou de mousse. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 17: Travailler En Toute Sécurité
Vitesse de fonctionnement En mode manuel à vitesse réduite, le mouvement est limité à 250 mm/s. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 18: À Propos Du Mode Automatique
établi et un manipulateur de manutention de matériaux doivent également être retirés de la production pour éviter tout danger. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 REMARQUE Décrit des conditions et des faits importants. CONSEIL Décrit où trouver d'autres informations sur la manière d'effectuer une opération plus facilement. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 21: Arrêt De Protection Et Arrêt D'urgence
1.5.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence Vue d'ensemble Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont décrits dans le manuel du produit pour le robot. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
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Page 23: Présentation Du Système De Robot Irb 14000
2.1 Définition de l'IRB 14000 Le robot IRB 14000 Le robot IRB 14000 est un robot industriel à deux bras avec un système de commande intégré. Chaque bras comprend sept axes, ce qui offre un niveau de liberté supplémentaire par rapport aux robots à 6 axes traditionnels.
Page 24: Définition Du Flexpendant
2 Présentation du système de robot IRB 14000 2.2 Définition du FlexPendant 2.2 Définition du FlexPendant Introduction au FlexPendant Le FlexPendant est un appareil portatif destiné à l'opérateur pour exécuter de nombreuses tâches liées à l'exploitation d'un système de robot : exécution de programmes, pilotage manuel du manipulateur, modification des programmes du robot, etc.
Page 25: Définition De Robotware
L'objectif de RobotWare Add-ins est également qu'un développeur de programmes robotiques en dehors d'ABB puisse créer des optio- ns pour les systèmes de robot ABB et vendre ces options à ses clients. Pour plus d'informations sur la création de RobotWare Add- ins, contactez votre représentant local ABB Robotics sur...
Page 26: Robotstudio
Présentation de RobotStudio RobotStudio est un outil technique de configuration et de programmation des robots ABB, à la fois des robots réels sur le sol de l’atelier et des robots virtuels sur un ordinateur. Pour obtenir une programmation réelle hors ligne, RobotStudio utilise la technologie ABB VirtualRobot™...
Page 27: Robotstudio Online
2 Présentation du système de robot IRB 14000 2.5 RobotStudio Online 2.5 RobotStudio Online Présentation de RobotStudio Online RobotStudio Online est une suite d’applications Windows Store destinée à fonctionner sur des tablettes Windows 10. Elle permet la mise en service des systèmes de robot dans l’atelier.
Page 28 2 Présentation du système de robot IRB 14000 2.5 RobotStudio Online Suite Applis RobotStudio Online Description Jog est un outil de positionnement manuel (déplacement ou pilotage) avec des systèmes de commande IRC5. xx1400002048 Tune est un outil de modification des progra- mmes RAPID dans l'atelier avec des sys- tèmes de commande IRC5.
Page 29: Utilisation De L'irb 14000
Pour plus d’informations sur les systèmes de coordonnées, voir la section Pilotage manuel dans Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 X si vous déplacez le joystick vers vous. Si vous déplacez le joystick sur les côtés, le robot se déplace Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 3.1 Axes et systèmes de coordonnées Suite le long de l'axe Y. Si vous faites tourner le joystick, le robot se déplace le long de l'axe Z. xx1500000007 Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 32: Pilotage
Pilotage manuel dans Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Remarque Ce manuel décrit uniquement les paramètres spécifiques à l'IRB 14000. Fenêtre de pilotage manuel Les fonctions de pilotage manuel se situent dans la fenêtre Pilotage manuel. Les fonctions les plus utilisées sont également disponibles via le menu QuickSet.
Page 33 Notez que le panneau de commande se trouve sous le menu Quickset. Pour plus d'informations sur le basculement entre le mode manuel et automatique, reportez-vous à la section Modes de fonctionnement à la page Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 34: Modes De Déplacement
Mode bras Le robot IRB 14000, à sept axes, comporte un mode de déplacement supplémentaire, le mode bras. Tous les autres paramètres de pilotage manuel sont identiques à ceux des autres robots.
Page 36: Pilotage Coordonné
3.2.3 Pilotage coordonné 3.2.3 Pilotage coordonné Introduction Le robot IRB 14000 est pré-installé avec l'option RobotWare MultiMove coordinated, qui permet de piloter manuellement les deux bras en mode coordonné. Le pilotage coordonné doit être configuré via la création d'un repère objet coordonné.
Page 37 Cliquez sur le bouton Désactiver la coordination dans le menu Quickset. • Désactivez le repère objet. • Désactivez le système de coordonnées du repère objet. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 38: Commande Manuelle
Ainsi, il est possible de combiner commande manuelle, pilotage et test du programme RAPID sans avoir à désactiver la commande manuelle. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Si la charge est plus légère que celle définie, l'effet sera le même que si vous tirez le bras du robot vers le haut. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 40: Modes De Fonctionnement
L'IRB 14000 comporte deux modes de fonctionnement, Mode manuel et mode automatique. Remarque Notez que l'IRB 14000 n'entraîne pas la mise hors tension des moteurs lors du changement de mode de fonctionnement. Remarque L'IRB 14000 passe automatiquement en mode Moteurs en marche pendant le pilotage ou lorsque vous appuyez sur le bouton de lecture ou d'étape sur le...
Page 41 Remarque Il est également possible d'utiliser les signaux d'E/S prédéfinis pour modifier et confirmer le mode de fonctionnement, voir signaux d'E/S à la page Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 42: Collision Avoidance
La fonctionnalité Collision Avoidance entre 2 robots (ou plus) ne peut être assurée qu’en utilisant un système MultiMove. ATTENTION Collision Avoidance ne doit pas être utilisée pour la sécurité du personnel. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Désactivation de la fonction Collision Avoidance à la page • Pour IRB 14000, diminuer la distance de sécurité pour le bras ou le modèle géométrique qui déclenche la fausse alerte de collision ; voir Réduction de la sensibilité entre les liaisons pour IRB 14000 à la page •...
Page 44: Collision
3 Utilisation de l'IRB 14000 3.6 Collision 3.6 Collision Vue d'ensemble Cette section présente la réponse du système de robot IRB 14000 en cas de collision. Collision Si une collision est détectée au niveau d’un bras, le bras heurté s’arrête et l’autre bras continue à...
Page 45: Programmation Et Test
L'angle de bras peut, d'une manière simplifiée, être décrit comme étant l'angle du bras vu depuis un axe qui va du centre de l'axe 2 au centre du WCP (point central Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 Limit avoidance distance à la page Programmation coordonnée avec MultiMove Le robot IRB 14000 est pré-installé avec l'option RobotWare MultiMove coordinated, qui permet de programmer les deux bras en mode coordonné. Pour plus d'informations sur MultiMove et le pilotage coordonné, reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove.
Page 47 Pour plus d’informations, reportez-vous à Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 48: Signaux D'e/S
3.8 signaux d'E/S 3.8 signaux d'E/S Introduction Il est possible de connecter différents types de signaux d'E/S à l'IRB 14000, à la fois des signaux d'E/S numériques et différents types de bus de terrain (réseaux industriels). Pour plus d'informations sur la connexion des signaux d'E/S, voir Manuel du produit - IRB 14000 et Circuit diagram - IRB 14000.
Page 49: Autorisation Utilisateur
FlexPendant après le redémarrage pour informer l'utilisateur de la modification. Pour plus d'informations sur les paramètres système, reportez-vous au Paramètres système à la page Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
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Page 51: Étalonnage
L’étalonnage précis ne doit être réalisé que par un technicien de maintenance qualifié. Pour plus d’informations, voir Étalonnage dans Manuel du produit - IRB 14000. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 52: Graduation D'étalonnage Et Position D'axe Correcte
L'illustration ci-dessous indique les positions des graduations et repères d’étalonnage sur le robot. Le chiffre indiqué à côté de l'agrandissement correspond au numéro d'axe. xx1500000526 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Le tableau ci-dessous indique les positions d'axe exactes en degrés. IRB 14000 ROB_R IRB 14000 ROB_L 0° 0° -130° -130° 30° 30° 0° 0° 40° 40° 0° 0° -135° 135° Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 54: Mise À Jour Des Compte-Tours
Appuyez sur Déboguer, puis sur Appeler la rou- tine... Sélectionnez CalHall. Allez dans Moteur sous tension et appuyez sur le bouton Démarrer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Pendant l'étalonnage avec la routine du capteur Hall (CalHall), appuyez sur 2. pour sélectionner la fonction de mise à jour des compte-tours. xx1400002694 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Les articulations 1, 2, 3 et 4 peuvent être sélectionnées dans la première fenêtre. Appuyez sur Suivant pour ouvrir la seconde fenêtre dans laquelle les articulations 5, 6 et 7 peuvent être sélectionnées. xx1400002695 xx1400002696 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Hall est aligné avec l'aimant. Ordre d'étalonnage : axe 1-2-3-4-5-6-7. Remarque Cette procédure peut prendre quelques minutes. xx1400002697 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 4 Étalonnage 4.3 Mise à jour des compte-tours Suite Action Une fois l'échantillonnage du capteur Hall terminé, appuyez sur OK pour confirmer. xx1400002898 Suite page suivante Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 été étalonnées. (Ordre d'étalonnage : axe 1-2-3-4-5-6-7.) • Le capteur Hall est défectueux. Effectuez un dépannage des signaux d'E/S. Vous devrez peut-être remplacer le capteur Hall. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 60: Vérification De La Position D'étalonnage
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position d'étalonnage correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc. Créez le programme suivant pour le bras droit :...
Page 61 Si tel n'est d'axe correcte à la page 52 Mise à jour pas le cas, mettez les compte-tours à jour ! des compte-tours à la page Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 63: Paramètres Système
5 Paramètres système 5.1 Introduction À propos des paramètres système Cette section décrit les paramètres système spécifiques de l'IRB 14000. Ces paramètres sont divisés en rubriques et en types. Pour plus d'informations sur d'autres paramètres système, reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres système.
Page 64: Sujet I/O System
RobotStudio. Conditions préalables Un signal d'entrée numérique avec un nom de signal défini comme Collision Avoidance doit être disponible, pas utilisé par une autre ressource. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 65: Connection Timeout Multiplier
RPI multiplié par Connection Timeout Multiplier donne la durée maximale avant l’abandon de la connexion. Remarque Pour les robots IRB 14000 et IRB 14050, ce paramètre doit peut-être être affiné en fonction de votre configuration réseau. Conditions préalables L’option EtherNet/IP Scanner/Adapter doit être installée.
Page 66: Sujet Motion
Collision Avoidance est activé uniquement avec l’option Collision Detection. Collision Avoidance ne peut être utilisé que par les robots à liaison série à six et sept axes. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 67: Global Speed Limit
Type de robot Valeur maximale IRB 14000 et IRB 14050 1,5 m/s Valeurs autorisées Un chiffre compris entre 0.1 et 20. La valeur par défaut est 20. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 68: Arm Check Point Speed Limit
La valeur maximale pour le type de robot est : Type de robot Valeur maximale IRB 14000 0.75 m/s Valeurs autorisées Un chiffre compris entre 0.1 et 20. La valeur par défaut est 0.75. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 69: Arm-Angle Definition
Le paramètre Arm-Angle Definition n’est pas pris en charge dans RW 6.07 ou les versions ultérieures. Valeurs autorisées New ou Old. La valeur par défaut est New. Renseignements connexes Manuel produit du robot. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 70: Arm-Angle Reference Direction
Axis 1 Direction de référence parallèle à une ligne traversant l'axe 1 du robot. La valeur par défaut est 0. Renseignements connexes Manuel produit du robot. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Une valeur entre -1 et 100 radians. La valeur par défaut est 0.017453 radians. Définir une valeur négative désactive la fonctionnalité. Renseignements connexes Manuel produit du robot. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Valeurs autorisées Valeur comprise entre 0 et 0.5 spécifiant le déplacement en secondes. Pour les robots IRB 14000 et IRB 14050, la valeur par défaut est 0 s, c’est pourquoi le robot ne recule pas. Le réglage de la valeur sur 0 s (désactiver le recul après collision) risque de laisser le robot dans un état avec des forces résiduelles après une collision.
Page 73 La configuration de ce paramètre pour tout autre robot n'aura aucun effet. Valeurs autorisées Une valeur entre 0.0 et 1.0. La valeur par défaut est 0.6. Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 75 19 mode bras, 34–35 système de coordonnées de base, 30 systèmes de coordonnées, 29 niveaux de danger, 19 normes, 12 UAS, système d'autorisation utilisateur, 49 Manuel d’utilisation - IRB 14000 3HAC052986-004 Révision: F © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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1 Sécurité

2 Présentation du Système de Robot IRB 14000

3 Utilisation de L'irb 14000

4 Étalonnage

5 Paramètres Système

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