ABB OmniCore Manuel D'utilisation
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Sommaire des Matières pour ABB OmniCore

  • Page 1 ROBOTICS Manuel d’utilisation OmniCore...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 21B version a5 Checked in 2021-05-27 Skribenta version 5.4.005...
  • Page 3 Manuel d’utilisation OmniCore Robotware 7.3 ID du document: 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

  • Page 5: Table Des Matières

    Attribution de l'accès à RobotStudio ............2.4.7 Connexion et déconnexion ................ Mettre à jour les applications ................Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore Introduction ...................... Changement de modes d’utilisation ..............Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement ..........
  • Page 6 6.10.6 Routine de service d'identification de charge ..........6.10.7 Routine de service de contrôle de freinage ..........6.10.8 Routine de service Cyclic Brake Check ............Exécution en mode de production Introduction ...................... Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 7 10.6 Réinitialiser les données utilisateur ..............10.7 Journaux FlexPendant ..................10.8 Mettre à jour FlexPendant ................... 10.9 Journal de connexion ..................10.10 Diagnostics du système ..................Index Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 9: Vue Générale De Ce Manuel

    Le présent manuel doit être utilisé lors du fonctionnement des systèmes de robot. Certaines actions plus avancées ou non utilisées au quotidien sont décrites dans le Manuel d’utilisation - Guide de l'intégrateur - OmniCore. Remarque Avant toute intervention sur/concernant le robot, les techniciens concernés doivent lire et accepter toutes les informations de sécurité...
  • Page 10 Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Nom du document ID du document Manuel du produit - OmniCore C30 3HAC060860-004 Manuel d’utilisation - Guide de l'intégrateur - OmniCore 3HAC065037-004 Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004 Application manual - Controller software OmniCore 3HAC066554--001 Manuel de référence technique - Paramètres système...
  • Page 11 • Suppression d’informations dans le chapitre Étalonnage et inser- tion de références dans les manuels de produits. • Ajout d'informations sur OmniCore C90XT dans la section Omni- Core série C à la page • Ajout d'informations sur Données du tableau dans différentes versions.
  • Page 12 Mise à jour de la section Explorateur de fichiers à la page • Mise à jour de la section Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement à la page Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 13: Documentation Du Produit

    Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
  • Page 14 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 15: Introduction À Omnicore

    Cependant, certaines sections du présent manuel décrivent de façon générale l’application ou l’utilisation des options. Les options sont pour la plupart d’entre-elles décrites en détail dans leurs manuels d’application respectifs. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 16: Le Système De Commande Omnicore

    OmniCore série C La série OmniCore C rassemble les systèmes de commande les plus compacts de la gamme OmniCore, offrant un encombrement considérablement réduit et des possibilités d'intégration à haute flexibilité sans aucune perte de performances ou de précision.

  • Page 17: Le Flexpendant

    écrans tactiles pour utiliser le FlexPendant. Pièces principales Il s'agit des pièces principales du FlexPendant. xx1700001891 Connecteur Écran tactile Bouton physique d'arrêt d'urgence Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 18 Le nom de la clé USB et la lettre du lecteur (X:) s'affichent dans les boîtes de dialogue. Remarque Fermez le bouchon protecteur du port USB lorsqu’il est inutilisé. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 19 Bouton Démarrage. Lance l’exécution du programme. Bouton Accès à l’étape précédente. Exécute une instruction de retour en arrière (étape précédente). Bouton Arrêt. Arrête l’exécution du programme. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 20 Pour appliquer un point de contrôle unique à partir du FlexPendant, appuyez deux fois sur la gâchette de validation à trois positions et relâchez-la. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 21 Un gaucher peut toutefois facilement faire pivoter l’écran tactile de 180 degrés et utiliser sa main droite pour soutenir l’appareil. xx1800000045 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 22 Appuyez sur le bouton Accueil à partir de n’importe quelle page pour accéder à l’écran d'accueil du FlexPendant. La vue de l’écran d'accueil est également la vue par défaut du FlexPendant au démarrage. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 23: Robotstudio

    Présentation de RobotStudio RobotStudio est un outil technique de configuration et de programmation des robots ABB, à la fois des robots réels sur le sol de l’atelier et des robots virtuels sur un ordinateur. Pour obtenir une programmation réelle hors ligne, RobotStudio utilise la technologie ABB VirtualRobot™...

  • Page 24: Structure Du Répertoire Dans Omnicore

    1.5 Structure du répertoire dans OmniCore 1.5 Structure du répertoire dans OmniCore Structure du répertoire de base par défaut La structure du répertoire public de base par défaut sur le système de commande OmniCore se compose des répertoires suivants : Répertoire Description DÉBUT Destinés aux fichiers des utilisateurs et à...

  • Page 25: Navigation Dans Le Flexpendant Et Manipulation Du Flexpendant

    Options matérielles et logicielles Ce manuel couvre uniquement les vues d'un système RobotWare de base. Les détails des différentes options sont expliqués dans les manuels d'application. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 26: Interface Utilisateur

    Pour fermer une applications, appuyez et maintenez enfoncée l’application dans la barre des tâches et appuyez sur le bouton de fermeture affiché. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 27 Z. Barre des axes Verrouille tous les axes ou des axes individuels. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 28 Le bouton Menu QuickSet permet d'afficher la fenêtre QuickSet. QuickSet Bouton Menu Co- Le bouton Menu contextuel affiche un menu avec les options ntextuel disponibles pour une ligne sélectionnée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 29: Barre D'état

    QuickSet ainsi que les détails d'état. Pour en savoir plus, consultez Fenêtre QuickSet à la page Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 30 Appuyez sur le bouton QuickSet pour afficher la fenêtre QuickSet. La fenêtre QuickSet comporte les onglets suivants : • Commande • • Exécution • Visual • Info • ABB Ability • Déconnexion/Redémarrage Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 31 Moteurs Permet d'activer ou de désactiver les moteurs. Désactivation Moteurs : Permet de désactiver les moteurs. Activation Moteurs : Permet d'activer les moteurs. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 32 100% indique que le pilotage manuel fonctionne à plein régime. Mode Pilotage manuel Permet d'afficher la liste des modes de pilotage manuel. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 33 Mouvement suivant : Passe à l'instruction de déplacement suivante. S'arrête avant et après les instructions de déplace- ment pour permettre, par exemple, la modification des posi- tions. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 34 Flèches colorées Permet d'afficher la direction dans laquelle le joystick doit être dé- placé pour le mouvement pas à pas de l’axe sélectionné. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 35 Version de l’applica- Permet d'afficher les informations relatives à la version de l’applica- tion tion FlexPendant. Options Permet d'afficher les options sélectionnées dans le système. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 36 2 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 2.2.2 Barre d'état Suite ABB Ability L’onglet ABB Ability affiche les informations relatives au module Connected Services. xx2000000132 Bouton/Section Description état Permet d'afficher l'état de la connexion des services connectés. Connection Status Affiche l’état de connexion des Connected Services.
  • Page 37 FlexPendant. Redémarrer Application : Cette fonction est utilisée pour redémarrer l'application FlexPendant. Quitter Application : Cette fonction est utilisée pour quitter l’appli- cation FlexPendant. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 38: Applications Flexpendant

    Si l'option Program Package n’est pas sélectionnée, alors les programmes doivent être créés et édités avec RobotStudio. L’application Jog permet de piloter manuellement le robot industriel ABB à l’aide d'une interface utilisateur tactile intuitive ou à l’aide d'un joystick. Fonctionnalité...
  • Page 39 Paramètres L’application Settings permet de configurer les paramètres généraux du système de commande OmniCore et du FlexPendant. La configuration du système de commande comprend les paramètres Network (réseau), ABB Ability, Time and Language (date, heure et langue), Backup (sauvegarde), Restore (restauration), System diagnostics (diagnostics système), etc.
  • Page 40 Charger les valeurs de décalage ✓ ✓ moteur Étalonnage précis ✓ ✓ Mémoire du robot ✓ ✓ Étalonnage du référentiel de base ✓ ✓ Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 41 Pour gérer les fichiers et les dossiers, depuis l’écran d’accueil, ouvrez l’Explorateur de fichiers. La fenêtre de l’explorateur de fichier s’affiche. L’image et le tableau Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 42 • Supprimer les éléments sélectionnés : supprime les éléments sélectio- nnés. • Copier les éléments sélectionnés : copie les éléments sélectionnés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 43 Il existe d'autres applications disponibles, qui sont spécifiques aux produits et options sélectionnés. Il peut s’agir par exemple d'applications pour le contrôle des pinces, les logiciels, etc. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 44: Personnaliser Le Flexpendant

    2.3.1 Introduction 2.3 Personnaliser le FlexPendant 2.3.1 Introduction Vue d'ensemble Vous pouvez personnaliser le FlexPendant de plusieurs manières. La marche à suivre est décrite dans ce chapitre. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 45: Informations Sur Le Système

    2 Appuyez sur Système. La page A propos s'affiche. Sur la barre latérale gauche, appuyez sur Dispositifs matériels et sur Ressources logicielles pour accéder aux informations correspondantes. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 46: Modification De La Date Et De L'heure

    Remarque Il est important de définir correctement le Fuseau horaire y compris le pays et la sous-zone, car ces informations sont utilisées pour différents services numériques. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 47: Configurer La Langue De L'interface

    5 Appuyez sur Appliquer. La fenêtre de confirmation Changement de la langue s'affiche. 6 Appuyez sur Oui. Le FlexPendant redémarre et la langue de l’interface utilisateur est modifiée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 48: Paramètres D'identité

    4 Saisissez ou mettez à jour le nom du robot. 5 Appuyez sur Appliquer. Les modifications sont enregistrées et le nom du système de robot est mis à jour. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 49: Modification Des Touches Programmables

    • Appuyez sur la liste Autoriser en mode auto pour indiquer si la fonction est également autorisée en mode de fonctionnement automatique. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 50 La valeur Déplacer PP vers le menu principal est sélectionnée dans la liste Touche enfoncée. 10 Appuyez sur Appliquer. La touche sélectionnée est configurée. 11 Configurez les autres touches, si nécessaire. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 51: Procédures De Base

    Pour accéder aux caractères internationaux , appuyez sur la touche Int’l sur le clavier programmable. Tous les caractères occidentaux peuvent être utilisés, y compris dans les noms d’utilisateur et les mots de passe. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 52 Suppression 1 Appuyez sur la touche Backspace (en haut à droite) pour supprimer les caractères situés à gauche du point d'insertion. xx2000000925 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 53: Messages Du Flexpendant

    Fenêtre Messages à la page La génération de messages de programme est décrite dans le Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 54: Saisir Des Captures D'écran

    Le nom du fichier est au format FlexPendantScreen_yyyy-MM-dd_HH-MM-ss-ms.png. Remarque Pour des informations sur les boutons physiques du FlexPendant, voir Pièces principales à la page 17 du FlexPendant. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 55: Filtrage Des Données

    Pour le filtrage des signaux d'E/S, il existe davantage d'options que les autres types de données. Par exemple, vous pouvez filtrer les données par Nom ou Type Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 56: Rechercher Les Paramètres

    Sélectionnez le résultat souhaité pour accéder à la fenêtre de paramètres correspondante. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 57: Attribution De L'accès À Robotstudio

    écriture jusqu'à ce qu'il se déconnecte ou jusqu'à ce que vous rejetiez l'accès. Pour refuser l'accès, appuyez sur Refuser. Remarque Si vous avez attribué l'accès et que vous souhaitez l'annuler, appuyez sur Refuser. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 58: Connexion Et Déconnexion

    à l’aide du clavier programmable. 4 Appuyez sur Connexion. L’utilisateur sélectionné est connecté. Remarque Après déconnexion, la fenêtre Se connecter au système de commande s'affiche. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 59 Se connecter au système de commande s'affiche. Gestion des utilisateurs et des niveaux d'autorisation Pour plus d’informations sur l’ajout d’utilisateurs et sur la définition d’autorisations, reportez-vous au Manuel d’utilisation - RobotStudio. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 60: Mettre À Jour Les Applications

    Vous pouvez mettre à jour les applications du FlexPendant à l’aide de l'option Mise à jour. Pour plus de détails, voir Mise à jour des applications FlexPendant à la page 258. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 61: Modes De Fonctionnement Du Système De Commande Omnicore

    3 Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore 3.1 Introduction Vue d'ensemble Le système de commande OmniCore est fourni avec l'option Keyless Mode Selector. Elle vous permet de modifier les modes de fonctionnement du FlexPendant. Les modes de fonctionnement suivants sont disponibles : •...

  • Page 62: Changement De Modes D'utilisation

    YuMi. Le mode de fonctionnement est modifié. Remarque Le système OmniCore passe à l’état Moteurs hors puissance lors du changement du mode de fonctionnement. Cela ne s'applique pas aux robots YuMi. Pour les robots YuMi, les moteurs sont automatiquement sous tension après le passage en mode automatique.
  • Page 63 3 Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore 3.2 Changement de modes d’utilisation Suite Remarque Le changement du mode de fonctionnement marche uniquement dans l’ordre Auto <> Manuel (Manuel vitesse réduite) <> Manuel FS (Manuel pleine vitesse). Il n’est pas possible de modifier le mode de fonctionnement directement en passant de Auto à...

  • Page 64: Verrouiller Et Déverrouiller Les Modes De Fonctionnement

    3 Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore 3.3 Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement 3.3 Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement Introduction Il est possible de limiter un changement non autorisé du mode de fonctionnement en activant un verrouillage. Pour ce faire, configurez un code PIN permanent ou temporaire.
  • Page 65 3 Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore 3.3 Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement Suite La fenêtre Code PIN Sélecteur de mode s'affiche. xx2000000187 3 Saisissez un code PIN à 4 chiffres sur le pavé numérique. 4 Appuyez sur OK.
  • Page 66 3 Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore 3.3 Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement Suite 2 Appuyez sur le bouton Verrouiller. La fenêtre Code PIN Sélecteur de mode s'affiche. xx2000000186 3 Cochez la case Demande Verrouillage permanent.
  • Page 67 3 Modes de fonctionnement du système de commande OmniCore 3.3 Verrouiller et déverrouiller les modes de fonctionnement Suite Déverrouiller le mode de fonctionnement Si le mode de fonctionnement est verrouillé, vous pouvez le déverrouiller à l’aide d'un code PIN temporaire ou permanent.
  • Page 68 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 69: Étalonnage

    à la mise à jour de la valeur du compte-tours pour chaque axe, à l'aide du FlexPendant. Des informations détaillées sur l’étalonnage, la mise à jour du compte-tours, etc. se trouvent dans le manuel produit du robot respectif. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 70: Comment Vérifier Si Le Robot Doit Être Étalonné

    Pour le robot IRB 14050, lorsque vous sélectionnez la mise à jour du compte-tours, nous vous recommandons d’effectuer l'étalonnage. La mise à jour des compte-tours est décrite dans le manuel produit du robot. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 71 été formé et sans les outils adéquats, car vous obtiendriez alors un positionnement incorrect susceptible de blesser le person- nel ou d'endommager les équipements. Consultez toujours un technicien de service qualifié. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 72 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 73: Pilotage Manuel

    Des restrictions peuvent s'appliquer au pilotage manuel. Reportez-vous à la section Limitations liées au pilotage manuel à la page Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 74 En mode de déplacement linéaire, le point central de l'outil se déplace le long de lignes droites dans l'espace (déplacement du point A au point B). Le point central Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 75 Les axes supplémentaires ne sont pas affectés par le système de coordonnées sélectionné. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 76: Système De Coordonnées Pour Pilotage Manuel

    (dans un système de robot normalement configuré), le robot se déplace le long de l'axe X si vous déplacez le joystick vers vous. Si vous Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 77: Le Système De Coordonnées Du Repère Objet Doit Être Défini Dans Deux Référentiels

    Déterminer les positions de plusieurs trous à percer au bord du repère objet. • Créer une soudure entre deux parois dans une boîte. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 78 Utilisez le système de coordonnées de l'outil lorsque vous devez programmer ou ajuster des opérations pour le filetage, le perçage, le fraisage ou le sciage. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 79 Si vous pilotez manuellement dans le système de coordonnées de base du robot inversé, il vous sera très difficile d'anticiper les mouvements. Choisissez plutôt le système de coordonnées d'atelier commun. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 80 Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour déterminer l'orientation physique des axes supplémentaires. L'illustration présente les schémas de mouvement de chacun des axes du manipulateur. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 81: Paramètres De Base Du Pilotage Manuel

    Sélectionner Outil d'alignement dans le menu. Pilotage axe par axe Utilisez le pilotage manuel axe par axe lorsque vous devez: • Éloigner l'unité mécanique de la position dangereuse. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 82 3 Dans la section Mouvements du joystick, accédez à la liste Mode Incrément et sélectionnez le type d'incrément. 4 Pilotez manuellement l'axe sélectionné. L’axe du robot se déplace en fonction du mode d’incrément sélectionné. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 83: Lecture De La Position Exacte

    Les positions de l'axe linéaire apparaissent en millimètres (distance jusqu'à la position d'étalonnage). Les positions de l'axe de rotation apparaissent en degrés (angle par rapport à la position d'étalonnage). Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 84 Le Format d'orientation peut être défini sur : • Quaternion • Angles d'Euler L’unité de l’angle de présentation peut être réglée sur : • Degrés • Radians Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 85: Mouvement Incrémentiel Pour Le Positionnement Précis

    Choisissez entre des incréments Petit, Moyen, Grand ou Utilisateur. Sélectionnez l’option Utilisateur et appuyez sur Modifier pour définir les valeurs au sein d’une plage spécifique pour chaque robot. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 86: Limitations Liées Au Pilotage Manuel

    Les charges des axes supplémentaires contrôlés par des logiciels spécifiques (modèles dynamiques) ne peuvent être définies que par programmation. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 87: Commande Manuelle

    2 Tirez doucement le bras du robot jusqu'à la position souhaitée. Remarque Il est facile de sentir si un axe atteint sa position finale. N'essayez pas de forcer l'axe au-delà de cette position. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 88 Remarque Pour les robots Yumi équipés de SafeMove, certains comportements différents s'appliquent, voir le manuel produit du robot. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 89: Surveillance Du Mouvement

    QuickSet sur la barre d'état, puis sur l’onglet Info, et recherchez l’option 3107-1 Détection de collision. Pour plus d'informations sur la fonction Collision Detection, consultez la section Application manual - Controller software OmniCore. Fonctions de la base de RobotWare •...
  • Page 90 Lorsque la fonction d'exécution sans mouvement est activée, elle peut être exécutée en : • mode manuel • mode vitesse maximale manuelle • mode automatique Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 91 Un démarrage incorrect du programme peut provoquer des blessures graves ou mortelles, ou endommager le robot ou les équipements. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 92: Outil D'alignement

    5 Continuez de maintenir la gâchette de validation à trois positions et appuyez sur Démarrer l'alignement en maintenant. L'outil est aligné. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 93: Utilisation De Smartgripper

    Vue d'ensemble SmartGripper est une option de RobotWare utilisée pour faciliter le fonctionnement et la programmation du préhenseur intelligent ABB. Lorsque vous sélectionnez l'option Prise en charge SmartGripper dans les Options Système tout en créant un système à l'aide du gestionnaire d'installation, l'onglet SmartGripper s'affiche dans l'application Pilotage manuel.
  • Page 94 Mettre à niveau le micro- Permet d'afficher la version actuelle du micrologiciel du préhe- logiciel nseur. Activer/désactiver l'alime- Permet d'activer/de désactiver l'alimentation du préhenseur. ntation du préhenseur Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 95 Indique l'état du préhenseur. Pour plus de détails sur les états du préhenseur, reportez-vous à la section Valeur renvoyée dans Manuel produit Préhenseur IRB 14050. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 96 Deux blocs pneumatiques sont disponibles pour les différentes variantes du préhenseur. Les fonctions d’aspiration et d’évacuation sont exclusives. Ainsi, si l’une des fonctions est activée, l’autre sera désactivée. xx2000001341 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 97 Module de caméra des paramètres SmartGripper. La configuration peut uniquement être effectuée sur RobotStudio pour l'instant. Pour obtenir plus d’informations sur le module de caméra, reportez-vous au document Manuel d’application d’Integrated Vision. xx2000001342 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 98: Configuration Du Préhenseur

    5 Appuyez sur le bouton Étalonner. Lorsque le bouton passe du gris au bleu, cela signifie que le préhenseur est étalonné et son état est mis à jour. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 99: Fonctionnement Du Smartgripper

    8 Appuyez sur le bouton Marche ou Arrêt dans la section Soufflage pour démarrer ou arrêter l’outil d'aspiration qui dépose les objets. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 100 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 101: Programmation Et Test

    6.1 Introduction 6 Programmation et test 6.1 Introduction Vue d'ensemble Ce chapitre vous fournit des informations sur la création des programmes et leur mise à l'essai. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 102: Avant De Commencer La Programmation

    Vérifiez que le système de coordonnées de base et le système de coordonnées de l'atelier ont été correctement configurés pendant l'installation du système de robot. Vérifiez également que des axes supplémentaires ont été configurés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 103 Pour plus d’informations sur le langage RAPID et sa structure, consultez les sections Manuel de référence technique - RAPID Overview et Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 104: Concept De Programmation

    HOME du dossier système, sauf indication contraire. La définition d'un autre chemin par défaut est décrite dans la section Définition de chemins par défaut dans Manuel d’utilisation - OmniCore. Le programme est enregistré en tant que dossier, nommé selon le programme, contenant le fichier de programme effectif, de type pgf.
  • Page 105 4 Ajoutez des instructions et des routines au programme. 5 Appuyez sur Contrôler le programme. 6 Appuyez sur Modules. 7 Dans le Menu contextuel, appuyez sur Enregistrer sous. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 106 Cette section explique comment renommer un programme chargé. 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Dans le Menu contextuel, appuyez sur Renommer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 107 Vous pouvez supprimer uniquement un programme chargé. 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Dans le Menu contextuel, appuyez sur Supprimer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 108 6.3.1 Gestion des programmes Suite 3 Dans la fenêtre de confirmation Supprimer le programme, appuyez sur OK pour le supprimer ou sur Annuler pour le conserver intact. xx1900000225 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 109: Gestion Des Modules

    1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Dans le Menu contextuel, appuyez sur Charger le module. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 110 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Appuyez sur Enregistrer sous dans le Menu contextuel du module. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 111 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Appuyez sur Modifier la déclaration dans le Menu contextuel du module. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 112 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Appuyez sur Supprimer dans le Menu contextuel du module. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 113 3 La fenêtre de confirmation Supprimer le module s'affiche : xx1900000231 4 Appuyez sur OK. Le module sélectionné est supprimé et retiré de la liste de modules. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 114: Gestion Des Routines

    1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Éditeur de codes dans le menu. 2 Appuyez sur Routines dans le menu à droite. xx1900000232 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 115 4 La fenêtre Créer une nouvelle routine s'affiche : xx1900000254 Renseignez la déclaration de routine en saisissant les informations suivantes : • Nom de la routine Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 116 Cette section décrit la définition de paramètres dans une routine. 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 117 La page Modifier la déclaration s'affiche. 4 Si aucun paramètre n'est affiché, appuyez sur e bouton Modifier situé en regard du champ Paramètres. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 118 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Éditeur de codes dans le menu. 2 Appuyez sur Afficher les routines dans le Menu contextuel du module. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 119 Les modifications apportées à la routine sont enregistrées. La définition des déclarations est décrite dans la section Création d'une routine à la page 114. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 120 Cette section décrit la suppression d'une routine de la mémoire. 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Éditeur de codes dans le menu. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 121 3 Appuyez sur Supprimer dans le Menu contextuel de la routine. La fenêtre de confirmation Supprimer la routine s'affiche. 4 Appuyez sur OK. La routine sélectionnée est supprimée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 122: Gestion Des Instructions

    5 Modifiez les arguments d’instruction. Remarque Appuyez sur Éditeur d’expressions pour ouvrir et modifier l'instruction sélectionnée dans la fenêtre de l’Éditeur d’expressions. 6 Appuyez sur Appliquer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 123 Utilisez la procédure suivante pour mettre à jour la position tout en modifiant une instruction : 1 Appuyez sur l'instruction contenant un argument de position à modifier. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 124 2 Ouvrez le module. 3 Appuyez sur l'instruction à copier. 4 Appuyez sur Modifier. La fenêtre des options de modification s'affiche. xx2100000046 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 125 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code, puis sélectionnez Modules dans le menu. 2 Ouvrez le module. 3 Appuyez sur l'instruction que vous souhaitez décaler. 4 Appuyez sur Modifier. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 126 Suite La fenêtre des options de modification s'affiche. 5 Appuyez Remplacer par <nom de l'instruction de décalage>. L’instruction sélectionnée est remplacée par son instruction de décalage. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 127: Exemple: Ajout D'instructions De Déplacement

    Pour la première et la dernière instruction, sélectionnez l’instruction et appuyez sur Modifier l'instruction. Ensuite, modifiez la zone en Fine. 8 Appuyez sur Appliquer. Le programme est enregistré. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 128 MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc; Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 129: Programme Et Pointeurs De Mouvement

    Le curseur indique une instruction complète ou n’importe lequel des arguments. Le curseur est indiqué en bleu, mettant en valeur le code de programme dans l’éditeur de codes du Code. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 130: Débogage De Programme

    Enfoncer et maintenir enfoncé pour aller à et maintenez-le enfoncé. Le robot se déplace de la position actuelle vers la position programmée sélectionnée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 131 Pour les routines de service, le code n'est pas affiché. 4 Appuyez sur QuickSet et exécutez la routine. 5 Appuyez sur Annuler l’appel de la routine. La routine sélectionnée est annulée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 132: Types De Données

    Types utilisés uniquement : Affiche uniquement les types de données utilisés. • Tous les types de données : Affiche tous les types de données. 4 Appuyez sur un type de données pour afficher ses détails. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 133: Création D'une Instance De Données

    Portée : Définissez l'accessibilité de l'instance de données à partir des options suivantes : Global - accessible par toutes les tâches. Local - accessible dans le module. Tâche - accessible dans la tâche. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 134 5 Dans l'onglet Valeur initiale, sélectionnez les valeurs en fonction du type de données sélectionné. 6 Appuyez sur Appliquer. La nouvelle instance de données est créée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 135: Modification D'instances De Données

    3 Appuyez sur Supprimer dans le menu contextuel de l’instance de données que vous souhaitez supprimer. 4 Appuyez sur Oui. L’instance de données sélectionnée est supprimée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 136 Une copie de l'instance de données sélectionnée est créée. Remarque La copie de l’instance de données possède les mêmes valeurs que l'instance d'origine, mais porte un nom différent. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 137: Des Outils

    événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système de commande. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 138 6 Programmation et test 6.6.1 Définition d'un outil Suite Illustration en0400000803 Côté outil Côté robot Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 139: Qu'est-Ce Que Le Point Central De L'outil

    Un TCP mobile standard peut être défini par rapport à la pointe d'un pistolet de soudage à l'arc, au centre d'un pinces de soudage par points ou à l'extrémité d'un outil de rabotage. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 140 Dans de tels cas, le TCP peut être défini par rapport à l'équipement fixe plutôt qu'au manipulateur mobile. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 141: Création D'un Outil

    La fenêtre Créer un outil s'affiche. 3 Renseignez les informations de l’outil (voir Paramètres de déclaration d'outil à la page 142), puis appuyez sur Appliquer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 142 (coordonnées TCP, orientation, masse, etc.). Reportez-vous aux sections Modifier les données de l'outil à la page 150 et la section concernant la routine LoadIdentify dans la section Manuel d’utilisation - OmniCore. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 143: Copier Un Outil

    3 Appuyez sur OK. Une copie des tooldata est créée. Remarque La copie tooldata possède les mêmes valeurs que l'instance d'origine, mais porte un nom différent. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 144: Définition Du Référentiel Outil

    4 Sélectionnez le nombre de points d’approche à utiliser dans le champ Nombre de points. L’utilisation de 4 points est habituellement suffisante. Si davantage Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 145 Comment procéder à la definition du référentiel outil à la page 147. 6 Appuyez sur Suivant. La fenêtre Définition TCP Outil, Définir Orientation s’affiche. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 146 8 Appuyez sur Modifier pour modifier les positions. Puis appuyez sur Suivant. La fenêtre Définition TCP Outil, Résultats de l'étalonnage s’affiche. 9 Appuyez sur Terminer pour enregistrer l'étalonnage. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 147 4 Si la méthode utilisée est TCP & Z ou TCP & Z, X, l’orientation doit également être définie. Suivez les instructions de la section Définition des points de l’élongateur à la page 148. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 148 La répétabilité des étalonnages TCP augmentera donc si ces dernierssont effectués près des précédents. Notez que le résultat obtenu est le résultat optimal pour le Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 149 Vérifiez que la pointe de l’outil demeure proche du point de référence sélectionné au fur et à mesure du déplacement du robot. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 150: Modifier Les Données De L'outil

    Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de service LoadIdentify. Voir Manuel d’utilisation - OmniCore. ATTENTION Si les données tooldata sont mal définies, il existe un risque que la vitesse soit plus élevée que prévu.
  • Page 151 Modification de la définition de l'outil Action Instance Unité Entrez les coordonnées cartésiennes de la [mm] tframe.trans.x position du point central de l'outil. tframe.trans.y tframe.trans.z Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 152 Si nécessaire, entrez le moment d'inertie de [kgm tload.ix l'outil. tload.iy tload.iz Appuyez sur Enregistrer pour utiliser les nou- velles valeurs ou sur Annuler pour conserver la définition telle quelle. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 153: Suppression D'un Outil

    Si vous supprimez un outil, vous ne pouvez pas poursuivre l'exécution du programme à partir de la position en cours. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 154: Configurer Les Outils Fixes

    Entrez la définition d'outil du point de référence manuellement afin de minimiser les erreurs lors du calcul du système de coordonnées de l'outil fixe. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 155 6 Programmation et test 6.6.8 Configurer les outils fixes Suite Vous pouvez entrer la définition de l'outil fixe manuellement. en0400000990 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 156: Des Repères Objet

    Vous devez choisir la charge utile à utiliser pour le pilotage manuel. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 157: Création D'un Repère Objet

    La tâche Saisissez la tâche de votre choix dans le menu le module sélectionnez dans le menu le module dans lequel ce repère objet doit être déclaré. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 158: Copier Un Repère Objet

    3 Appuyez sur OK. Une copie des wobjdata sélectionnées est créée. Remarque La copie wobjdata possède les mêmes valeurs que l'instance d'origine, mais porte un nom différent. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 159: Définir Un Repère Objet

    Modifier. Le message Modifié s'affiche pour le point sélectionné. Répétez cette étape pour chaque point. 6 Appuyez sur Suivant. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 160 9 Appuyez sur Suivant. L'onglet Résultats s'affiche. 10 Vérifiez le résultat du calcul. Si une modification est nécessaire, appuyez sur Retour et redéfinissez les paramètres. 11 Sélectionnez l'option Finish. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 161: Définir Le Système De Coordonnées Du Repère Objet

    4 Sélectionnez la méthode dans le menu déroulant Méthode utilisateur. xx1900000451 5 Appuyez sur Modifier pour définir les points. Voir Définition du repère utilisateur à la page 163. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 162 à la page 164. 9 Appuyez sur Suivant. La fenêtre Définition Repère objet, Résultat de l'étalonnage s’affiche. 10 Appuyez sur Terminer pour enregistrer l'étalonnage. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 163 3 Sélectionnez le point dans la liste. 4 Appuyez sur Modifier pour définir le point. 5 Répétez les étapes 2 à 4 pour les points restants. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 164 1 Dans le menu déroulant Méthodes objet, sélectionnez Définie par l’utilisateur avec 3 points. 2 Reportez-vous aux étapes 2 à 4 de la section Définition du repère utilisateur à la page 163. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 165: Modification Des Données Du Repère Objet

    Orientation du repère utilisateur uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Remarque La modification des données de repère objet peut également être effectuée à partir de la fenêtre Code. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 166: Suppression D'un Repère Objet

    3 Appuyez sur Supprimer dans le menu contextuel de repère objet que vous souhaitez supprimer. 4 La fenêtre Confirmer la suppression des données s'affiche. 5 Appuyez sur Supprimer. Le repère objet sélectionné est supprimé. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 167: Configurer Un Repère Objet Fixe

    Les données qui définissent le repère objet apparaissent. 4 Définissez robhold sur Activé (=TRUE). 5 Appuyez sur Enregistrer pour utiliser la nouvelle configuration ou sur Annuler pour conserver le repère objet tel quel. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 168: Des Charges Utiles

    Vous devez choisir la charge utile à utiliser pour le pilotage manuel. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 169: Création D'une Charge Utile

    événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système de commande. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 170 être décla- rée. Définition de la valeur pour ModalPayLoadMode La valeur ModalPayLoadMode est définie dans RobotStudio. Voir Manuel d’utilisation - RobotStudio. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 171: Copier Une Charge Utile

    3 Appuyez sur OK. Une copie des loaddata sélectionnées est créée. Remarque La copie loaddata possède les mêmes valeurs que l'instance d'origine, mais porte un nom différent. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 172: Modification Des Données De La Charge Utile

    Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de service LoadIdentify. Voir Manuel d’utilisation - OmniCore. Affichage de la définition de la charge utile 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Étalonner, puis sélectionnez Charge utile dans le menu.
  • Page 173 Pour plus d’informations sur PayLoadsInWristCoords, voir Manuel de référence technique - Paramètres système et Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 174: Suppression D'une Charge Utile

    Si vous supprimez un outil, vous ne pouvez pas poursuivre l'exécution du programme à partir de la position en cours. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 175: Test

    2 Enfoncez la gâchette de validation à trois positions en position centrale. 3 Choisissez le mode d'exécution en appuyant sur l'un des boutons suivants : • Démarrage (pour une exécution continue du programme) Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 176 5 Si vous relâchez la gâchette de validation à trois positions, intentionnellement ou par accident, vous devez répéter la procédure afin d'activer l'exécution. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 177: Exécution Du Programme À Partir D'une Instruction Spécifique

    Avant d’exécuter le robot, lisez les informations de sécurité dans le manuel du produit du système de commande. 3 Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 178: Exécution D'une Routine Spécifique

    2 Appuyez sur Déboguer, puis sur PP vers la routine pour placer le pointeur de programme au début de la routine. 3 Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 179: Exécution Pas À Pas

    Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 180 (linéaire) et la vitesse proviennent de l'instruction située au-dessous (MoveL p50). Le pointeur de mouvement indique p40 et le pointeur de programme se déplace jusqu'à MoveL p20. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 181 à l'étape sui- vante vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p20 à la vitesse v1000. nouveau sur le bou- ton d'accès à l'étape suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 182: Routines D'entretien

    Avant d'exécuter la routine de service, modifiez le mode de fonctionnement en Manuel (mode manuel à vitesse réduite) ou en Man FS (mode manuel à pleine vitesse). Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 183 Reportez-vous à la section Réorientation du robot vers sa trajectoire à la page 219 pour de plus amples informations. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 184 La procédure doit faire partie d’un module chargé, pas installé. (Vérifiez les paramètres système Installed dans le type Automatic Loading of Modules dans la rubrique Controller .) Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 185: Routine De Service Réinitialisation Des Services Connectés

    4 Appuyez sur le bouton DÉMARRER du FlexPendant. Une page de confirmation s'affiche avec les messages de l’opérateur. 5 Touchez l'option Reset (Réinitialiser). L’agent logiciel est réinitialisé. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 186: Routine De Service D'arrêt De La Batterie

    Avant de démarrer la routine de service Bat_shutdown, ramenez le robot vers sa position d’étalonnage. Ce sera plus facile de le récupérer après le mode veille. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 187: Calibration Pendulum

    Quand utiliser cette routine de service CalPendulum est une routine de service utilisée avec le Calibration Pendulum (méthode standard d'étalonnage des robots ABB (articulés) non collaboratifs. Il s'agit de la méthode la plus précise pour le type standard d'étalonnage, ainsi que de la méthode recommandée pour des performances correctes.

  • Page 188: Service Information System

    L'état OK indique qu'aucune limite d'intervalle d'entretien n'a été dépassée par ce compteur. L'état NOK indique que la limite d’intervalle d’entretien a été dépassée par ce compteur. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 189: Routine De Service D'identification De Charge

    être identifiées sont la masse, le centre de gravité et les moments d'inertie. Charge du bras supérieur Charge de l'outil Charge utile Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 190 La valeur optimale de l'angle de configuration est de +90 degrés ou de -90 degrés. 30° 30° 30° 30° Configuration 1 (position de départ) Angle de configuration Configuration 2 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 191 • L'axe 6 est proche de l'horizontale. • La charge du bras supérieur est définie, si la masse de l'outil doit être identifiée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 192 4 Dans le Panneau de commande, appuyez sur Lire. Vous pouvez également appuyer sur le bouton physique DÉMARRER sur le FlexPendant. La fenêtre des messages de l’opérateur Identification de la charge s'affiche. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 193 Déplacer pour commencer le mouvement. Remarque Les axes 1 à 3 ne doivent pas être à plus de 10 degrés de la position proposée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 194 Il existe un message si la charge est approuvée ou non, et un bouton Analyser pour afficher plus d'informations. • Charge approuvée • Charge non approuvée • Charge approuvée uniquement avec poignet vers le bas Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 195 Appuyez sur Réessayer et confirmez que la nouvelle charge utile/le nouvel outil est correct. 8 Lorsque vous identifiez des charges d'outil, confirmez que l'outil est actif. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 196 16 Si Loaddata est sélectionné, il est possible de mettre à jour la charge totale pour une valeur persistante loaddata existante ou nouvelle. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 197 Recherchez le poids de la charge d'une autre façon et effectuez une identification de charge à l'aide de la masse connue, pour supprimer la dépendance au niveau des charges des bras. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 198 élevée. Dans ce cas, vous pourrez toujours obtenir de bon résultats en exécutant à nouveau la routine LoadIdentify, de préférence avec une autre position du dernier axe. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 199: Routine De Service De Contrôle De Freinage

    Appelez la routine de service BrakeCheck depuis FlexPendant. Le système de commande doit être en mode manuel. • Appelez la procédure BrakeCheck à partir du programme RAPID. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 200 : Journal des événeme- Titre 37234 Avertissement de performance des freins 37235 Erreur de performance des freins Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 201 être utilisée : Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35 La valeur Tbrake min pour les unités moteur ABB figure dans les caractéristiques techniques du produit pour l’unité moteur en question (reportez-vous à Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs).
  • Page 202 !user_io_names{3, 3}:="BCWAR3"; !user_io_names{3, 4}:="BCERR3"; ! If 4 drive modules !user_io_names{4, 1}:="BCACT4"; !user_io_names{4, 2}:="BCOK4"; !user_io_names{4, 3}:="BCWAR4"; !user_io_names{4, 4}:="BCERR4"; ENDPROC ENDMODULE Description du fichier EIO.cfg EIO:CFG_1.0:6:1:: Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 203 Lorsque le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une interruption de l’exécution de BrakeCheck, les signaux suivants sont définis. Signal Défini sur BCOK BCACT Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 204 Type Arm Si un bras doit être exclus du contrôle de freinage, définissez le paramètre Deactivate Cyclic Brake Check for axis sur On. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 205 Le paramètre utilisé est Max Static Arm Torque défini en Nm du côté moteur. Une limite d’avertissement est définie avec une valeur de couple supérieure (selon le frein). Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 206: Routine De Service Cyclic Brake Check

    VelSet, AccSet, SpeedRefresh, ni aucune autre instruction qui affecte les performances du mouvement dans TRAPS ou des routines d'événement lorsque la routine Cyclic Brake Check est active. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 207 La fenêtre Propriétés Contrôle cyclique des freins s’affiche. AVERTISSEMENT La case Avertissement uniquement, pas d’arrêt ne doit en aucun cas être cochée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 208 Un message d’erreur ou d’avertissement est inscrit au journal pour chaque axe dont le couple de freinage est faible. Un message d’état est aussi inscrit au journal pour chaque cycle de freinage complet. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 209 Si la routine Cyclic Brake Check est interrompue plus de 3 fois, un nouveau contrôle cyclique des freins doit être réalisé. Tant qu'une nouvelle routine Cyclic Brake Check n'a pas été réalisée, seule une vitesse réduite peut être utilisée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 210 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 211: Exécution En Mode De Production

    Le contenu de cette section s'applique à un robot et non à un système de robot. Il incombe à l'intégrateur de fournir un manuel de sécurité et un manuel d’utilisation pour le système de robot. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 212: Procédures De Base

    Programmes récemment utilisés. Appuyez sur le bouton Charger le programme en l’absence de liste des programmes récemment utilisés. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 213 Un programme peut être redémarré à partir de Fonctionnement ou Code. Remarque En réinitialisant le pointeur de programme, vous réinitialisez le pointeur de programme dans toutes les tâches normales et les tâches d'arrière-plan. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 214 Si le système de robot rencontre des erreurs de code programme pendant l'exécution du programme, il arrête celui-ci et l'erreur est consignée dans le journal des événements. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 215: Arrêt De Programmes

    Exécutez l'instruction suiva- nt, le robot s'arrête sans termi- nte en appuyant de nouveau ner le mouvement. sur le bouton d'accès à l'étape suivante. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 216: Utilisation De Programmes Multitasking

    FlexPendant. Toutes les tâches actives sont lancées. 5 Arrêtez l'exécution du programme en appuyant sur le bouton Arrêt sur le FlexPendant. Toutes les tâches actives sont arrêtées. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 217 Une fois le programme chargé fermé, la page Charger le programme s'affiche. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 218 La fenêtre Fonctionnement comprend un onglet pour chaque tâche. Pour passer de l'affichage d'une tâche à l'affichage d'une autre, appuyez sur les onglets. Pour modifier plusieurs tâches en parallèle, utilisez Éditeur de codes dans Code. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 219: Réorientation Du Robot Vers Sa Trajectoire

    2 Si nécessaire, mettez le système en mode automatique et appuyez sur le bouton d'activation des moteurs du système de commande pour activer les moteurs du robot. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 220 Appuyez sur Oui pour retourner à la trajectoire et poursuivre le programme. • Appuyez sur Non pour retourner à la position cible suivante et poursuivre le programme. • Appuyez sur Annuler pour annuler le programme. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 221: Utilisation Des Modes De Surveillance Du Mouvement Et D'exécution Sans Mouvement

    Lorsque la fonction d'exécution sans mouvement est activée, elle peut être exécutée en : • mode manuel • mode vitesse maximale manuelle • mode automatique Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 222 Un démarrage incorrect du programme peut provoquer des blessures graves ou mortelles, ou endommager le robot ou les équipements. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 223: Gestion Des Tableaux De Bord

    Après avoir créé une carte, vous pouvez l'associer aux tableaux de bord. Pour en savoir plus, consultez la section Attribuer des cartes au tableau de bord à la page 224. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 224 1 Dans l'écran de démarrage, appuyez sur Fonctionnement, et sélectionnez Définir des cartes dans le menu. 2 La page Définir des cartes s'affiche. Les cartes actuellement disponibles s’affichent sur cette page. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 225 4 Appuyez sur l'icône de suppression située en regard de la carte que vous souhaitez supprimer du tableau de bord sélectionné. La carte est supprimée de la section Cartes associées. 5 Appuyez sur Appliquer. Les modifications ont été enregistrées. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 226: Gérer Les Positions

    La modification des positions programmées peut modifier considérablement le schéma de mouvement du robot. Vérifiez toujours qu'aucune modification ne présente de danger pour le personnel et les équipements. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 227: Position D'apprentissage

    : 1 Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Code. 2 Appuyez sur le bouton de menu, puis sélectionnez Éditeur de codes. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 228 Les éléments disponibles dans le tableau s'affichent. 2 Utilisez le joystick pour déplacer manuellement le robot dans une nouvelle position. 3 Sélectionnez l'élément. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 229 1 Appuyez sur l'argument de position qui contient les données de tableau et qui doit être modifié. 2 Appuyez sur Position d'apprentissage. Les éléments disponibles dans le tableau s'affichent. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 230 Dans l’exemple B le robot est arrêté sur la trajectoire sur la position P10. Le robot est piloté manuellement hors de la trajectoire jusqu’à la nouvelle position (P10x) et la position P10 est modifiée. xx0800000175 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 231 (via l’ancienne position P20). La nouvelle trajectoire programmée de P20 (P20x) à P30 est calculée à partir de ces deux positions et de la position P10. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 232: Position Aller À

    Pour les robots collaboratifs, après avoir sélectionné une position programmée, il vous suffit d'appuyer sur le bouton Aller à et de le maintenir enfoncé pour déplacer le robot. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 233: Travailler Avec Des Déplacements Et Des Décalages

    Parfois, il est plus facile de définir une position comme un décalage à partir d’une position donnée. Si, par exemple, vous connaissez les dimensions exactes d’un objet de travail, il suffira de piloter manuellement vers une position. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 234 Vous pouvez appuyer sur Modifier type de données et sur les autres boutons disponibles sur l'Éditeur d’expressions pour affiner l'instruction sélectionnée. 8 Appuyez sur Appliquer. Les modifications ont été enregistrées. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 235: Connexion Et Déconnexion D'un Flexpendant

    : 1 Sur la barre d'état, touchez le bouton QuickSet. 2 Touchez l'onglet Logout/Restart. 3 Dans la section FlexPendant, touchez l'option Detach FlexPendant. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 236 30 secondes. 5 Une fois le compte à rebours activé, desserrez la bague de retenue et débranchez le FlexPendant du système de commande. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 237 Nettoyez ou remplacez toutes les pièces endommagées. Branchez le connecteur sur le système de commande, et serrez la bague de retenue. xx1900000975 Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 238 7 Exécution en mode de production 7.5 Connexion et déconnexion d'un FlexPendant Suite ATTENTION Lors du raccordement du FlexPendant, prenez garde à ne jamais appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 239: Gestion Des Entrées Et Des Sorties (E/S)

    8 Gestion des entrées et des sorties (E/S) 8.1 Introduction Vue d'ensemble Les signaux d'entrée et de sortie peuvent être gérés à l’aide de l'application E/S ou de RobotStudio. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 240: Affichage Des Listes De Signaux

    4 Sélectionnez la catégorie du signal que vous souhaitez afficher. Les signaux de la catégorie sélectionnée s'affichent. Conseil Utilisez la zone de recherche pour filtrer et afficher rapidement un signal spécifique. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 241: Définir Des Signaux Comme Des Signaux Favoris

    Les signaux favoris sont répertoriés dans la catégorie Signaux favoris dans la page Signaux. Pour afficher une catégorie sélectionnée de signaux, utilisez la procédure comme suit Affichage des listes de signaux à la page 240. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 242: Simulation Des Signaux Et Changement De La Valeur D'un Signal

    Pour un signal analogique, dans la colonne Valeur, appuyez sur la flèche. Un clavier numérique programmable s'affiche. Saisissez une valeur entre 0 et 10 et appuyez sur Appliquer. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 243: Périphériques D'e/S

    EtherNet IP. Configurer Permet de configurer le périphérique d’E/S sélectionné. Remarque L’option Configurer est disponible uniquement pour le type de réseau EtherNet IP. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 244 3 Appuyez sur Parcourir et sélectionnez le micrologiciel dans son emplacement de stockage. 4 Appuyez sur Mettre à niveau. Le micrologiciel du périphérique d’E/S EtherNet IP sélectionné est mis à niveau. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 245: Gestion Du Journal Des Événements

    Afficher les journaux d'événements actuels. • Examiner en détail un journal d'événement spécifique. • Gérer les entrées du journal. Le journal peut être imprimé à partir de RobotStudio. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 246: Accès Au Journal Des Événements

    3 Appuyez sur une entrée du journal. Le message du journal des événements sélectionnés s'affiche. Remarque Appuyez sur le bouton Retour pour revenir à la liste Journal des événements. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 247: Enregistrement Des Entrées Du Journal

    4 Dans la zone de texte Nom de fichier, saisissez un nom pour le fichier. 5 Appuyez sur Enregistrer. Les entrées du journal sont enregistrées. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 248: Effacer Les Entrées Du Journal

    2 Sélectionnez Effacer tout dans le menu contextuel. Une fenêtre de confirmation s'affiche. 3 Appuyez sur OK. Les entrées du journal dans tous les domaines sont supprimées. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 249: Installation, Mise À Jour, Redémarrage Et Autres Configurations

    10.1 Introduction Vue d'ensemble Ce chapitre contient des informations sur l'installation d'un système RobotWare, la mise à jour d'applications FlexPendant, la sauvegarde du système et d'autres configurations. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 250: Lancer Le Programme D'installation

    Le package d'installation sélectionné est ajouté. 6 Appuyez sur Démarrer le système RobotWare. 7 Appuyez sur Démarrer. Le système de commande est redémarrée et le système est installé. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 251: Redémarrer

    10.3 Redémarrer 10.3 Redémarrer Redémarrer le système de commande Les systèmes de robot ABB sont conçus pour opérer sans Le surveillance pendant de longues périodes. Il n'est pas nécessaire de redémarrer régulièrement les systèmes en cours d'exécution. Redémarrer le système de commande quand : •...
  • Page 252 1 Appuyez sur le bouton QuickSet et sélectionnez l’onglet Déconnexion/Redémarrage. La page Déconnexion/Redémarrage s’affiche. 2 Dans la section FlexPendant, appuyez sur Redémarrer FlexPendant. La fenêtre Redémarrer s'affiche. 3 Appuyez sur OK. Le FlexPendant redémarre. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 253: Sauvegarde Du Système

    Un chemin par défaut peut être créé dans un emplacement du réseau où la sauvegarde doit être stockée. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 254 Si une erreur survient au cours d'une sauvegarde (par exemple, le disque est plein, saturé ou une panne de courant se produit), l'intégralité de la structure de sauvegarde est supprimée. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 255: Restauration Du Système

    être restaurée : • Paramètres de sécurité 3 Appuyez sur Restaurer pour restaurer les options sélectionnées. La restauration est effectuée et le système est redémarré. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 256: Réinitialiser Les Données Utilisateur

    5 Appuyez sur OK. Le système de commande est redémarré et le système est mis à jour en fonction des paramètres de réinitialisation de données sélectionnés. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 257: Journaux Flexpendant

    Nom de dossier, appuyez sur Parcourir et sélectionnez le chemin de stockage requis. 5 Appuyez sur Créer. Le journal FlexPendant est enregistré dans le chemin d’accès sélectionné. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 258: Mettre À Jour Flexpendant

    2 S’il y a des mises à jour, un fichier s'affiche dans la section Mises à jour disponibles. xx2000002046 3 Appuyez sur Mettre à jour tout. Les applications sont mises à jour et le FlexPendant redémarre. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 259 Après un redémarrage si le FlexPendant détecte une nouvelle version d'applications dans le système, il affiche le message suivant. Appuyez sur Installer pour mettre à jour les applications FlexPendant. xx2000002047 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 260: Journal De Connexion

    5 Si nécessaire, pour modifier l’emplacement de stockage, dans le champ Nom de dossier, appuyez sur Parcourir et sélectionnez le chemin de stockage requis. 6 Appuyez sur Créer. Suite page suivante Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 261 10 Installation, mise à jour, redémarrage et autres configurations 10.9 Journal de connexion Suite L'état de connexion actuel du module de connectivité est enregistré dans le chemin sélectionné. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 262: Diagnostics Du Système

    4 Si nécessaire, pour modifier l’emplacement de sauvegarde, dans le champ Nom de dossier, appuyez sur Parcourir et sélectionnez le chemin d'accès. 5 Appuyez sur Créer. Le fichier est enregistré dans l’emplacement sélectionné. Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 263 55 cibles types de données, 55 déplacement, 232 FlexPendant modification, 226–227 boutons physiques, 19 réglage, 226 comment tenir, 21 clavier programmable, 51 connexion, déconnexion, 235 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 264 216 orientation de l'outil, définition, 81 Program Package [3151-1], 38 orientation de l’outil, 148 pupitre d'apprentissage outils connexion, déconnexion, 235 alignement, 92 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 265 120 sélection, 81 routines de service utile, 88 bat_shutdown, 186 CalPendulum, 187 exécution, 182 Verrouiller les modes de fonctionnement, 64 LoadIdentify, 189 ServiceInfo, 188 Manuel d’utilisation - OmniCore 3HAC065036-004 Révision: G © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
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