ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 967

Conclusion de la procédure
Après le remplacement d'une unité d'articulation, la routine Remplacement d'une
unité d'articulation doit être exécutée avant que le robot ne puisse passer à l'état
Moteurs En marche.
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Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R
5.6.5 Remplacement de l'unité d'articulation de l'axe-3
Action
Étalonnez le capteur de couple de l'unité d'articu-
lation.
1 Sur le FlexPendant, accédez à l'application
Code et appelez la procédure d'étalonnage
à l'aide du PP à Routine, et non à l'aide de
l'option Appeler la routine.
2 Sélectionnez la fonction Remplacement
de l'unité d'articulation, puis sélectionnez
l'axe à étalonner.
3 Le système de commande redémarre. Une
fois l'écran d'accueil du FlexPendant affi-
ché, appuyez sur le bouton Lecture pour
poursuivre la routine d'étalonnage.
4 Le robot se déplace dans une position ou
des positions où des mesures sont effec-
tuées.
5 Les résultats des mesures sont présentés
en même temps que les valeurs actuelles
du système de commande. Choisissez
d'enregistrer ou non les données.
6 Si les nouvelles données d'étalonnage sont
enregistrées, vous serez invité à effectuer
un test avec la fonctionnalité de guidage
active, afin de vérifier que les capteurs fon-
ctionnent correctement.
7 Finalement, le robot revient en position
initiale.
8 Testez la fonctionnalité de desserrage des
freins (mouvement sans puissance d'entraî-
nement), voir Tests de la fonctionnalité de
desserrage des freins à la page
DANGER
Assurez-vous que toutes les exigences de sécu-
rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier
test de fonctionnement. Voir
après installation, maintenance ou réparation à
la page 95.
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Remarque
Reportez-vous à la section
nage à la page 1087
La routine doit être exécutée à
l'état Moteurs à l'arrêt.
165.
Exécution de test
5 Réparation
Suite
Étalon-
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