Page 1 ABB Robotics Manuel d’utilisation RobotStudio...
Page 2 Trace back information: Workspace R12-2 version a9 Checked in 2012-09-29 Skribenta version 1184...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5: Table Des Matières
1.2.7 Configurations des axes du robot ............... 1.2.8 Bibliothèques, géométries et fichiers CAO ........... 1.2.9 VSTA comme EDI ..................Installation et obtention d'une licence de Robotstudio ..........Interface utilisateur .................... 1.4.1 Ruban, onglets et groupes ................ 1.4.2 Navigateur Agencement ................
Page 6 6.4.9.2 Un système prenant en charge un robot et un axe externe de positionneur ................6.4.9.3 Configuration des options pour les systèmes avec positionneurs ..Gestion du système d'E/S ................... Configuration de systèmes .................. Gestion des évènements ..................3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Groupe de composants ..................Pièce vide ......................Composant intelligent ..................9.4.1 Composant intelligent ................9.4.2 Éditeur de composant intelligent ..............9.4.3 L'onglet Composer .................. 9.4.4 L'onglet Propriétés et liaisons ..............3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 11.2.13 Configuration de sécurité ................11.3 Fonctions pour systèmes de commande réels ............11.3.1 Demander l'accès en écriture ..............11.3.2 Déverrouiller l'accès en écriture ..............11.3.3 Authentifier .................... 11.3.4 Transfert de fichier ................. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 9 14.12 Exécution d'une instruction de mouvement ............14.13 Interpolation d'axe externe .................. 14.14 Apparence du graphique ..................14.15 Ouvrir la visualisation et ouvrir la déclaration ............14.16 Interpoler la trajectoire ..................3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 10 15.3.1 Vue d'ensemble ..................15.3.2 Conception du panneau de commande FlexArc ..........15.3.3 Conception de l’écran ................15.3.4 Génération et déploiement du projet ............15.4 Questions fréquemment posées ................Index 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 11: Vue D'ensemble
RobotStudio est une application PC pour la modélisation, la programmation hors ligne et la simulation des cellules de robot. Ce manuel explique comment créer, programmer et simuler des cellules et stations de robot à l'aide de RobotStudio. Il explique également les termes et concepts associés à la programmation en ligne et hors ligne.
Page 12 Déploiement et distri- Décrit la manière dont on transfère les systèmes bution à la page 159 de commande virtuels de RobotStudio et les véri- tables systèmes de commande IRC5, comment copier les programmes, comment compiler une station active de manière à la passer d’un PC Ro- botStudio à...
Page 13 Vue d'ensemble Suite Révisions Révision Description Première révision, intitulée RobotStudio 2008, publiée pour les journées partenaires. Le manuel au complet a été adapté à la nouvelle interface graphique, dans laquelle RobotStudio Online a été intégré. Publié avec RobotStudio 5.12. Les mises à jour suivantes ont été appliquées au manuel : •...
Page 14 été mis à jour (ajout de modèles prédéfinis). • Association de données de Controller object à la page 547 a été mis à jour (informations ajoutées dans les données partagées). Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 Mise à jour des détails la création d'une trajectoire automatique sous AutoPath à la page 245 Mise à jour du tableau indiquant les Formats 3D pris en charge à la page 39 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 Modifier le code RAPID à la page 430 • Une fenêtre d'espion variable RAPID à la page 453 • Installation et obtention d'une licence de Robotstudio à la page et en particulier Obtention d'une licence réseau à la page 46 •...
Page 17: Documentation Du Produit, M2004
Vous pouvez commander sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB. Les documents répertoriés sont valables pour les systèmes de manipulateur M2004. Manuels du produit Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout...
Page 18 • Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité • Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité • Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio • Manuel d’utilisation - Introduction à RAPID • Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant •...
Page 19: Sécurité
Il est donc important de respecter toutes les normes de sécurité lorsque l’on pénètre dans l’espace protégé. Consignes de sécurité Avant de commencer à utiliser le robot, prenez connaissance des consignes de sécurité énoncées dans le Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 21: Présentation De Robotstudio
IRC5 physique réel, simplement appelé système de commande réel. Lorsque RobotStudio est utilisé avec des systèmes de commande réels, on parle de mode en ligne. Lorsque vous travaillez sans être connecté à un système de commande réel, ou en étant connecté à un système de commande virtuel, RobotStudio est dit en mode hors ligne.
Page 22: Termes Et Concepts
Une pince mobile qui tient habituellement une pièce de travail ou une installation fixe. Lorsque le module de commande co- ntrôle les mouvements d'un manipulateur positionneur, il est également appelé « axe externe ». Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Porteur de pièce Le produit sur lequel on travaille. Installation fixe Une installation fixe maintient le porteur de pièce dans une position spécifique et permet de conserver la répétabilité de la production. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 24: Concepts De Robotware
RobotStudio utilise pour créer le système RobotWare à partir du groupe de médias. Lorsque vous installez RobotStudio, une seule version de Ro- botWare est installée. Pour simuler un système RobotWare spécifique, la version de RobotWare utilisée pour ce système doit être installée sur votre PC.
Page 25 La version RobotWare du IRC5 est 5.xx, où xx correspond à la version mineure. Lorsque ABB met sur le marché un nouveau modèle de robot, une nouvelle version de RobotWare est publiée pour proposer le support nécessaire au nouveau robot.
Page 26: Concepts De Rapid
RAPID et sa programmation sont repris dans la section à la page Terminologie de la structure RAPID Le tableau ci-dessous répertorie la terminologie RAPID que vous pouvez rencontrer en travaillant avec RobotStudio. Les concepts sont listés par taille, du plus simple vers le plus grand. Concept Description Déclaration de données...
Page 27: Concepts De Programmation
Programmation réelle hors La programmation réelle hors ligne se rapporte au concept ligne d'ABB Robotics consistant à connecter un environnement de simulation à un système de commande virtuel. Cette opération permet de créer des programmes, mais aussi de tester et d'optimiser les programmes hors ligne.
Page 28: Positions Et Trajectoires
Les positions (cibles) et les trajectoires (suites d'instructions de déplacement vers les positions) sont utilisées lors de la programmation des déplacements des robots dans RobotStudio. Lorsque vous synchronisez la station RobotStudio avec le système de commande virtuel, les programmes RAPID sont créés à partir des trajectoires. Positions Une position est une coordonnée que le robot doit atteindre.
Page 29: Systèmes De Coordonnées
Quand un programme tourne, le robot déplace le TCP vers la position programmée. Système de coordonnées atelier de RobotStudio Le système de coordonnées atelier de RobotStudio représente la station ou la cellule de robot toute entière. C'est le sommet de la hiérarchie auquel se réfèrent tous les autres référentiels (quand on utilise RobotStudio).
Page 30 Sur l'image de droite, le référentiel de tâche a été déplacé à une autre position. en1000001303 L'image suivante illustre comment une référentiel de tâche est appliqué, dans RobotStudio, au référentiel du système de commande du robot dans la réalité. Par exemple, sur le sol de l'atelier. en1000001304 RS-WCS Système de coordonnées atelier dans RobotStudio...
Page 31 Suite Stations avec plusieurs systèmes de robot Pour un système robot unique, le référentiel de tâche de RobotStudio correspond au système de coordonnées atelier du système de commande du robot. Quand il y a plusieurs systèmes de commande dans une même station, le référentiel de tâche permet aux robots connectés de travailler selon des référentiels différents.
Page 32 1 Présentation de RobotStudio 1.2.6 Systèmes de coordonnées Suite Ainsi, RobotStudio ne permet pas la séparation des référentiels de tâche du système de commande. en1000001305 en1000001306 RS-WCS Système de coordonnées atelier dans RobotStudio TCP(R1) Point central d'outil du robot 1...
Page 33 Pour permettre cette configuration dans RobotStudio, il est possible de séparer et de positionner les référentiels de tâche des robots indépendamment les uns des autres.
Page 34 Par exemple, vous pouvez créer des SCU à des points stratégiques de la pièce de travail afin de faciliter la programmation. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 35: Configurations Des Axes Du Robot
à l'autre. Cette situation a de grandes chances de se produire lorsqu'un axe se décale de plus de 90 degrés au cours de mouvements linéaires. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 à sa configuration actuelle pour atteindre la position. S'il est activé, le robot utilise uniquement la configuration spécifiée pour atteindre les positions. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Lors de la programmation hors ligne, vous devez affecter une configuration à chaque position si le programme doit être exécuté avec le suivi des configurations. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 38: Bibliothèques, Géométries Et Fichiers Cao
RobotStudio. Si vous disposez de modèles CAO de vos pièces de travail et de vos équipements personnalisés, vous pouvez les importer sous la forme de géométries dans RobotStudio. Si vous ne disposez d'aucun modèle CAO, vous pouvez les créer dans RobotStudio.
Page 39 Formats 3D pris en charge Le format 3D natif de RobotStudio est ACIS. RobotStudio prend également en charge d'autres formats pour lesquels vous avez besoin d'une option. Le tableau suivant indique les formats pris en charge et les options correspondantes :...
Page 40 Pour convertir les fichiers aux formats VDA-FS, STEP et IGES, utilisez l'outil autonome Convertisseur CAO. Pour la conversion des autres formats, utilisez la fonction Exporter géométrie de RobotStudio. Vous devez disposer de l'option pour les formats cible et source pour la conversion de fichiers.
Page 41: Vsta Comme Edi
De plus, le navigateur Ajout fonctionne comme une fenêtre unique comprenant à la fois les ajouts VSTA et non-VSTA, les ajouts spécifiques de RobotStudio connus sous le nom de PowerPacs. Pour une procédure, reposrtez-vous à...
Page 42: Installation Et Obtention D'une Licence De Robotstudio
Options d'installation et conditions préalables Remarque Vous devez avoir des droits d’administrateur sur le PC pour pouvoir installer RobotStudio. RobotStudio est classé par catégorie dans les deux niveaux de fonctionnalités suivants : • Base - offre certaines fonctionnalités de RobotStudio pour configurer, programmer et exécuter un contrôleur virtuel.
Page 43 1.3 Installation et obtention d'une licence de Robotstudio Suite Remarque L'édition RobotStudio 5.15 64 bits est installée en option d'installation complète sur les ordinateurs équipés d'un système d'exploitation 64 bits. L'édition 64 bits permet l'importation de modèles de CAO plus importants, car la mémoire utilisable est supérieure à...
Page 44 Après avoir installé RobotStudio, passez à l’activation de votre installation RobotStudio. Connaître la version de RobotStudio installée Le numéro de version de votre installation RobotStudio s'affiche dans la barre de titre de RobotStudio. Activation de la licence RobotStudio L'activation de votre installation RobotStudio est une procédure de validation de votre licence RobotStudio.
Page 45 Dans la page d'obtention de licence, à droite, cliquez sur Assistant d'activation pour lancer l'assistant d'activation. Dans l'assistant d'activation, sur la page Activer RobotStudio, indiquez si vous avez une Licence autonome ou une Licence réseau, puis cliquez sur Suivant. Si vous avez sélectionné Licence autonome, la page Activer une licence autonome s'affiche.
Page 46 Obtention d'une licence. Installation du serveur de licence réseau L'obtention d'une licence réseau dans RobotStudio utilise le serveur de distribution SLP comme serveur de licence réseau. Il gère l'allocation des clés de licence réseau aux clients.
Page 47 1 Présentation de RobotStudio 1.3 Installation et obtention d'une licence de Robotstudio Suite ouvre ces ports dans le pare-feu Windows standard, mais tous les pare-feux tiers doivent être configurés manuellement par l'administrateur système. Utilisation de l'interface Web de serveur LSP Une fois que le serveur SLP est en ligne, vous pouvez accéder à...
Page 48: Utilisation
La licence Commuter dans le système client expire lorsque la période d'extraction expire. Dans ce cas, au démarrage de RobotStudio dans le système client, la boîte de dialogue Licence réseau s'ouvre automatiquement et vous invite à renvoyer la licence au serveur.
Page 49 Dans la page d'obtention de licence, à droite, cliquez sur Assistant d'activation pour lancer l'assistant d'activation. Dans la page Activer RobotStudio de l'assistant d'activation, sélectionnez Je désire re- nvoyer ou extraire une licence Commuter et cliquez sur Suivant. La page Licence Commuter s'ouvre.
Page 50: Interface Utilisateur
Comporte les options de création d'une nouvelle station ou d'un nouveau système robotique, de connexion à un sys- tème de commande, d'enregistrer une station en tant que visualiseur et les options RobotStudio. Pour en savoir plus, reportez-vous à Onglet Fichier à la page 205.
Page 51: Navigateur Agencement
Il permet xx050005 de structurer une station. Pièce Un objet physique dans RobotStudio. Les pièces dotées d'informations géométriques sont consti- xx050006 tuées d'une ou plusieurs entités à 2 ou 3D. Les pièces dépourvues d'informations géométriques (comme les fichiers .jt importés) sont vides.
Page 52: Navigateur Trajectoires & Cibles
Ensemble de trajectoires Contient toutes les trajectoires de la station. xx050021 Trajectoire Contient les instructions pour les mouvements du robot. xx050022 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Instruction RAPID Définit une action à effectuer pour le robot, à un endroit spécifique sur sa trajectoire. xx050025 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 54: Navigateur Modélisation 3D
Blocs de construction géométrique qui compre- nnent les pièces. Les corps 3D contiennent plu- modelin0 sieurs faces, les corps 2D une face et les courbes ne comportent aucune face. Face Faces des corps. modelin1 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 55: Le Navigateur Système De Commande
événements du système de commande. eventrec Système d'E/S Représente le système d'E/S du système de co- mmande. Le système d'E/S se compose de bus et d'unités d'E/S. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Une routine qui ne renvoie aucune valeur. Les procédures servent de sous-programmes. procedur Fonction Une routine qui renvoie une valeur d’un type spécifique. function Routine d'interruption Une routine qui donne un moyen de réagir aux interruptions. trap16tr 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 57: Navigateur Fichiers
Icônes Icône Nœud Description Fichiers Voir Gestion des fichiers RAPID à la page 440. xx1200000824 Sauvegardes Voir Gestion des sauvegardes système à la page 440. xx1200000825 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 58: Navigateur Ajouts
Icône Nœud Description Ajout Indique un ajout disponible chargé dans le sys- tème xx1200000826 Ajout désactivé Indique un ajout désactivé xx1200000827 Ajout déchargé Indique un ajout déchargé du système xx1200000828 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 59: La Fenêtre Journal
Vous pouvez sélectionner plusieurs messages en maintenant MAJ tout en cliquant sur chacun. Pour effacer la fenêtre Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la fenêtre du Journal… journal, puis surEffacer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 60: Fenêtre Statut Du Système De Commande
été défini. Arrêté comporte un programme chargé (et un PP) et est prêt à l'exécuter. Non initialisé n'a pas initialisé la mémoire programme. Cela indique une condition d'erreur. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 6 Nom de session : indique le nom d'utilisateur avec lequel le PC est connecté au système de commande. 7 Accès : affiche les utilisateurs qui disposent d'un accès en écriture au système de commande, ou s'il est disponible. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 62: La Fenêtre Opérateur
Lorsque ces instructions sont exécutées, un message d'erreur s'affiche dans la fenêtre opérateur, vous demandant d'utiliser le FlexPendant virtuel à la place : • TPShow • UIShow Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 1 Présentation de RobotStudio 1.4.10 La fenêtre Opérateur Suite • UINumTune • UIListView Remarque Vous ne devez pas exécuter simultanément le Flexpendant virtuel et la Fenêtre opérateur. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 64: La Fenêtre Gestionnaire De Documents
Vue d'ensemble La fenêtre du gestionnaire de documents vous permet de chercher et de parcourir les documents de RobotStudio (bibliothèques, géométrie et autres), en grandes quantités et de plusieurs provenances. Vous pouvez également ajouter des documents associés à une station, soit comme lien soit en intégrant un fichier dans la station.
Page 65 Par exemple, un fichier .docx s'ouvre dans Micro- soft Word. Un fichier incorporé est enregistré à un emplacement pro- visoire avant l'ouverture. Si RobotStudio détecte que le fi- chier provisoire a changé, il vous sera demandé de mettre à jour le fichier incorporé.
Page 67 1400 - Recherche les documents dont le nom de fichier ou une métadonnée contient 1400. • not author :ABB - recherche les documents dont le champ auteur ne contient pas la chaîne ABB. • size>1000 and date<1/2009 - Recherche les documents plus grands que 1000 ko et modifiés avant le 1/1/2009.
Page 69 Commande le tri des documents dans le groupe. Les options disponibles sont les suivants: • • Date • Taille Croissant et décroissant Les éléments sont triés par ordre croissant ou décroissant. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 Exporter : Ouvre une boîte de dialogue pour exporter les emplacements des documents dans un fichier xml. • Rétablir par défaut : Charge les emplacements par dé- faut (bibliothèque ABB, bibliothèque utilisateur et géo- métrie utilisateur). Ajouter emplacement Ouvre une boîte de dialogue permettant d'ajouter un emplace- ment de documents.
Page 71 Récursif - spécifie que les documents sont affichés dans des sous-menus correspondants à la structure des dos- siers. Rechercher dans tous les Spécifie si la recherche couvre tous les emplacements actifs. emplacements 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 72: Utilisation De La Souris
Appuyez sur SHIFT + le bouton gauche de la fenêtre la souris tout en passant la souris sur la zone où se trouvent tous les éléments qui correspondent au niveau de sélection ac- tuel. left-cli window_s 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 73: Sélection D'un Élément
élément. La liste d'éléments est mise en surbrillance. • Pour sélectionner des éléments non adjacents : Dans le navigateur, appuyez sur la touche CTRL et maintenez-la enfoncée, puis cliquez Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 1 Présentation de RobotStudio 1.4.13 Sélection d'un élément Suite sur les éléments que vous souhaitez sélectionner. Les éléments sélectionnés sont mis en surbrillance. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 75: Association Et Séparation D'objets
L'une des associations les plus fréquentes consiste à attacher un outil à un robot. Pour les procédures, reportez-vous aux sections Associer à à la page 466 Détacher à la page 474. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 76: Raccourcis Clavier
1 Présentation de RobotStudio 1.4.15 Raccourcis clavier 1.4.15 Raccourcis clavier Raccourcis clavier généraux Le tableau suivant reprend les raccourcis clavier généraux dans RobotStudio. Commande Combinaison de touches Raccourcis généraux Active la barre de menus Ouvre l’aide API ALT + F1 Ouvre l’aide...
Page 77 SHIFT + Insert ou CTRL + V Répéter CTRL + SHIFT + Z ou CTRL + Y Scroll down CTRL + Down Scroll up CTRL + Up Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 CTRL + SHIFT + W Toggle overwrite mode Insert Transpose characters CTRL + T Transpose lines CTRL + ALT + SHIFT + T Transpose words CTRL + SHIFT + T 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 79: Création De Stations
Activité Description Connecter manuellement Reportez-vous à Démarrer un VC. à la page une bibliothèque au VC Redémarrer le VC Reportez-vous à Redémarrer un VC à la page Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Dans le cas contraire, réglez le placement ou essayez d'autres équipements, comme indiqué ci-après. Reportez-vous à Test des positions et des mouvements à la page 134. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 81: Station De Suivi De Convoyeur Avec Deux Robots
Dans la fenêtre Configuration du système, cliquez sur OK. Lorsque vous êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui. Fermez la fenêtre Configuration du système. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 Répéter les étapes 1 et 2 et modifier la position de repère de base du robot. d Dans la fenêtre Configuration du système, cliquez sur OK. Lorsque vous êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui. Fermez la fenêtre Configuration du système. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 83: Deux Systèmes De Robot Ayant Des Positions De Repère De Tâche Différentes
1 ou toute autre bibliothèque. Cette bibliothèque de convoyeurs sera supprimée de la station ultérieurement dans la mesure où le système 2 utilisera la même bibliothèque de convoyeurs que le système 1. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 La boîte de dialogue Configuration du système s'ouvre pour le système b Sélectionner le convoyeur dans l’arborescence. La liste de propriétés du repère de base correspondant au convoyeur s'affiche. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Remarque En désélectionnant l’option Vérifier le repère de base au démarrage, RobotStudio ne compare pas les valeurs de repère de base dans la station et le système de commande à chaque démarrage du système de commande. Cela évite le repositionnement de la bibliothèque de convoyeurs.
Page 86: Création Automatique D'un Système Avec Axes Externes
Pour créer un système de robot avec IRBT4004, IRBT6004 ou IRBT7004, le groupe de média TrackMotion doit être installé. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et obtention d'une licence de Robotstudio à la page Configuration des axes externes pris en charge Le tableau suivant indique une combinaison de différentes configurations d’axes...
Page 87 4 Localiser manuellement l’unité mécanique et les articulations du mécanisme. Cliquez sur Appliquer. 5 Modifier les positions de repère de base de l’unité mécanique. Voir Mise à jour de la position du repère de base à la page 423. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 88: Configuration Manuelle D'un Système Avec Track Motion
4 Précisez si le repère de base est déplacé vers un autre mécanisme. a Sur l'onglet Système de commande, dans le groupe Système de commande virtuel, cliquez sur Modifier le système. La boîte de dialogue Configuration du système s'ouvre. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Sélectionnez l’option Translation à partir de la liste Repère de base déplacé par. d Cliquez sur OK. Lorsque vous êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui. Fermez la fenêtre Configuration du système. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 90: Track Motion De Type Irbtx004
TrackMotion doit être installé. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et obtention d'une licence de Robotstudio à la page Configuration manuelle d’un système avec Track Motion de type IRBTx004 1 Créer et démarrer un nouveau système. Voir Créer un nouveau système à...
Page 91 2 Création de stations 2.4.2 Track Motion de type IRBTx004 Suite b Cliquez sur OK. Lorsque vous êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui. Fermez la fenêtre Configuration du système. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 92: Système De Commande Virtuel
2.5.1 Démarrer un VC. Vue d'ensemble RobotStudio utilise des systèmes de commande virtuels pour piloter les robots. Les systèmes de commande virtuels peuvent exécuter des systèmes de véritables robots et des systèmes virtuels particuliers pour le test et l’évaluation. Un système de commande virtuel utilise le même logiciel que le système de commande pour...
Page 93 Le générateur de système à la page 170. Pour démarrer ou ajouter un système de commande virtuel qui ne fait pas partie d'une station, voir la section Ajouter un système de commande à la page 374. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 94: Redémarrer Un Vc
2 Création de stations 2.5.2 Redémarrer un VC 2.5.2 Redémarrer un VC Pour savoir quand et comment redémarrer un VC dans RobotStudio, voir la section Redémarrer un système de commande à la page 382. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 95: Composants De Station
Reportez-vous à Système de robot à la page 224. 2 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le système auquel vous souhaitez ajouter la translation. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Associez ensuite le robot à la translation. Importer une bibliothèque, une géométrie ou un pièce d’équipement Un composant de bibliothèque est un objet de RobotStudio qui a été enregistré séparément. Il n'est généralement pas possible de modifier les composants d'une bibliothèque.
Page 97: Conversion De Formats Cao
2.6.2 Conversion de formats CAO Vue d'ensemble Un convertisseur CAO est installé par défaut avec RobotStudio. Dans la plupart des cas, vous n'avez pas à convertir les fichiers CAO avant de les importer dans RobotStudio, mais le convertisseur CAO peut être utile pour convertir plusieurs fichiers à...
Page 98 Description Facteurs d'échelle VR- Les données VRML et STL étant souvent créées dans des ML/STL unités non prévues par RobotStudio, elles doivent être redime- nsionnées. À la fermeture, supprimer Demande au convertisseur de CAO de supprimer les fichiers tous les journaux créés journaux à...
Page 99: Dépannage Et Optimisation Des Géométries
2.6.3 Dépannage et optimisation des géométries Vue d'ensemble Les caractéristiques des géométries et des modèles CAO de la station peuvent avoir une incidence considérable sur votre travail dans RobotStudio. Non seulement elles facilitent la programmation des objets mais améliorent également les performances de simulation.
Page 100 3 Dans l'onglet Rendu, désélectionnez la case Élimination face arrière, puis cliquez sur OK. Les faces de l'objet s'affichent, même si le paramètre générique Élimination face arrière est activé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 2 Dans le panneau de navigation à gauche, sélectionnez Graphiques : Performances. 3 Dans la page Performances à droite, cochez ou décochez la case Éliminer les faces en vue arrière puis cliquez sur OK. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 102: Modèles
Lors de la création de trajectoires dont les positions sont basées sur des géométries d'objets, les courbes sont les objets géométriques utilisés par RobotStudio. Par exemple, si vous souhaitez que le robot se déplace le long du bord d'un objet, vous pouvez d'abord créer une courbe suivant le bord, puis générer une trajectoire...
Page 103 Lorsque vous importez une géométrie ou que vous créez un objet, cette géométrie ou cet objet constitue une seule pièce. Toutefois, une pièce peut contenir plusieurs corps. Dans le mode de modélisation de RobotStudio, vous pouvez modifier les pièces en ajoutant, déplaçant et supprimant des corps.
Page 104: Mécanismes
En fonction de son statut, cliquez droit ou double-cliquez sur un nœud ou un sous nœud pour l’ajouter, le modifier ou le supprimer. Pour les procédures, reportez-vous à Créer un mécanisme à la page 334. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 105: Outils Et Données D'outil
: seuls les nouveaux repères outil doivent être définis. Les repères outil contiennent les informations nécessaires au déplacement et à la simulation de l'outil. Les deux méthodes de manipulation des données d’outil dans RobotStudio sont les suivantes : •...
Page 106: Définition De L'origine Locale D'un Objet
La commande Définir l'origine locale vous permet de repositionner le système de coordonnées local de l'objet (et non l'objet lui-même). Pour la procédure, reportez-vous à Définir l'origine locale à la page 513. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 (par exemple, plusieurs robots dans des sys- tèmes MultiMove) ou lors de l'utilisation des axes externes de positionneur. Pour la procédure, reportez-vous à Modifier le système à la page 423. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 109: Placer Des Axes Externes
Vue d'ensemble Lorsque vous démarrez un système disposant d’une translation ou d'un axe externe de positionneur dans une station RobotStudio, vous devez le configurer afin qu'il charge un modèle de translation ou de positionneur et obtienne les mouvements nécessaires au bon fonctionnement.
Page 110 événement (ou le séparer de celles-ci). ATTENTION Si le système est démarré via I-start, la configuration est supprimée et les procédures décrites ici doivent être à nouveau effectuées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 111: Placement Des Robots
• Cliquez sur Non pour déplacer le repère de base, le positionnement relatif au repère de base sera modifié. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Pour plus d'informations sur la mise à jour d'un repère de base de robot, reportez-vous à Mise à jour de la position du repère de base à la page 423. 2 Un message d'avertissement s'affiche dans la fenêtre de sortie. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 113: Programmation Des Robots
Voir Test des positions et des mouvements à la page 134. Synchroniser le progra- Génère un code RAPID à partir des éléments de RobotStudio mme avec le système de et permet la simulation du programme. commande virtuel Effectuer une modification Pour modifier des instructions ou des données créées par...
Page 114 3.1 Procédure de programmation d'un robot Suite Tâche Description Tester le programme Testez le programme en vous déplaçant le long des trajectoires. Voir Test des positions et des mouvements à la page 134. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 115: Repères Objet
Créer un référentiel à partir de points Vous pouvez créer un référentiel en spécifiant des points sur les axes du système de coordonnées, puis en laissant RobotStudio calculer le placement et l'orientation de l'origine du référentiel. Pour une procédure, reportez-vous à la section Repère à...
Page 116: Piloter Des Mécanismes
Cette fonction est applicable lors du pilotage manuel d'un mé- canisme appartenant à la même tâche que le robot. Reportez-vous à Pilotage d'axe de mécanisme à la page 485. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 117: Positions
Pour piloter manuellement un robot de façon linéaire, un système de commande virtuel doit être en cours d'exécution pour ce robot. Pour plus d'informations, voir la section Démarrer un VC. à la page Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 Pour manipuler les repères objet et leurs positions plus facilement, vous pouvez supprimer toutes les positions non utilisées. Pour la procédure, reportez-vous à Suppression des positions non utilisées à la page 508. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 119: Trajectoires
Les positions apprises disposent de configurations validées, contrairement aux positions créées d'une manière différente. Les positions modifiées perdent leur configuration. Dans RobotStudio, les positions sans configuration valide sont marquées d’un symbole d’avertissement jaune. Pour plus d'informations sur les configurations, reportez-vous à la section Configurations des axes du robot à...
Page 121 :chaque position a été réorientée également, quelle que soit sa place. Si une position était déplacée et que vous exécutiez l'interpolation absolue, cela n'affecterait pas l'orientation. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 La fonction de mise en miroir de la trajectoire met en miroir toutes les instructions de déplacement et leurs positions dans une nouvelle trajectoire. Pour la procédure, reportez-vous à Trajectoire miroir à la page 488. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 123: Orientations
La vue d'ensemble suivante présente les outils permettant d'automatiser la modification des orientations de positions. Lorsque vous créez des trajectoires à partir de courbes dans RobotStudio, l'orientation des positions dépend des caractéristiques des courbes et des surfaces environnantes. L'exemple ci-dessous présente une trajectoire avec des orientations de positions non organisées.
Page 124 Les objets importés sans géométrie (par exemple, les fichiers .jt) ne peuvent se rapporter qu'à des points spécifiques de la surface. Pour la procédure, reportez-vous à Définir comme perpendiculaire à la surface à la page 514. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Pour la procédure, reportez-vous à Alignement de l'orientation des positions à la page 465. Conseil Vous pouvez également aligner les repères standard de la même façon. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 On peut également copier les orientations de position. Pour les procédures, reportez-vous à Copier / Appliquer Orientation à la page 473. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 127: Instructions Rapid
Une instruction de mouvement est transmise au robot pour qu'il se déplace vers une position donnée d'une façon spécifique. Avec RobotStudio, vous pouvez créer des instructions de déplacement de trois façons : Méthode Description Création d'une instruction de...
Page 128 Reportez-vous au Manuel de référence RAPID pour obtenir des informations détaillées sur les instructions qui contrôlent les signaux d'E/S. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 S'il n'existe aucune définition d'instruction de mouvement pour le type d'instruction pour lequel vous souhaitez créer un modèle, vous devez commencer par en créer une. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Gestionnaire de modèles d'instruction Le Gestionnaire de modèles d'instruction est utilisé pour ajouter la prise en charge des instructions autres que le réglage par défaut qui accompagne le RobotStudio. Par exemple, un système de commande de robot disposant de l’option RobotWare Dispense a des instructions spécialisées de déplacement en rapport avec le collage...
Page 131 RobotWare et les options logicielles, sont disponibles. 3 Dans la liste Type de mouvement, sélectionnez le type de mouvement associé à l'instruction. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 1 Dans la liste des tâches actives, sélectionnez la tâche du robot dont vous souhaitez créer le modèle d'instruction. 2 Dans le menu Accueil, cliquez sur Gestionnaire de modèle d'instruction. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 5 Poursuivez en créant les modèles de la description d'instruction, comme indiqué dans la section Création d'un modèle d’instruction d'action à la page 132. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 134: Test Des Positions Et Des Mouvements
3.8 Test des positions et des mouvements Vue d'ensemble RobotStudio dispose de plusieurs fonctions permettant de tester la façon dont les robots atteignent des positions et se déplacent vers ces positions. Elles sont utiles pour trouver l’agencement optimal lors de la création d'une station mais aussi pendant la programmation.
Page 135 4 Utilisez un système avec un axe externe de translation pour accroître le rayon d'action du robot. 5 Utilisez un système avec un axe externe de positionneur pour permettre différentes positions de porteur de pièce. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 136: Programmation Des Systèmes Multimove
MultiMove dans lesquels un robot ou un positionneur tient la pièce de travail et les autres robots l'exploitent. Vous trouverez ci-dessous la description de la procédure principale de programmation des systèmes MultiMove avec RobotStudio, ainsi que des renvois vers des instructions détaillées ultérieurement dans la section. Conditions préalables Pour utiliser les fonctions MultiMove, vous devez d'abord disposer des éléments...
Page 137 En plus d'utiliser les fonctions qui permettent de calculer et de créer des trajectoires MultiMove optimales, vous pouvez également programmer MultiMove manuellement avec les outils de programmation classiques de RobotStudio et un ensemble d'outils spécifiquement destinés à la programmation MultiMove.
Page 138: Configuration Du Système Multimove
9 Pour chaque trajectoire devant être intégrée au programme, cochez la case de la colonne Activer. 10 Lorsque vous avez configuré les robots et les trajectoires, poursuivez avec le test de MultiMove, puis réglez les propriétés de mouvement si nécessaire. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 139: Test De Multimove
S'ils ont été modifiés, il se supprimez les contraintes. peut que cela ait créé des contraintes limitant les mou- vements plus que nécessaire. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 140: Réglage Des Spécifications Du Mouvement
4 Vous pouvez également corriger la valeur Poids pour la contrainte. Une valeur faible génère une contrainte plus stricte et une valeur élevée permet un plus grand écart. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Les directions et les rotations dans lesquelles vous pouvez définir des décalages apparaissent désormais dans la grille. 3 Pour chaque décalage que vous souhaitez définir, cochez la case Activer. 4 Indiquez la distance de décalage dans la colonne Décalage. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 142: Création Des Trajectoires
Lorsque vous êtes satisfait des mouvements affichés lors du test du programme MultiMove, vous devez convertir les instructions de déplacement provisoires utilisées par la fonction MultiMove en trajectoires ordinaires dans RobotStudio. Création des trajectoires Pour créer des trajectoires pour le programme MultiMove dans RobotStudio, procédez comme suit :...
Page 143: Programmation Des Axes Externes
Vue d'ensemble Vous trouverez ci-dessous la description des fonctions et des commandes permettant de programmer les axes externes dans RobotStudio. Pour obtenir une description plus détaillée des axes externes et du mode de programmation, reportez-vous au manuel de l'axe externe à utiliser et au manuel de référence RAPID.
Page 144 Pour l'insérer en tant que première instruction de la trajectoire, sélectionnez le nœud de la trajectoire. Pour l'insérer entre des instructions existantes, sélectionnez l'instruction placée avant le point d'insertion souhaité. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 à activer ou à désactiver. 5 Cliquez sur Créer. Lorsque la trajectoire est exécutée via la commande de déplacement le long de la trajectoire ou via le programme RAPID, l'instruction est exécutée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 146: Chargement Et Enregistrement Des Programmes Et Des Modules
IRC 5 réels). Les programmes sont enregistrés à partir du VC. Lorsque vous enregistrez un programme dans des fichiers à partir de RobotStudio, le programme RAPID stocké dans le système du VC est enregistré. Ce programme est créé et mis à jour via la synchronisation de la station avec le VC, reportez-vous à...
Page 147: Synchronisation
RobotStudio. Vous pouvez synchroniser RobotStudio avec le système de commande virtuel et le système de commande virtuel avec RobotStudio. Dans une station RobotStudio, les positions et les mouvements de robot sont définis par les positions et les instructions de déplacement des trajectoires. Ces positions et instructions correspondent aux déclarations de données et aux...
Page 148 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 149: Simulation De Programmes
L'horloge temps de cycle vous permet de mesurer la durée processus d'un processus. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Mesure de la durée de simulation à la page 157. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 : sous la forme d'un temps d'exécution libre ou sous la forme de tranches de temps. RobotStudio utilise par défaut le mode tranches de temps, mais vous pouvez passer en mode temps d'exécution libre si nécessaire.
Page 151: Détection Des Collisions
4.2 Détection des collisions 4.2 Détection des collisions Vue d'ensemble RobotStudio vous permet de détecter et de consigner les collisions entre les objets d'une station. Les concepts de base de la détection des collisions sont décrits ci-dessous. Jeux de collisions Un jeu de collisions contient deux groupes d'objets, Objets A et Objets B, dans lesquels vous placez les objets entre lesquels vous souhaitez détecter les collisions.
Page 152 4 Simulation de programmes 4.2 Détection des collisions Suite Si le jeu de collisions est actif, RobotStudio vérifie l'emplacement des objets dans les groupes et indique les éventuelles collisions entre eux en fonction des paramètres de couleur actuels. Détection des collisions La détection des collisions vérifie si les robots ou les autres pièces en mouvement...
Page 153 4 Dans la page Collision à droite, cochez la case Consigner les collisions dans un fichier et entrez le nom et l'adresse du fichier journal dans le champ. Un fichier spécifique est créé sous la case, pour la consignation des collisions. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 154: Création D'un Événement
Gestionnaire d'événements à la page 348. Conditions préalables Avant de créer un événement, assurez-vous que la station contient tous les signaux et objets devant être utilisés comme déclencheurs ou affectés par l'action. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 155: Simulation Des Signaux D'e/S
Renseignements connexes Pour plus d'informations sur le contrôle des signaux d'E/S à partir du programme RAPID, reportez-vous à Création d'instructions RAPID pour définir les signaux d'E/S à la page 128. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 156: Activation De La Surveillance Des Simulations
4 Indiquez le seuil des alertes à utiliser dans les zones prévues à cet effet. Placer le seuil à 0 correspond à désactiver l’alerte. Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous à la section Moniteur à la page 361. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 157: Mesure De La Durée De Simulation
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la fonction de chronomètre, voir la section Chronomètre à la page 362 Conseil Dans l'onglet Simulation, vous pouvez consulter la barre d''état de RobotStudio pour le Temps de simulation (à partir du début de la simulation jusqu'à la fin de la simulation). 3HAC032104-004 Révision: J...
Page 158 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 159: Déploiement Et Distribution
; voir Ajout d'un sys- d'exécution tème à la page 93 Chargement d’un programme RA- PID à la page 441, respectivement. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 160: Pack & Go / Unpack & Work
Pour les procédures, reportez-vous à Export de station à la page 208 et à Importer station à la page 209. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 161: Capture D'écran
• La fonction Enregistrer un film vous permet également d’affecter un enregistrement de votre travail dans RobotStudio, soit de l’interface toute entière, soit juste de la fenêtre graphique. Effectuer des captures d'écran La fonction Capture d’écran vous permet de capturer une image de l’application complète ou de la fenêtre de document active (tel que la fenêtre graphique).
Page 162 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 163: Travailler En Ligne
LAN. Vérifiez que le réseau local (réseau de l'usine) n'est pas connecté à un port de service ! connecti Port de service sur l’unité informatique Port LAN de l'unité informatique (connecté au réseau de l'usine) Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 PC. xx040000 • A : Port réseau L'emplacement du port réseau dépend du modèle de PC. Connectez le câble d'amorçage au port de service sur l’unité informatique. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 165: Paramètres Réseau
Masque de sous-réseau 255.255.255.0 Pour obtenir des informations détaillées sur la configuration de la connexion réseau du PC, reportez-vous à l'aide Windows relative à la configuration des paramètres TCP/IP. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Le tableau suivant décrit les configurations de pare-feu nécessaires : en0900001008 Remarque RobotStudio utilise les paramètres des options Internet, HTTP et proxy pour obtenir les dernières nouvelles de RobotStudio. Pour consulter ces nouvelles, ouvrez l'onglet Fichier, puis le sous-onglet Aide.
Page 167 Vous disposez d'un accès en écriture, si ce type d'accès est disponible. Manuel Une boîte de message sur le FlexPendant vous per- met d’accorder un accès en écriture distant vers Ro- botStudio. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 168: Autorisation Utilisateur
Cela signifie également que les paramètres du système UAS s'appliquent à tous les outils de communication avec le système de commande, comme RobotStudio ou le FlexPendant. Les paramètres du système UAS déterminent les utilisateurs et les groupes pouvant accéder au système de commande, ainsi que les actions qu'ils peuvent entreprendre.
Page 169 Les droits sur les applications sont utilisés par une application spécifique, par exemple le FlexPendant, et seront valides uniquement pour cette application. Les droits sur les applications peuvent être ajoutés par des options supplémentaires et utilisés dans les applications client. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 170: Le Générateur De Système
Conditions préalables Créer un système implique l’application d’un modèle prédéfini à une station, réutiliser un système existant ou laisse RobotStudio proposer un système basé sur un agencement. Pour que vous puissiez créer un système, les conditions suivantes doivent être remplies : •...
Page 171 Télécharger un système dans un système de commande, voir Chargement d'un système vers un système de commande à la page 184. • Créer un média d’amorçage, voir Création d'un média d'amorçage à la page 185. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 172: Visualisation Des Propriétés Du Système
2 Les propriétés du système apparaissent alors dans la zone Propriétés du système. Vous pouvez aussi taper un commentaire dans la boîte Commentaires et cliquer sur Enregistrer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 173: Créer Un Nouveau Système
2 Dans la zone Groupe de médias, saisissez le chemin d'accès du groupe de médias. Vous pouvez également cliquer sur Parcourir et aller au dossier système. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 1 Dans la zone Clé, saisissez la clé de l'option. Vous pouvez également cliquer sur le bouton Parcourir et rechercher le fichier de clé de l'option. 2 Cliquez sur le bouton représentant une flèche. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Répétez cette procédure pour tous les fichiers à inclure. Les fichiers de données de paramètre inclus apparaissent dans la liste Fichiers de données de paramètres ajoutés. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 1 Lisez le résumé du système. 2 Si le système est OK, cliquez sur Terminer. Si le système ne va pas, cliquez sur Retour et effectuez vos modifications ou corrections. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 177: Modification D'un Système
4 Dans la zone Nouvelle révision de programme, sélectionnez la version de RobotWare à utiliser. Seules les versions de RobotWare valides pour la clé RobotWare sont disponibles. 5 Cliquez sur Suivant. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Vous pouvez également cliquer sur le bouton Parcourir et rechercher le fichier de clé de l'option. 2 Cliquez sur le bouton représentant une flèche. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Répétez cette procédure pour tous les fichiers à inclure. Les fichiers de données de paramètre inclus apparaissent dans la liste Fichiers de données de paramètres ajoutés. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 2 Si le système est OK, cliquez sur Terminer. Si le système ne va pas, cliquez sur Retour et effectuez vos modifications ou corrections. Résultat Les modifications interviennent une fois l'exécution de l'assistant terminée. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 Suppression d'un système Pour supprimer un système, procédez comme suit : 1 Dans la boîte de dialogue Générateur de système, sélectionnez un système puis cliquez sur Supprimer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 182: Copie D'un Système
1 Dans la boîte de dialogue Générateur de système, sélectionnez un système puis cliquez sur Copier pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2 Entrez le nom du nouveau système et un chemin d’accès, puis cliquez sur 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 183: Création D'un Système À Partir D'une Sauvegarde
2 Dans la zone Groupe de médias, saisissez le chemin d'accès du groupe de médias contenant le programme RobotWare souhaité. Confirmez les informations de sauvegarde qui apparaissent maintenant dans l'assistant. Cliquez sur Suivant. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 184: Chargement D'un Système Vers Un Système De Commande
Pour démarrer avec le système téléchargé, vous devez : a exécuter un C-start ou un X-start b sélectionner le système manuellement Annuler Le système téléchargé est supprimé du système de commande. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 185: Création D'un Média D'amorçage
4 Cliquez sur OK. Résultat Pour charger ce média d’amorçage vers un système de commande, connectez-le au système de commande et redémarrez ce dernier à l'aide de la méthode de redémarrage avancée X-start. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 186: Exemples D'utilisation Du Générateur De Système Hors Ligne
Parcourir pour aller dans ce dossier ou en créer un nouveau. Dans cet exemple, enregistrez le système dans C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems. 3 Cliquez sur Suivant pour passer à la page suivante.
Page 187 (Module d'entraînement 1/Application du module d'entraînement) et développez l'option ABB Standard manipulator (Manipulateur standard ABB). Sélectionnez l’option IRB 2400 Type A2400, variante de manipulateur IRB 2400L Type A. 4 Faites défiler l'écran vers le bas jusqu'au groupe DriveModule2 / Drive module application (Module d'entraînement 2/Application du module...
Page 188: Un Système Prenant En Charge Un Robot Et Un Axe Externe De Positionneur
Vue d'ensemble Dans cet exemple, nous allons utiliser le Générateur de système pour créer un système hors ligne à utiliser dans une nouvelle station RobotStudio avec un robot IRB 1600 et un axe externe de positionneur IRBP 250D. Conditions préalables Lors de la création de systèmes pour des axes externes de positionneur, vous...
Page 189 2 Faites défiler l'écran vers le bas jusqu'au groupe DriveModule1 / Drive module application (Module d'entraînement 1/Application du module d'entraînement) et développez l'option ABB Standard manipulator (Manipulateur standard ABB). Sélectionnez l'option IRB 1600. Cette option définit le robot comme un robot IRB 1600-5/1,2.
Page 190 Entraînement ADU-790A en position Z3 4 Cliquez sur Finish (Terminer) pour créer le système. Lorsque vous démarrez un système dans la station RobotStudio, vous devez le définir afin qu'il charge un modèle pour le positionneur et qu'il obtienne les mouvements nécessaires au bon fonctionnement.
Page 191: Configuration Des Options Pour Les Systèmes Avec Positionneurs
Dans le cas contraire, utilisez les groupes de médias pour positionneurs standard qui ont été installés avec RobotStudio. Le chemin d'accès par défaut à ces groupes de médias est le suivant : C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool.
Page 192 > Entraînement C 753-1 en pos Z4 > Entraînement T 754-2 en pos Y4 > Entraînement U 755-3 en pos X4. Pour les autres modules d'entraînement, aucun axe supplémentaire ne doit être configuré. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 193: Gestion Du Système D'e/S
à une unité d'E/S physique. En fait, ils sont stockés dans la mémoire du système de commande. Ils servent essentiellement à définir des variables et à stocker des modifications dans un programme de robot. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Pour l'utilisation de la fenêtre du système d'E/S, reportez-vous à Entrées / Sorties à la page 378. Pour ajouter un signal, reportez-vous à Ajouter des signaux à la page 390. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 195: Configuration De Systèmes
C’est une propriété que vous devez définir quand vous configurez un système de robot. Fichier de configura- Il contient tous les paramètres publics d'une rubrique donnée. tion Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 5 Cliquez sur OK pour appliquer les modifications à la base de données de configuration du système de commande. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 1 Dans l'onglet Système de commande, développez les nœuds du Système de commande et configuration, puis double-cliquez sur la rubrique contenant l'instance à copier. L'éditeur de configuration apparaît. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 à supprimer, puis choisir Supprimer type dans le menu contextuel. 5 Un message vous demande si vous souhaitez supprimer l'instance ou la conserver. Cliquez sur Oui pour confirmer la suppression. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Un fichier de configuration contient les paramètres système d'une rubrique de configuration donnée. Ils sont ainsi utiles comme fichiers de sauvegarde ou pour transférer des configurations d'un système de commande à un autre. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 6 Quand le chargement du fichier de configuration est terminé, fermez la boîte de dialogue Sélectionner le mode. S'il est nécessaire de redémarrer le système de commande pour que les nouveaux paramètres soient pris en compte, un message vous avertit. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 201: Gestion Des Évènements
Les messages d’information n’exigent aucune intervention de votre part, mais peuvent être utiles pour la recherche d’erreurs, la récolte de statistiques ou le contrôle des routines d’événement déclenchées par les utilisateurs. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Les messages personnalisés programmés dans des programmes RAPID. Interne Les messages d'erreur internes de bas niveau du système de com- mande, destinés au personnel du support technique ABB. Processus Les événements liés aux options des Processus industriels, tels que les points, l'arc et la dépose.
Page 203 Si la case demeure cochée, le fichier journal sera mis à journal unique de l’ordina- jour au fur et à mesure de la production de chaque nouvel teur événement. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 événements 3 Cliquez sur Obtenir pour effacer la liste actuelle, récupérer et afficher tous les évènements actuellement enregistrés dans les fichiers journaux du système de commande. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 205: Onglet Fichier
Ouvre une station enregistrée. Fermer Ferme une station. Info Lorsqu'une station est ouverte dans RobotStudio, cet onglet affiche les propriétés de la station, ainsi que systèmes de robot et les fichiers de bibliothèque appartenant à la station ouverte. Récent Affiche les stations auxquelles on a accédé récemment.
Page 206: Nouveau
3 Dans la liste, sélectionnez le robot approprié. Vous pouvez également cliquer sur Parcourir pour rechercher et sélectionner un système. RobotStudio crée automatiquement un système de commande virtuel correspondant à votre système. 4 Cliquez sur Créer.
Page 207 7.2 Nouveau Suite Pour plus d'informations sur la gestion de modules RAPID basés sur un fichier, voir la section Gestion des modules RAPID basés sur un fichier à la page 437. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 208: Partager
Cliquez sur Suivant. 6 Sur la page Prêt à créer, vérifiez vos informations puis cliquez sur Terminer. 7 Sur la page Pack & Go terminé, consultez les résultats puis cliquez sur Fermer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 209: Importer Station
Si le fichier Pack & Go a été protégé par un mot de passe lors de la création, ce mot de passe doit être fourni pour que la station soit chargée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 210: Visualiseur De Station
Le Visualiseur de station peut reproduire une station en 3D sur les ordinateurs sur lesquels RobotStudio n’est pas installé. Il combine le fichier station avec les fichiers nécessaires pour visualiser la station en 3D. Il peut aussi lire des simulations enregistrées.
Page 211 Affiche l’heure de simulation actuelle. ssus Remarque Si la simulation exécute une macro VSTA, elle n’est pas reflétée lors de la lecture de la simulation dans le visualiseur de station. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 212: Options
Restaurer les boîtes de Cochez cette case pour restaurer les boîtes de dialogue et les dialogue et les messages messages qui sont masqués lors de l'utilisation de RobotStudio. masqués Options:Général:Licence Afficher les clés de licence Cliquez pour afficher les clés de licence par fonction, ver-...
Page 213 Enregistrer dans un fichier Cochez cette case pour enregistrer la capture d'image dans un fichier. Emplacement Indiquez l'emplacement du fichier image. L'emplacement par défaut est le dossier système “Mes Images“. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 Gras Cochez cette case pour utiliser les polices en caractères gras dans l'éditeur RAPID. Italique Cochez cette case pour utiliser les polices en italique dans l'éditeur RAPID. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Options:Robotique:Programmation graphique Afficher la boîte de dia- Cochez cette case pour que RobotStudio affiche un avertisse- logue avec l'avertissement ment si des repères objet possédant le même nom ont été sur les repères objet défi- déclarés dans d'autres tâches. Valeur par défaut : sélectionnée.
Page 216 : sélectionnée. Couleur Cliquez sur le rectangle de couleur pour modifier la couleur du sol. Transparent Cochez cette case pour rendre le sol transparent. Default va- lues: sélectionnée. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 Les paramètres définis ici sont communs à tous les objets de RobotStudio. La boîte de dialogue Apparence graphique vous permet cependant d'ignorer certains de ces paramètres pour des objets spécifiques.
Page 218 Mode Temps virtuel - Te- Cette option permet de définir l'utilisation systématique du mps d'exécution libre mode Temps d'exécution libre dans RobotStudio. Les simulations créées à l'aide du Smart Component sont maintenant compatibles avec VC dans ce mode. En conséque- nce, il est possible d'exécuter les applications FlexPendant et...
Page 219 Cochez cette case pour exécuter la simulation aussi rapidement que possible. Lorsque cette option est sélectionnée, le curseur de vitesse de simulation est désactivé. Pas de simulation Précise le pas de simulation. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 221: Onglet Accueil
8.1 Vue d'ensemble L’onglet Accueil L’onglet Accueil comporte les commandes nécessaires à la création de stations, à la création de systèmes, à la programmation de trajectoires et au placement d’éléments. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 222: Bibliothèque Abb
8 Onglet Accueil 8.2 Bibliothèque ABB 8.2 Bibliothèque ABB À propos de ce bouton Avec ce bouton, vous pouvez choisir des robots, des positionneurs et des translations dans leurs galeries respectives. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 223: Importer Bibliothèque
5 Cliquez sur Emplacements pour ouvrir la fenêtre Emplacements des documents. Reportez-vous à Fenêtre Emplacements des documents. à la page 6 Cliquez sur Rechercher la bibliothèque pour sélectionner les fichiers de bibliothèques enregistrés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 224: Système De Robot
On peut ajouter et supprimer des tâches à l’aide des boutons correspondants. On peut faire monter ou descendre les mécanismes en utilisant les flèches Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 225: Système De Robot
1 Cliquez sur Système rapide pour faire apparaître une galerie, puis cliquez sur le robot approprié. Configuration d’un convoyeur 1 Cliquez sur Configuration. 2 Dans l’onglet Séquence de pièces, sélectionnez Pièce parmi les Pièces disponibles. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 La flèche de gauche est activée. 3 Cliquez sur la flèche de gauche pour supprimer la pièce de la liste Pièces déplacées par Convoyeur et la transférer vers la liste Pièces disponibles. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 227: Assistant Axe Externe
ABB standard dans les équipement externes personnalisés. Le fichier de configuration de l'unité de moteur et de l'unité de réducteur en isolation sont fournis et mis à jour par ABB. L'outil Assistant d'axe externe simplifie la configuration du système de commande pour différentes combinaisons d'unités de moteur et d'unités de réducteur dans...
Page 228 • Ignorer - Cliquez ici pour continuer sans aucun changement. Vous pouvez enregistrer la configuration mais la simulation dans RobotStudio ne sera pas correcte. Cette option n'est pas recommandée. 3 Cliquez sur Suivant. Les mécanismes sont énumérés avec leurs articulations.
Page 229 (MTD ou MID) incluses dans la sélection. Il est possible de connecter 0-3 unités réducteur à une boîte SMB. Dans RobotStudio, chaque unité réducteur est représentée en tant que mécanisme séparé. Si plusieurs unités réducteur sont attachées en série, la cinématique de ce nouveau mécanisme est déterminée par les attachements entre les unités...
Page 230 TCP du robot) associés au même nombre de liaisons. Les liaisons des unités mécaniques seront définies de façon à utiliser le même axe logique et le même système d'entraînement. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 231: Importer Géométrie
à cet objet. Voir Associer à à la page 466. Pour modifier le niveau de détails relatif à l'importation des géométries, reportez-vous à la section Options à la page 212. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 232: Repère
Position du repère. Orientation du repère Saisissez l’orientation des coordonnées du repère. définir comme SCU Cochez cette case pour définir le repère créé comme sys- tème de coordonnées utilisateur. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 233: Repère À Partir De Trois Points
Cliquez dans l’une de ces zones, puis cliquez sur la position du point dans la fenêtre Graphique pour transférer les valeurs dans les zones Point sur l'axe Y. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 8 Onglet Accueil 8.6.2 Repère à partir de trois points Suite définir comme SCU Cochez cette case pour définir le repère créé comme système de coordonnées utilisateur. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 235: Repère Objet
Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Position. Rotation rx, ry, rz Indiquez la rotation de l’objet de travail dans le SCU. Repère par points Indiquez la position repère du repère utilisateur. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Sélectionnez PERS ou TASK PERS Sélectionnez le type de stockageTASK PERS si vous souhaitez utiliser le repère objet en mode MultiMove. Module Sélectionnez le module dans lequel déclarer l’objet de travail. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 237: Données D'outil
Dans la liste Module, sélectionnez le module dans lequel vous souhaitez déclarer les repères outil. 7 Cliquez sur Créer. Les repères outil apparaissent sous la forme d'un système de coordonnées dans la fenêtre Graphiques. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 238: Position
4 Une nouvelle position est créée dans le navigateur, sous le nœud du repère objet actif. Dans la fenêtre Graphiques, un système de coordonnées est créé à l'emplacement du CDO. La configuration du robot à la position est enregistrée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 239: Créer Position
Position Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur la position dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Position. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Repère objet Ici, vous pouvez modifier l'objet de travail dans lequel la posi- tion doit être créée. Il apparaît uniquement lorsque la boîte de dialogue Créer une position est développée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 241: Créer Une Position Jointtarget
Type de stockage Sélectionnez le type de stockageTASK PERS si vous souhaitez utiliser la position jointtarget en mode MultiMove. Module Sélectionnez le module dans lequel vous voulez déclarer la position jointtarget. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 242: Créez Des Positions Sur Le Bord
Les flèches de l'aperçu sont actualisées dynamiquement lorsque les variables sont modifiées. 4 Cliquez sur le bouton Supprimer pour supprimer des points de position dans la liste. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 La définition et le modèle de processus actifs seront utilisés. 6 Cliquez sur Créer. Les points de position et les instructions de mouvement (le cas échéant) sont créés et affichés dans les fenêtres de sortie et graphique. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 244: Trajectoire Vide
MoveJoint. Pour cela, la position doit être supprimée et recréée. • Lorsque la position est synchronisée avec le système de commande virtuel, les valeurs de la position jointtarget sont calculées et insérées dans le programme RAPID. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 245: Autopath
Linéaire Générez une instruction de mouvement linéaire pour chaque cible. Circulaire Générez des instructions de mouvement circulaire lor- sque les bords sélectionnés décrivent des segments circulaires. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Une nouvelle trajectoire est créée et les instructions de mouvement sont insérées pour les cibles générées telles qu'elles sont définies dans les paramètres d'approximation. Remarque Les cibles sont créées dans l'objet de travail actif. 6 Cliquez sur Fermer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 247: Multimove
être utile pour : • verrouiller l'orientation ou la position de l'outil ; • optimiser le temps de cycle ou l'accessibilité en introduisant des tolérances ; Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 CDO, ainsi que leur limite de poids. Activer Cochez cette case pour activer la co- ntrainte de cette pose CDO. Pose Affiche la pose CDO affectée par cette contrainte. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Décalage Définissez ici la valeur du décalage. Onglet création de trajectoires Cet onglet permet de créer des trajectoires RobotStudio pour les robots MultiMove. Les trajectoires seront créées avec les mouvements affichés lors de la dernière simulation de test. Le groupe Paramètres vous permet de configurer les propriétés MultiMove qui connectent entre elles les tâches du robot d'outil et du robot de pièce de travail.
Page 250 (par exemple, lors du repositionnement de la pièce de travail). Pour plus d'informations sur les types de coordination, reportez-vous au manuel sur les applications - Multi- Move. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Le groupe Statut indique l’état de la simulation, c’est à dire si les paramètres actuels ont été testés ou s’il y a eu des erreurs. Outre le groupe Statut, des informations du système de commande virtuel sont également disponibles dans la fenêtre Sortie de RobotStudio lors de la simulation. Démarrer << < > >>...
Page 252 Désélectionnez cette case pour posi- tionner les robots à la position de dé- part une fois celle-ci trouvée. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 L'assistant ne vous permettra pas de configurer correctement le système RobotWare. Si les options correctes ne sont pas utilisées, vous ne pourrez pas synchroniser les trajectoires MultiMove générées avec le système de commande virtuel, même si vous utilisez les fonctions MultiMove de RobotStudio. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J...
Page 254 à des parties de trajectoire déjà entre SyncMoveOn et Syn- synchronisées. cMoveOff. Désélectionnez cette case pour mettre à jour les ID des instru- ctions dans toutes les parties de la trajectoire. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 Nom SyncIdent Spécifiez ici le nom de la variable SyncIdent à créer. Tâches où sera créée la Cochez la case de chaque tâche dans laquelle utiliser cette variable SyncIdent variable Syncident. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 256: Apprendre Une Instruction
CDO aux objets de la station. 3 Cliquez sur Apprendre une instruction. Une instruction de mouvement est maintenant créée en fin de trajectoire. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 257: Instruction De Mouvement
Cliquez sur ce bouton pour développer ou réduire certaines zones de la boîte de dialogue d'instruction de déplacement. Module Indiquez le module dans lequel doit être déclarée la position jointtarget. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 258: Instruction D'action
4 Si vous le souhaitez, modifiez les arguments des instructions dans la grille Arguments d'instruction. Pour obtenir des informations détaillées sur les arguments associés à chaque instruction, reportez-vous au Instruction d'action à la page 258. 5 Cliquez sur Créer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 259: Gestionnaire De Modèles D'instruction
Vue d'ensemble Le Gestionnaire de modèles d'instruction est utilisé pour ajouter la prise en charge des instructions autres que le réglage par défaut qui accompagne le RobotStudio. Par exemple, un système de commande de robot disposant de l’option RobotWare Dispense a des instructions spécialisées de déplacement en rapport avec le collage comme DispL et DispC.
Page 260 Un noeud de Modèle d’instruction de mouvement, représenté ici par MoveJ, contient des exemples de descriptions d’instruction de mouvement avec des valeurs d’argument prévues pour des processus spécifiques. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 1 Sélectionnez un noeud dans l’arborescence et cliquez sur Valider. Toute impossibilité sera indiquée par les icônes et les astuces du noeud concerné et rapportée dans la fenêtre de Sortie. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 262: Paramètres
à laquelle les nouveaux repères objets, les nouvelles données d'outil, la nouvelle cible et la nouvelle trajectoire vide ou la nouvelle trajectoire à partir d'une courbe seront ajoutés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 263: Repère Objet
Sélectionnez un repère objet dans la liste déroulante Repère objet. Le repère objet sélectionné indique le repère objet actif auquel les nouvelles cibles et les nouvelles instructions de mouvement sont ajoutées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 264: Outil
8 Onglet Accueil 8.17.3 Outil 8.17.3 Outil Sélectionner un outil Sélectionnez un outil dans la liste déroulante Outil. L'outil sélectionné indique l'outil actif auquel les instructions de mouvements sont ajoutées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 265: Le Groupe Main Levée
1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez l’élément que vous voulez déplacer. 2 Cliquez sur Déplacer. 3 Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l'un des axes et faites glisser l'élément vers sa position. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 266: Faire Pivoter
3 Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l'une des bagues rotatives et faites glisser l'élément vers sa position. Si vous appuyez sur la touche ALT lors d’une rotation, l’objet progresse par incréments de 10 degrés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 267: Pilotage D'axe
Si vous appuyez sur la touche ALT lorsque vous pilotez manuellement les articulations du robot, celui-ci se déplace par pas de 10 degrés. Si vous appuyez sur la touche f, le robot se déplace par pas de 0,1 degré. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 268: Pilotage Linéaire
3 Cliquez sur l'axe à déplacer et faites glisser le CDO vers la position de votre choix. Si vous appuyez sur la touche f lorsque vous pilotez le robot de façon linéaire, son déplacement s'effectue selon des pas plus petits. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 269: Jog Reorient
10 unités. Si vous appuyez sur la touche F, il se déplace de 0,1 unité. Remarque Le comportement de l'orientation n'est pas le même selon le référentiel utilisé (atelier, local, utilisateur, objet actif, outil actif). 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 270: Pilotage De Plusieurs Robots
à piloter manuellement dans la liste des robots disponibles. 2 Sélectionnez le mode de pilotage manuel et pilotez l'un des robots. Les autres suivent alors le même mouvement. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 271: Le Groupe De Vue 3D
Toutes les pièces • Tous les mécanismes Pour commander la vue graphique et créer de nouvelles vues. Paramètre Description Voir tout Pour visualiser tous les objets de la station. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 3D. Pour plus d'informations, reportez- vous au Point de vue à la page 273. Créer un marquage Crée un marquage texte. Pour plus d’informations, reportez- vous à Marquage à la page 275. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 273: Point De Vue
Création d’un point de vue à la page 273. 2 Ajouter un événement. Voir Gestionnaire d'événements à la page 348. La boîte de dialogue Créer un nouvel événement apparaît. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 274 7 Cliquez sur Terminer. La fonction Déplacer vers un point de vue s’exécute également lors de la relecture de la simulation dans un visualiseur de station. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 275: Marquage
La boîte de dialogue Modifier un marquage apparaît. 2 Modifier le texte de marquage, la position du pointeur ou la position du texte. 3 Cliquez sur Appliquer pour que les modifications prennent effet. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 277: Onglet Modélisation
9 Onglet Modélisation 9.1 Vue d'ensemble L’onglet Modelage L’onglet modelage contient les commandes permettant de créer et de regrouper les composants, créer des corps, des mesures et des opérations de CAO. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 278: Groupe De Composants
Création d'un groupe de composants 1 Cliquez sur Groupe de composants. Le nœud Groupe s'affiche dans le navigateur Agencement. 2 Cliquez sur les objets à ajouter au groupe. Amenez-les dans le noeud Groupe. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 279: Pièce Vide
9 Onglet Modélisation 9.3 Pièce vide 9.3 Pièce vide Création d'une pièce vide 1 Cilquez sur Pièce vide. Le nœud Pièce s'affiche dans le navigateur Agencement. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 280: Composant Intelligent
9.4.1 Composant intelligent 9.4 Composant intelligent 9.4.1 Composant intelligent Vue d'ensemble Un composant intelligent est un objet de RobotStudio (avec ou sans représentation graphique 3D) dont le comportement peut être défini par un code sous-jacent et/ou une agrégation d’autres composants intelligents. Terminologie Le tableau ci-dessous répertorie les différentes terminologies que vous pouvez...
Page 281: Éditeur De Composant Intelligent
Protéger un composant intelligent masque sa structure interne et l'empêche d'être modifié. Vous pouvez utiliser cette fonction pour masquer la complexité d'un composant intelligent et garantir sa fonctionnalité. Les composants enfant d'un composant intelligent sont masqués dans tous les navigateurs RobotStudio, ainsi que dans le navigateur Analyseur de signal. Remarque Protéger un composant intelligent de cette manière permet de masquer sa...
Page 282: L'onglet Composer
Rôle entraînera la création des données d'outil. Propriétés Ouvre la boîte de dialogue de l'éditeur des Propriétés de l'objet. Voir Éditeur de propriété à la page 310. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Un message d'avertissement s'affiche dans la fenêtre de sortie si le fichier est introuvable. Afficher Ouvre l'équipement fixe sélectionné dans le programme asso- cié. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 (anglais) sera utilisée. La langue par défaut de création d'un composant est toujours l’anglais, quelle que soit la langue de l’application. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 285: L'onglet Propriétés Et Liaisons
Vous permet d'ajouter, supprimer et modifier les attributs de la propriété. Voici les attributs disponibles: • MinValue • MaxValue • Quantity • Slider • AutoApply Les attributs numériques sont spécifiés en unités SI. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Spécifie le propriétaire de la propriété cible. Propriété cible Spécifie la cible de la liaison. Seules les propriétés du même type que la propriété source sont listées. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 287 Objet cible Spécifie le propriétaire de la propriété cible. Propriété cible Spécifie la cible de la liaison. Seules les propriétés numériques sont listées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 288: L'onglet Signaux Et Connexions
Indique le premier suffixe pour la création de plusieurs signaux. Indique l'intervalle des suffixes pour la création de plusieurs signaux. Configuration minimale Indique la valeur minimum d'un signal analogique. Ceci ne s’applique qu'aux signaux analogiques. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 Ouvre la boîte de dialogue Gérer les connexions d'E/S. d'E/S Supprimer Supprime la connexion choisie. Monter ou descendre Trie en montant ou descendant les connexions choisies dans la liste. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 2 Déplacez le curseur vers le Signal source jusqu’à ce qu'un curseur apparaisse. 3 Cliquez et faites glisser la souris vers la porte logique pour créer une nouvelle connexion d’E/S. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 9 Onglet Modélisation 9.4.5 L'onglet Signaux et connexions Suite 4 Sélectionnez le signal, la connexion ou la porte logique puis cliquez sur Supprimer pour l'effacer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 292: L'onglet Conception
Si la cible est valide, une connexion et un lien sont créés. Si la cible n'est pas valide, le curseur prend la forme d'un symbole "interdit". 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 293: Composants Intelligents De Base
Output Le résultat de l’opération logique. LogicExpression Evalue une expression logique. Propriétés Description String Spécifie l’expression à évaluer. Operator Voici les divers opérateurs: • • • • Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 Convertit entre les valeurs de propriété et les valeurs de signal. Propriétés Description AnalogProperty Convertit en AnalogOutput. DigitalProperty Convertit en DigitalOutput. GroupProperty Convertit en GroupOutput. BooleanProperty Convertir de DigitalInput en DigitalOutput. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Spécifie l'opérateur de comparaison. Voici les divers opérateurs: • • • > • >= • < • <= Signaux Description Output Vrai si la comparaison donne vrai, sinon faux. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 Le temps n'est mesuré que si Active est défini à 1. Les temps sont réinitialisés quand le signal d'entrée Reset est défini. Propriétés Description TotalTime Spécifie le temps cumulé. LapTime Spécifie le délai de tour actuel. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 Le ParametricCylinder génère un cylindre avec les dimensions données par Radius et Height. Propriétés Description Radius Spécifie le rayon du cylindre. Height Spécifie la hauteur du cylindre. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 298 Propriétés Description Source Spécifie l’objet à copier. Count Indique le nombre de copies à créer. Radius Spécifie le rayon du cercle. DeltaAngle Spécifie l’angle entre les copies. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 La partie du second objet qui entre en collision. • None CollisionType • Near miss • Collision Signaux Description Active Spécifie si le CollisionSensor est actif ou non. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 Si plusieurs parties se coupent, celle listée d’abord dans le navigateur Agencement est sélectionnée. Signaux Description Active Spécifie si le PlaneSensor est actif ou non. SensorOut Vrai si le détecteur coupe un objet. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 301: Positionsensor
Spécifie l’objet de référence, si Reference est défini à Object. Position Spécifie la position de l'objet par rapport à la référence. Orientation Spécifie l’orientation (Euler ZYX) par rapport à la référence. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 Spécifie l'orientation par rapport au parent du point d’attache en utilisant Mount. Signaux Description Execute Définir à Vrai pour attacher. Executed Envoie une impulsion une fois terminé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 Executed est émis lorsque la suppression est terminée. Propriétés Description Objet Spécifie l’objet à supprimer. Signaux Description Execute Définir à Vrai pour supprimer l'objet. Executed Envoie une impulsion une fois terminé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Vitesse. L’axe de rotation est donné par CenterPoint et Axis. Le mouvement démarre quand le signal d’entrée Execute est défini et s'arrête quand Execute est réinitialisé. Propriétés Description Object Spécifie l’objet à tourner. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 Spécifie le délai pour que le mécanisme se déplace à l’attitude. Signaux Description Execute Définir à Vrai, pour démarrer ou reprendre le déplacement du mécanisme. Pause Suspend le mouvement. Cancel Abandonne le mouvement. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 306 Description Child Spécifie l’objet dont le parent doit être trouvé. Parent Spécifie le parent de l’enfant. Signaux Description Output Passe à haut (1) si le parent existe. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 (double), i (entier), s (chaîne) ou o (objet) Message Message formaté. Importance Importance du message : 0 (informations), 1 (avertissement), 2 (erreur). Signaux Description Execute Définir à haut (1) pour imprimer le message. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 Retire tous les objets de la file d’attente. Delete Retire l’objet de l'avant de la file d’attente et de la station. DeleteAll Efface la file d’attente et supprime tous les objets de la station Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 Spécifie la valeur maximum. Value Spécifie un nombre aléatoire entre Min et Max. Signaux Description Execute Définir à haut pour générer un nouveau nombre aléatoire. Executed Prend l'état haut quand l'opération est terminée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 310: Éditeur De Propriété
Propriétés. • Lancement automatique quand l’éditeur de composant intelligent est démarré. • Lancement quand vous ajoutez un composant de base. Reportez-vous à Composants intelligents de base à la page 293. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 311: La Fenêtre Vue De Simulation
2 Dans le sous-menu Ajouter, sélectionnez la propriété ou le signal pour ajouter une propriété ou un signal simple d’un composant. 3 Dans le sous-menu Ajouter, sélectionnez Ajouter tout pour ajouter l'ensemble des propriétés et signaux d’un composant. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 312 • Une fois l'étape de temps de la simulation actuelle terminée, tous les événements restants du composant intelligent sont exécutés avant la suspension effective de la simulation. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 313: Solide
Boîte de dialogue Créer une boîte à partir de 3 points xx060001 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 314 Rayon (B) Spécifiez ici le rayon du cône. Diamètre Spécifiez ici le diamètre du cône. Hauteur (C) Spécifiez ici la hauteur du cône. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 Hauteur (C) Spécifiez ici la hauteur de la pyramide. Nombre de faces Saisissez le nombre de faces de la pyramide. Le nombre de faces est limité à 50. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 Point central ou saisissez la position. Le point central correspondra à l'origine locale de la sphère. Rayon (B) Spécifiez le rayon de la sphère. Diamètre Spécifiez le diamètre de la sphère. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 317: En Saillie
Spécifiez le diamètre du cercle. Boîte de dialogue Créer un rectangle xx060007 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 à 50. Boîte de dialogue Créer une surface à partir d'une courbe Sélectionner une courbe Pour sélectionner une courbe, cliquez dessus dans la fenêtre à partir d'un Graphique graphique. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 319: Courbe
Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central. Orientation Saisissez l’orientation des coordonnées du cercle. Rayon (A-B) Spécifiez le rayon du cercle. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 320 Point final (C) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point final dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point final. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 321 Point final de l’axe majeur. Rayon mineur (C) Indiquez la longueur de l’axe mineur de l’ellipse. Le rayon mi- neur sera créé perpendiculairement à l'axe majeur. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 Sommets Indiquez le nombre de points à utiliser lors de la création du polygone. Le nombre de sommets est limité à 50. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 323 Modifier Cliquez sur ce bouton pour modifier un point déjà défini, après l'avoir sélectionné dans la liste et avoir entré de nouvelles va- leurs. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 324 9.7 Courbe Suite Liste Voici les noeuds de la spline. Pour ajouter d'autres noeuds, cliquez sur Ajouter Nouveau, cliquez sur le point souhaité dans la fenêtre graphique puis cliquez sur Ajouter. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 325: Bordure
Sélectionner une surface Cliquez dans cette zone puis sélectionnez une surface dans la fenêtre Graphique. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 326 Liste Les points qui définissent les bordures. Pour ajouter d’autres points, cliquez sur Ajouter Nouveau, cliquez sur le point sou- haité dans la fenêtre Graphiques puis cliquez sur Ajouter. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 327: Intersection
Pour sélectionner le corps à partir duquel vous souhaitez créer une intersection (B), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques. Un nouveau corps est créé, basé sur la zone commune entre les corps A et B sélectionnés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 328: Soustraire
Graphiques. Un nouveau corps est créé, basé sur la zone du corps A de laquelle est retranché le volume commun aux corps A et B. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 329: Union
Pour sélectionner le corps que vous souhaitez unifier (B), cli- quez dessus dans la fenêtre Graphiques. Un nouveau corps est créé, basé sur les zones des deux corps A et B sélectionnés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 330: Extruder Une Surface Ou Une Courbe
Point de départ du vecteur. Jusqu’au point (mm) Point de fin du vecteur. Extruder le long de la Permet de faire une extrusion le long d’une courbe donnée. courbe Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 Pour sélectionner la courbe, cliquez tout d’abord dans la zone, puis sur la courbe dans la fenêtre Graphiques. Créer un solide Cochez cette case pour convertir la forme extrudée en solide. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 332: Ligne Perpendiculaire
4 Dans la boîte de dialogue Longueur, indiquez une longueur de ligne. 5 Vous pouvez aussi cocher la case Inverser la perpendiculaire pour inverser le sens de la ligne. 6 Cliquez sur Créer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 333: Le Groupe Mesure
3 Si vous le souhaitez, passez à l'étape 3 pour effectuer une nouvelle mesure du même type. Conseil Vous pouvez aussi activer et désactiver les fonctions de mesure à partir de la barre d'outils Mesure. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 334: Créer Un Mécanisme
13 Remplissez la boîte de dialogue Créer étalonnage, puis cliquez sur OK. 14 Dans l'arborescence, cliquez avec le bouton droit sur Dépendance, puis cliquez sur Ajouter dépendance pour ouvrir la boîte de dialogue Créer dépendance. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 Modeleur de mécanisme, est enregistré sans poses, localisation d'articulation ou temps de transition. Pour compiler un mécanisme, suivez les étapes ci-dessous : 1 Pour compiler un mécanisme –nouveau ou modifié-, cliquez sur Compiler mécanisme. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 Longueur du convoyeur Précise la longueur du convoyeur. Points de fixation Précise la position du convoyeur pour fixer les pièces de travail. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 337 Actif Cochez cette case pour activer l’articulation. Une articulation active est une articulation qu’un utilisateur peut déplacer, alors qu’une articulation inactive est l’esclave d’une articulation ac- tive. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 338 à sélectionner dans la zone sous cette case. Données d’outil Ce groupe est visible si le mécanisme est un outil. Masse Indique la masse de l'outil. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 339 Cliquez sur ce bouton pour supprimer la pose sélectionnée. Il est impossible de supprimer une seule SyncPose. Définir les temps de transi- Cliquez sur ce bouton pour modifier les temps de transition. tion Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 340 Les valeurs par défaut sont de zéro. De la pose Indique la pose de départ de la transition. Vers la pose Indique la pose de fin de la transition. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 341: Créer Un Outil
Si l'option Utiliser un élément fictif est sélectionnée, la valeur de la position ne peut pas être 0,0,0. Pour qu'un cône soit créé, au moins l'une des coordonnées doit être supérieure à 0. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 Pour en simplifier l'utilisation par la suite, enregistrez l'outil créé en tant que bibliothèque. Dans le menu Fichier, cliquez sur Enregistrer comme bibliothèque. Accédez au dossier où vous souhaitez stocker le composant d'outil, attribuez-lui un nom et cliquez sur Enregistrer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 343: Onglet Simulation
10.1 Vue d'ensemble 10 Onglet Simulation 10.1 Vue d'ensemble L’onglet Simulation L’onglet Simulation contient les commandes permettant la mise en place, la configuration, le contrôle, la surveillance et l’enregistrement de simulations. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 344: Créer Un Jeu De Collisions
Utilisez cette fonction pour vérifier rapidement que les objets ont été ajoutés à un jeu de collisions ou à un de ses groupes. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 345: Configuration De Simulation
Procédures disponibles. Procédures disponibles Affiche toutes les procédures disponibles dans le système de commande. Ces procédures peuvent être ajoutées à la séquence d'exécu- tion. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Par défaut, aucun état n'est connecté au scénario. Pour plus d'informations sur les états enregistrés, reportez- vous à États enregistrés à la page 283. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 Par défaut, lorsque vous créez un nouveau scénario, tous les objets sont sélectionnés dans la zone Scénarios. 3 Sélectionnez un état enregistré pour le scénario dans la liste déroulante des États enregistrés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 348: Gestionnaire D'événements
Lance l'Assistant de création de nouvel événement. Supprimer Supprime l'événement sélectionné dans la grille Événements. Copier Copie l'événement sélectionné dans la grille Événements. Actualiser Actualise le gestionnaire d'événements. Exporter Importer Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 349 Proximité de collision terminée = Une proximité de collision prend fin dans le jeu de collisions utilisé comme déclencheur. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 350 Proximité de collision terminée = Une proximité de collision prend fin dans le jeu de collisions utilisé comme déclencheur. Multiple= Signifie actions multiples. Heure Affiche l'heure d'exécution du déclencheur d'événements. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 351 Ouvre une boîte de dialogue pour ajouter un symbole d'utilisa- tion au panneau des connexions. Supprimer Supprime un symbole d’utilisation. Temporisation (s) Indique la temporisation en secondes. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 352 Pièce Description Système de commande Affiche tous les systèmes de la station. Sélectionnez le système actif auquel l'E/S à modifier appartient. Signal Affiche tous les signaux définissables. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 Donne la liste des signaux de station envoyés après que le lorsque la pose est attei- mécanisme soit arrivé sur la pose. Ajouter numérique Cliquez sur ce bouton pour ajouter un signal numérique à la grille. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 Sélectionne un objet graphique dans la station. Afficher/Masquer Détermine si l'objet est visible ou caché. Éléments spécifiques à une action d’appel de macro VSTA Pièce Description Macros disponibles Affiche toutes les macros disponibles de la station. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 355: Logique De La Station
Ajouter ou éditer les connexio- Objet source et Objet cible. ns d’E/S, vous avez l’option de sélectionner des VC dans la station depuis la liste Objet source et Objet cible. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 356: Activer Les Unités Mécaniques
2 Dans la boîte de dialogue Activer les unités mécaniques, cochez les cases correspondant aux unités mécaniques à activer. Lorsque vous activez une unité mécanique qui partage un variateur commun, l'autre unité mécanique qui partage ce variateur est automatiquement désactivée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 357: Commandes
Enregistrer l'état actuel à la page 283. 3 Cliquez sur Réinitialiser et sélectionner Gérer les états pour lancer la Logique de station. Pour plus d’informations, reportez-vous à Logique de la station à la page 355. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 358: Simulateur D'e/S
à cet effet. Fenêtre Simulateur d'E/S Le simulateur d'E/S de RobotStudio vous permet de visualiser et de définir manuellement les signaux, interconnexions et groupes existants lors de l'exécution du programme. Il est alors possible de simuler ou de manipuler les signaux.
Page 359 La croix située dans le coin supérieur gauche indique que les signaux sont une interconnexion. cross connec La mention -1 située dans le coin supérieur droit indique que le signal est inversé. inverted Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 361: Moniteur
Entrez la valeur de seuil des alertes d’accélération du CDO. Singularité poignet Entrez l'écart minimal séparant l'articulation 5 d'une rotation nulle avant l'alerte. Limites d'axe Entrez l'écart minimal séparant les articulations de leurs limites avant l'alerte. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 362: Chronomètre
Spécifiez également l'unité mécanique et la cible. • Valeur d'E/S Spécifiez également la source de l'unité mécanique d'où le signal provient, le type de signal d'E/S et la valeur du signal. 4 Cliquez sur Ajouter. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 363: Analyseur De Signal
1 Charger une station d'un système. Reportez-vous à Nouveau à la page 206. 2 Dans l’onglet Simulation, cliquez sur Analyseur de signal et sélectionnez Configuration du signal. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Il est impossible d'appeler des signaux connectés à une unité de type LOCAL_GENERIC. Tenter de le faire génère un message d'erreur dans la fenêtre de sortie : Failed to subscribe on signal: 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 365: Analyseur De Signal
Affiche des valeurs de signal analogiques et numériques. logiques Événements Affiche les événements discrets, comme les messages du journal des événements. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 366 Vous pouvez modifier l'échelle verticale à l'aide de la souris si le curseur passe sur la valeur de l'axe. Cela désélectionne automatiquement le bouton de réglage automatique de l'échelle. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 367 Tableau des signaux Affiche des informations sur chaque signal enregistré. Cela vous permet de configurer les paramètres de chaque signal (couleur, visibilité, axe vertical gauche ou droit, etc.). 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 368: Historique
10.11.3 Historique 10.11.3 Historique Vue d'ensemble Cette fonction affiche les enregistrements de signaux de la station RobotStudio actuelle et permet de les organiser. Présentation de l'historique du signal Vous pouvez effectuer les opérations suivantes dans la fenêtre de l'historique du signal : •...
Page 369: Enregistrement Du Film
3 Cliquez sur Voir l’enregistrementpour lire l’enregistrement. L’enregistrement de la simulation démarre lorsque vous cliquez sur Liredans l’onglet Simulation. Remarque Enregistrer la Simulation offre une meilleure qualité de sortie que Enregistrer l’application ou Enregistrer les graphiques. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 370: Mécanisme De Suivi De Convoyeur
Pour plus d'informations, reportez-vous au Application manual - Conveyor tracking. Mécanisme de suivi de convoyeur Cette procédure décrit la procédure permettant de faire fonctionner un système de suivi de convoyeur dans RobotStudio. 1 Créer un mécanisme de convoyeur. Voir Créer un mécanisme de convoyeur à...
Page 371: Simulation De Convoyeur
Remarque Si une erreur survient lors de l’exécution du programme, le système de commande atteint l’état de sécurité. Dans cet état, RobotStudio ne peut pas exécuter le programme pendant la simulation suivante. Pour sortir de cet état, ouvrez le Panneau de commande et passez en Mode manuel, puis en Mode Auto.
Page 372 La vitesse et le sens du convoyeur peuvent être modifiées au cours de la simulation. Pour renvoyer le convoyeur en position de démarrage, cliquez sur Réinitialiser. Cette touche demeure active aussi longtemps que la station dispose d’au moins un convoyeur. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 373: Onglet Système De Commande
RobotStudio vous permet également de travailler avec un système de commande hors ligne, c'est-à-dire un système de commande IRC5 virtuel exécuté localement sur votre PC.
Page 374: Fonctions Pour Systèmes De Commande Virtuels Et Réels
Remarque Pour connecter RobotStudio à un système de commande réel via l'Ethernet (LAN), le système de commande doit avoir l'option RobotWare Interface PC. Cette option n'est pas requise lors de la connexion via un port de service.
Page 375 3 Cochez les cases requises : • I-Start, pour démarrer le VC avec le système actuel et les paramètres par défaut. • Connexion locale • Gestion automatique de l'accès en écriture 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 376: Événements
être récupéré en cliquant sur le bouton Obtenir. • Pour récupérer et afficher tous les événements actuellement stocké dans le système de commande, cliquez sur Obtenir Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 événements communs dans un fichier journal de l’ordinateur, cochez la case Consigner dans un fichier. Le fichier journal sera mis à jour avec tous les nouveaux événement au fur et à mesure qu'ils se produisent. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 378: Entrées / Sorties
Cette colonne indique à quelle unité d'E/S appartient le signal. Cette valeur est définie par la configuration de l'unité d'E/S et ne peut pas être modifiée à partir du système d'E/S. • Colonne Bus Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 L'affichage résultant n'inclura que les signaux contenant l'option sélectionnée. • Effacer le filtre - Cliquez sur ce bouton pour réinitialiser la vue et afficher à nouveau tous les signaux. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 380: Screenmaker
11 Onglet Système de commande 11.2.4 ScreenMaker 11.2.4 ScreenMaker Vue d'ensemble ScreenMaker est un outil de RobotStudio destiné à la création d'interfaces utilisateur FlexPendant personnalisées, sans connaître l'environnement de développement Visual Studio et la programmation .NET. Pour plus d’informations sur ScreenMaker, reportez-vous à...
Page 381 ScreenMaker est démarré en tant que nouvel onglet. La connexion à tous les systèmes de commande virtuels et réels peut être établie. Remarque Pour plus d'informations, reportez-vous à Gestion des projets ScreenMaker à la page 535. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 382: Redémarrer Un Système De Commande
11.2.5 Redémarrer un système de commande Quand redémarrer un système de commande Certaines opérations ne prennent effet qu'une fois le système de commande redémarré. Dans RobotStudio , un message vous avertit s'il est nécessaire de redémarrer le système. Redémarrage à chaud Vous devez généralement redémarrer à...
Page 383 Le système de commande peut être redémarré avec les options de redémarrage avancées suivantes : • Démarrage I-start • Démarrage P-start • X-start (FlexPendant requis) • C-start (FlexPendant requis) • Démarrage B-start Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 384 Les options pour Restart sont également présentes dans le menu contextuel lorsque vous cliquez avec le bouton droit de la souris sur un système de commande dans le navigateur Système de commande. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 385: Sauvegarde D'un Système
Contient les informations nécessaires à la recréation du logiciel et des options du système à partir du groupe de médias. Début Contient une copie du contenu du répertoire d’origine du sys- tème. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 386 Remarque Le contenu de la carte PIB d'un système IRC5P (un système de commande pour la peinture) ne sera pas inclus dans la sauvegarde RobotStudio normale. Utilisez la fonction de sauvegarde du FlexPaintPendant pour inclure le contenu PIB. 3HAC032104-004 Révision: J...
Page 387: Restaurer Un Système
4 Cliquez sur Restaurer. La progression de la restauration apparaît dans la fenêtre de sortie. Le système de commande est automatiquement redémarré pour charger le système restauré. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 388 11 Onglet Système de commande 11.2.7 Restaurer un système Suite Si le système sauvegardé ne provient pas du système de commande en cours de restauration, un message vous informe de ce conflit. en0900001061 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 389: Générateur Du Système
11.2.8 Générateur du système Fonctions du Générateur de système Pour connaître les procédures utilisant les diverses fonctions du Générateur de système, reportez-vous à Vue d'ensemble du Générateur de système à la page 170. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 390: Éditeur De Configuration
Peut aussi effectuer un filtrage et un tri en fonction de cette signal catégorie. Nombre de signaux Définit le nombre de signaux à ajouter dans une plage. Index de début Définit l’index (nombre) de début de la plage. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 391 Lorsque vous cliquez sur une flèche, la section inférieure de la fenêtre de l'éditeur d'instance affiche le type de paramètre, les restrictions associées à la valeur du paramètre et les autres conditions associées au paramètre. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 392: Charger Les Paramètres
6 Quand le chargement du fichier de configuration est terminé, fermez la boîte de dialogue Sélectionner le mode. S'il est nécessaire de redémarrer le système de commande pour que les nouveaux paramètres soient pris en compte, un message vous avertit. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 393: Enregistrer Les Paramètres
Cliquez ensuite sur OK. Les rubriques sélectionnées sont alors enregistrées sous forme de fichiers de configuration dans le dossier indiqué, avec des noms par défaut. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 394: Transfert
Relations dans le navigateur Système de commande. Remarque Les propriétés de la relation sont enregistrées dans un fichier XML sous le dossier INTERNAL du système de commande propriétaire. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 Pour exécuter le transfert, cliquez sur Transférer maintenant. Une boîte de dialogue affichant un résumé du transfert s'affiche. Cliquez sur Oui pour terminer le transfert. Le résultat du transfert s'affiche pour chaque module dans la fenêtre de sortie. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 396 • L'accès en écriture est requis, mais pas fourni. Remarque Si un des modules est défaillant, le message d'erreur suivant s'affiche. Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue? 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 397: Configuration De Sécurité
11.2.13 Configuration de sécurité Vue d'ensemble Pour plus d'informations sur la configuration de sécurité, reportez-vous au Manuel sur les applications - SafeMove et au Manuel sur les applications - Electronic position switches. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 398: Fonctions Pour Systèmes De Commande Réels
Résultat La fenêtre Statut du système de commande est mise à jour dès que la demande d'accès en écriture est accordée. Si l'accès en écriture est refusé, un message apparaît. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 399: Déverrouiller L'accès En Écriture
écriture si vous n'en avez plus besoin. Résultat La fenêtre Statut du système de commande est mise à jour dès que vos droits d'accès en lecture/écriture passent en lecture seule. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 400: Authentifier
Pour plus d’informations sur les Comptes d’utilisateur, reportez-vous à Comptes utilisateur à la page 410. Visualiseur des droits UAS Pour plus d’informations sur le Visualiseur des droits UAS, reportez-vous à Visualiseur des droits UAS à la page 415. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 401: Transfert De Fichier
5 Une fois les fichiers et dossiers à transférer sélectionnés, effectuez l'une des opérations suivantes: Pour appuyez sur couper les fichiers CTRL + X copier les fichiers CTRL + C, ou cliquez sur la Flèche Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 403: Flexpendant Viewer
11 Onglet Système de commande 11.3.5 FlexPendant Viewer 11.3.5 FlexPendant Viewer Vue d'ensemble FlexPendant Viewer est un ajout à RobotStudio qui récupère et affiche une capture d’écran du FlexPendant. La capture d’écran est automatiquement générée au moment de la requête. Conditions préalables Le système de commande à...
Page 404: Options D'importation
Maj, puis sélectionnez la première et la dernière option. plusieurs options non adjace- la touche Ctrl, puis sélectionnez les options une par ntes une. 4 Cliquez sur OK. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 405: Propriétés
Définir l'ID du système de commande L'ID du système de commande est par défaut identique à son numéro de série, c'est donc un identificateur unique de ce système. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 406 2 Dans l'arborescence, à gauche de la fenêtre, sélectionnez le nœud dont vous voulez afficher les propriétés. Les propriétés de l'objet sélectionné s'affichent dans la liste Propriétés, à droite de la fenêtre. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 407 Vous pouvez créer un fichier de données Diagnostics du système à partir de RobotStudio. Pour enregistrer un fichier de données Diagnostics du système sur votre PC, dans le groupe Configuration, cliquez sur Propriétés, puis sur Enregistrer les diagnostics du système. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 408: Passer Hors Ligne
PC. Une Relation est automatiquement créée entre le système de commande virtuel et le système de commande réel. Pour plus d'informations sur les relations, voir la section Transfert à la page 394 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 409: Contrôleur En Ligne
Pour les limites d'articulation, le lien correspondant est mis en surbrillance jaune pour signaler un avertissement, et en surbrillance rouge pour indiquer une erreur. Les limites de tolérance sont définies dans les options RobotStudio - En ligne - Contrôleur en ligne.
Page 410: Comptes Utilisateur
2 Bouton Modifier. Permet d'ouvrir une boîte de dialogue de modification du nom et du mot de passe de connexion de l'utilisateur. 3 Bouton Supprimer. Permet de supprimer du système de commande le compte utilisateur sélectionné. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 411 3 Dans la zone Mot de passe, entrez le mot de passe de l'utilisateur. Le mot de passe que vous saisissez est invisible. Utilisez uniquement un maximum de 16 caractères du jeu de caractères ISO 8859-1 (Latin 1). Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 412 Désactivé). Vous pouvez modifier le statut dans la zone qui apparaît. Le nouveau statut de l'utilisateur apparaît alors dans la colonne de statut de la liste Utilisateurs de ce système de commande. 2 Cliquez sur OK. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 413 16 caractères du jeu de caractères ISO 8859-1 (Latin 1). 3 Cliquez sur OK pour renommer le groupe et fermer la boîte de dialogue. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 414 1 Dans l'onglet Groupes, sélectionnez le groupe dans la liste Groupes de ce système de commande. 2 Dans la liste Droits liés au système de commande/Droits sur les applications, sélectionnez les droits à accorder au groupe. 3 Cliquez sur OK. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 415: Visualiseur Des Droits Uas
(Il est nécessaire de redémarrer le système de Remote warm start commande.) Charger/supprimer des modules. Load program Créer un module. Load program Modifier le code des modules RAPID. Edit RAPID code Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 416 Permet d'effectuer une sauvegarde et d'enregistrer des modules, des programmes et des fichiers de configuration. Restaurer une sauvegarde Permet de restaurer une sauvegarde et d'effectuer un dé- marrage B-start. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 417 Ce droit offre l'accès FTP complet, c'est-à-dire les mêmes droits qu'Accès en lecture aux disques du système de com- mande et Accès en écriture aux disques du système de commande. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 418 PSC et n’est pas inclus dans le droit Accès total. Droits sur les applications Access to the ABB menu on La valeur true permet d'accéder au menu ABB du FlexPe- FlexPendant ndant. Il s'agit de la valeur par défaut si l'utilisateur ne dis- pose pas du droit.
Page 419: Fonctions Pour Systèmes De Commande Virtuels
Le FlexPendant virtuel peut s’appliquer pendant l'exécution d'un système de commande virtuel. Pour plus d'informations sur la spécification de l’aspect et du placement du FlexPendant virtuel, reportez-vous à Options à la page 212. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 420: Panneau De Commande
En mode manuel, cliquez sur ce bouton pour éteindre les mo- teurs. Réinitialiser l’arrêt d’urge- Si le système de commande entre en état d’arrêt d’urgence, cliquez sur ce bouton pour en réinitialiser l’état. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 421: Extinction
Supposez que vous voulez redémarrer le système de commande, sélectionnez Démarrage à chaud. Pour plus d’informations sur le redémarrage d'un système de commande, reportez-vous à Redémarrer un système de commande à la page 382. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 422: Définir Les Repères Atelier
Cliquez sur Oui pour maintenir tous les objets RAPID stationnaires dans leurs coordonnées globales. • Cliquez sur Non pour déplacer tous les objets RAPID stationnaires avec le repère de base (mêmes coordonnées relatives au repère de base). 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 423: Modifier Le Système
3 Sur l'onglet Système de commande, dans le groupe Système de commande virtuel, cliquez sur Modifier le système. La boîte de dialogue Configuration du système s'ouvre. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 424 6 Cliquez sur OK. Remarque Pour plus d'informations sur l'ajout d'une translation dans l'outil Modifier le système, voir la section Track motion de type RTT ou IRBTx003 à la page 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 425: Encodeur
Remarque Si l’une des valeurs de paramètre est modifiée, le système de commande doit être redémarré. 4 Cliquez sur OK. 5 Cliquez sur Oui pour redémarrer le système de commande. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 426 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 427: Onglet Rapid
RAPID qui sont en ligne sur un système de commande réel, hors ligne sur un système de commande virtuel, ou des programmes autonomes qui ne font pas partie d'un système. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 428: Synchroniser Vers La Station
3 Cliquez sur OK. Le message Synchronisation avec la station terminée est affiché dans la fenêtre Sortie. Remarque Cette fonction est également présente dans le groupe Système de commande de l'onglet Accueil. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 429: Synchroniser Au Vc
3 Cliquez sur OK. Le message Synchronisation avec le VC terminée est affiché dans la fenêtre Sortie. Remarque Cette fonction est également présente dans le groupe Système de commande de l'onglet Accueil. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 430: Modifier Le Code Rapid
Saisir des données dans un éditeur qui est en lecture seule provoque l'ouverture d'une boîte de dialogue vous demandant si RobotStudio doit acquérir l'accès en écriture. • Mise en surbrillance de la syntaxe - Le texte est mis en surbrillance dans différentes couleurs en fonction de la classification du jeton associé...
Page 431 Pour ouvrir un module RAPID dans l'éditeur RAPID, dans le navigateur Système de commande, cliquez avec le bouton droit de la souris sur un module RAPID, puis cliquez sur Éditeur RAPID. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 432 • Convertir les espaces en onglets - Convertit les espaces consécutifs en nombre d'onglets correspondant. Cette fonction agit sur la sélection actuelle. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 433 La liste qui s'affiche contient les types de segments de code : • Segments de code prédéfinis • Segments de code définis par l'utilisateur Les éléments suivants sont des segments de code prédéfinis dans RobotStudio : • Tableau num, 2x2x4 • Tableau num, 2x4 •...
Page 434 Un liste des instructions prédéfinies s'affiche. L'instruction est insérée dans le code, à l'emplacement où se trouve le curseur. RobotStudio génère et insère les arguments par défaut dans l'instruction en utilisant les mêmes règles que le FlexPendant. Appliquer et vérifier les modifications Pour appliquer les modifications apportées dans l'éditeur au système et vérifier le...
Page 435: Rechercher Et Remplacer Du Code Rapid
Cliquez sur Ouvrir la définition pour déplacer le curseur (et sélectionner) la définition de symbole correspondante. Cette action détecte les définitions de symbole telles que les déclarations de routine, les déclarations de données et les définitions d'enregistrement. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 436 Les règles de portée RAPID sont prises en compte. Pour les données PERS et syncident, cette fonction recherche un symbole global correspondant dans les autres tâches et renvoie leur utilisation. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 437: Gérer Des Modules Rapid
Chargement d'un module RAPID 1 Sur l'onglet RAPID, dans le navigateur Système de commande, cliquez avec le bouton droit de la souris sur une tâche, puis sur Charger le module. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 438 Enregistrer le module sous. 2 Recherchez l'emplacement où le nouveau module doit être enregistré, puis cliquez sur Enregistrer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 439: Modifier Les Données Rapid
Dans ce cas, vous devez ajouter manuellement la déclaration au module à l'aide de l'éditeur RAPID. Remarque L'éditeur de données RAPID n'affiche que les déclarations de données qui contiennent des valeurs modifiables. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 440: Gérer Des Fichiers Et Des Sauvegardes Rapid
(tâche) le module doit être traité. Le dossier SYSPAR affiche les fichiers de configuration. Remarque Il n'y a pas de vérification de syntaxe ou intellisense pour la modification des fichiers de configuration. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 441: Gérer Le Code Rapid Sur Le Système De Commande
Dans le navigateur Système de commande, vous pouvez également cliquer avec le bouton droit de la souris sur la tâche active sous la station, puis cliquer sur Supprimer le programme. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 442: Tâches Rapid
Tâche, voir le Manuel de référence technique pour les para- mètres du système. Mode d'exécution Défini par le paramètre Mode d'exécution dans RobotStudio. Pour plus d'informations sur le mode d'exécution, voir la section Mode d'exécution du système de commande à la page 445.
Page 443 Le tableau suivant indique des cas de figure où l'état d'exécution des tâches ne peut pas être modifié. Si... RobotStudio génère un message qui in- dique à l'utilisateur... l'utilisateur ne dispose pas du droit Exécuter le qu'il est impossible d'exécuter l'opération.
Page 444 Arrêter la tâche. Vous pouvez arrêter une tâche Normale, mais également une tâche Statique ou Semi-statique si son TrustLevel est défini sur NoSafety. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 445: Mode D'exécution
Cette méthode ne s'applique qu'aux systèmes de commande virtuels dans une station. Sur l'onglet RAPID, dans le groupe Système de commande, cliquez sur Configuration de simulation, puis sur Continu ou Unique dans la boîte de dialogue Configurer une simulation. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 446: Ajuster Les Robtargets
L'outil relatif n'est pas supporté non plus. L'instruction de mouvement circulaire (MoveC) est utilisable. Utilisation de Régler les robtargets La procédure suivante décrit la fonction Régler les Robtargets dans RobotStudio 1 Sur l'onglet RAPID, dans le groupe Système de commande, cliquez sur Régler les Robtargets.
Page 447 Limitations Si on utilise plusieurs fois un robtarget avec des outils ou des repères objets différents, le message Cible référencée s'affiche dans la fenêtre de sortie. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 448: Tester Et Déboguer
D'autres outils tels que le pointeur de programme (PP) et le profileur RAPID, qui aident à tester et déboguer le code RAPID, sont expliqués en détail dans les sections suivantes. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 449: Utilisation Du Pointeur De Programme
Remarque Si la modification est trop importante pour pouvoir conserver le pointeur de programme, un message d'avertissement s'affiche. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 450 Démarrer l'exécution du programme après que le pointeur de programme ait été réinitialisé provoque un déplacement du robot par la trajectoire la plus courte, depuis son emplacement actuel jusqu'au premier point du programme. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 451: Utilisation Du Profileur Rapid
RAPID. Conditions préalables pour l'utilisation du profileur RAPID • Vous devez disposer d'une licence RobotStudio Premium pour utiliser cette fonction. • Vous devez disposer d'un système de commande avec au moins une tâche exécutable en fonction.
Page 452 Pour RobotWare version 5.14 ou plus, le fichier journal peut être généré automatiquement. Activez le Profileur RAPID et lancez le programme du système de commande. Quand l'exécution du programme stoppe, les résultats sont présentés à l'utilisateur. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 453: Une Fenêtre D'espion Variable Rapid
Remarque Les variables CONST ne peuvent pas être modifiées. Lors de la fermeture de RobotStudio, les variables et signaux ajoutés à la fenêtre de surveillance sont supprimés. Dans la fenêtre de l'Espion variable RAPID, cliquez droit pour afficher le menu contextuel suivant : Élément...
Page 454: Exemples D'utilisation De L'éditeur Rapid
Il se peut que vous ayez oublié le module dans lequel se trouve votre procédure principale. 1 Appuyez sur CTRL + F pour faire apparaître la boîte de dialogue Chercher et remplacer. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 455 Le programme s’exécute et s’arrête au point de rupture suivant. 3 Sélectionnez une variable à contrôler et faites-la glisser dans la fenêtre de surveillance. 4 Redémarrez la boucle et contrôlez la variable à chaque itération. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 456 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 457: Onglet Add-Ins
VSTA. Pour savoir comment générer des ajouts Général, rendez-vous sur le site Web ABB Robotics Developer Center à l'adresse http://developercenter.robotstudio.com. Les ajouts Général sont chargés depuis le dossier suivant sur votre PC : C:\Program Files (x86)\Common Files\ABB Industrial IT\Robotics...
Page 458: Créer Un Ajout Vsta
3 Pour créer l’ajout, dans le menu Création, cliquez sur Créer. L’ajout sera chargé dans RobotStudio et il apparaîtra comme ajout utilisateur dans le navigateur des ajouts. 4 Enregistrez le projet sur votre disque dur si vous souhaitez que cet ajout reste associé...
Page 459: Prédire La Chaleur Du Réducteur
13.3 Prédire la chaleur du réducteur Vue d'ensemble L'outil de prédiction de la chaleur du réducteur est un add-in pour RobotStudio qui aide à prévoir les problèmes de chauffe dans les réducteurs. Lorsque la température se trouve au-dessus d'une valeur prédéfinie, vous pouvez ajuster le cycle pour réduire la température ou commander un ventilateur qui refroidira le réducteur.
Page 460 Exécution d'une simulation à la page 357. Remarque Si la licence RobotStudio a expiré, le bouton Exécuter dans l'onglet Simulation sera désactivé. Vous ne pourrez donc pas exécuter la simulation dans l'onglet Simulation. Dans un tel cas, utilisez le bouton Exécuter à...
Page 461 Gris : Indique qu'il n'est pas possible de calculer le niveau d'énergie possible pour cette articulation. • Indisponible : Indique que les articulations n'ont pas de ventilateur installé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 462 Sans ventilateur : Affiche le pourcentage de niveaux de chaleur calculé pour l'articulation concernée sans ventilateur. • Avec ventilateur : Affiche le pourcentage de niveaux de chaleur calculé pour l'articulation concernée avec ventilateur. • Action : Affiche l'action recommandée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 463: Menus Contextuels
à créer. 3 Cliquez sur Ajouter à la trajectoire. L'instruction de mouvement apparaît sous le nœud de la trajectoire en tant que référence à la position d'origine. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 464: Aligner L'orientation Du Repère
L'axe indiqué ici sera aligné sur la position/le repère de référe- nce pour tous les objets sélectionnés. Verrouiller l'axe L'axe indiqué ici ne sera pas modifié par la fonction d'aligne- ment (il conservera son orientation sur les objets sélectionnés). 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 465: Alignement De L'orientation Des Positions
Z. 6 Cliquez sur Appliquer. Conseil Vous pouvez modifier l'axe aligné et l'axe verrouillé, puis cliquer de nouveau sur Appliquer pour réorienter les positions jusqu'à ce que vous les désélectionniez. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 466: Associer À
2 Dans le message affiché, cliquez sur le bouton correspondant: Pour Cliquez sur attacher l'objet enfant et le déplacer vers le point d'association attacher l'objet enfant et conserver sa position ne pas réaliser l'association Annuler 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 467: Configurations
Vous pouvez réintialiser la configuration d'une cible ou d'une instruction de mouvement. Dans le navigateur Trajectoires&Cibles, cliquez droit sur une cible ou une instruction de mouvement, puis sélectionnez Réinitialiser la configuration. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 468 Configurations, puis Vérifier les configurations. Remarque Si la configuration existante est correcte, l'instruction de mouvement est redéfinie comme vérifiée. Si la configuration est incorrecte, la cible est définie comme non atteignable. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 469: Vérifier L'accessibilité
Les repères de l'objet sélectionné changent de couleur dans la fenêtre graphique en fonction de l'état d'accessibilité. Couleur Signifie Vert L'objet est accessible. Rouge L’objet n'est pas accessible dans sa position actuelle. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 470: Configurations
Dans la plupart des cas, nous vous conseillons de choisir une configuration semblable à la précédente. 3 Sélectionnez la configuration à utiliser et cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 471: Conversion D'un Référentiel En Repère Objet
2 Cliquez sur Conversion d'un référentiel en repère objet. Le nouveau repère objet s'affiche alors dans le navigateur trajectoires & positions. 3 Si vous le souhaitez, modifiez le nom ou les caractéristiques du repère objet. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 472: Conversion En Mouvement Circulaire
Pour convertir deux instructions de déplacement en un mouvement circulaire, vous pouvez également cliquer sur chacune de ces instructions avec le bouton droit de la souris, puis sélectionner Convertir en mouvement circulaire. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 473: Copier / Appliquer Orientation
3 Dans le navigateur, sélectionnez l'objet ou la position auxquels vous souhaitez appliquer l'orientation. 4 Dans le menu Modifier, cliquez sur Appliquer l'orientation. Cette opération peut être effectuée sur plusieurs positions ou sur un groupe de positions sélectionnées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 474: Détacher
1 Dans le navigateur Agencement, cliquez sur l'objet associé (enfant) avec le bouton droit de la souris puis cliquez sur Détacher. L'enfant est détaché du parent et retourne à sa position d'origine (avant l'association). 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 475: Exécution D'une Instruction De Mouvement
Si la position associée à l'instruction de mouvement ne dispose pas d'une configuration stockée, le robot utilisera la configuration la plus proche de celle en cours. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 476: Interpolation D'axe Externe
à ce que l'angle entre le sens d'approche du TCP et la position zéro de l'axe de rotation restent constants à l'angle de décalage. 5 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 477: Apparence Du Graphique
Utilisez ce curseur pour déterminer la transparence de l'objet. Zones de couleur Déterminez ici la couleur de l'objet pour différentes situations d'éclairage. Brillance Indiquez ici la réflectivité de l'objet. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 478 Changement < Cliquez sur ce bouton pour déplacer la texture le long des axes sélectionnés. Changement> Cliquez sur ce bouton pour déplacer la texture le long des axes sélectionnés. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 479: Ouvrir La Visualisation Et Ouvrir La Déclaration
Cette commande vous ramène à la cible dans l'éditeur RAPID. Remarque Cette commande exige que le code RAPID ait été synchronisé avec le système de commande. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 480: Interpoler La Trajectoire
Position initiale et Position finale. 5 À l'aide des options Verrouiller l'axe, vous pouvez aussi sélectionner un axe à bloquer. 6 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 481: Inverser
Si l'option Élimination face arrière est désactivée, aucun élément ne vous indique que la direction de la face a été inversée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 482: Saut Vers Une Position
Le robot utilise alors la solution de configuration la plus proche de celle en cours lors de l'accès à la position. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Options à la page 212. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 483: Géométrie Liée
à jour. Si l'horodatage du fichier est plus récent que celui mémorisé dans la station, toutes les pièces correspondantes seront mises à jour depuis l'emplacement source. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 484: Modifier Un Composant De Bibliothèque
1 Dans le navigateurAgencement, sélectionnez la bibliothèque à modifier. 2 Cliquez sur Déconnecter la bibliothèque. 3 Sélectionnez la bibliothèque, puis effectuez les modifications souhaitées. 4 Sélectionnez la bibliothèque modifiée, puis cliquez sur Enregistrer comme bibliothèque 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 485: Pilotage D'axe De Mécanisme
2 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le convoyeur. 3 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Mécanisme de convoyeur et sélectionnez Pilotage d’axe de mécanisme. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 486 à la première pièce est fixé au point d’attache du convoyeur. Si le repère objet se trouve en Mode Enseignement, vous pouvez piloter le convoyeur en sens inverse pour le connecter de nouveau. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 487: Pilotage Linéaire D'un Mécanisme
4 Dans la liste Référence, vous pouvez sélectionner le système de coordonnées par rapport auquel vous souhaitez piloter manuellement le robot. 5 Dans la case Étape, spécifiez le mouvement d’étape par deg/rad. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 488: Trajectoire Miroir
Indiquez ici le nom de la trajectoire qui sera générée par la toire mise en miroir. Préfixe de nom des posi- Indiquez ici un préfixe pour les positions qui seront générées tions par la mise en miroir. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 489 Réception du robot Indiquez la tâche du robot dans laquelle les positions et la trajectoire seront créées. Réception du repère objet Indiquez le repère objet dans lequel les positions seront créées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 490: Miroir
être mis en miroir. reportez-vous à Bibliothèques, géométries et fichiers CAO à la page Pour plus d'informations sur la mise en miroir d'une trajectoire, reportez-vous à Trajectoire miroir à la page 488. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 491: Modifier Une Courbe
Les corps doivent se trouver dans la direction de projection et être suffisamment grands pour couvrir les courbes projetées. Pour retirer un corps de la liste, sélectionnez-le et appuyez sur la touche SUPPR. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 492 Cette option permet de projeter une courbe sur une surface ou un corps, afin de créer une courbe sur la pièce cible. Inverser Cette option permet d'inverser la direction des courbes. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 493 Pour que vous puissiez unir des courbes, celles-ci doivent être adjacentes ou former une intersection. Tolérance Spécifie la distance au sein de laquelle les points finaux des courbes adjacentes peuvent se trouver pour être unies. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 494 Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur une courbe, la direction de cette courbe est indiquée par des flèches jaunes. reverse Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 495 Point final de la première Affiche la position du premier point de recentrage. section Point final de la deuxième Affiche la position du deuxième point de recentrage. section 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 496: Modifier Axes Externes
Utilisez le bouton représentant une flèche vers la droite pour transférer la valeur de la zone de valeur dans la zone Eax correspondante. Indiquez la valeur de l’articulation correspondante de l’axe externe. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 497: Modifier L'instruction
(le CDO de cet outil sera posi- \Outil tionné à la position de destination). le repère objet auquel appartient la position du robot dans \Wobj l'instruction. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 498: Modifier Un Mécanisme
14 Menus contextuels 14.28 Modifier un mécanisme 14.28 Modifier un mécanisme Boîte de dialogue Modifier un mécanisme Voir Boîte de dialogue Modifier un mécanisme à la page 339. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 499: Modifier Les Données D'outil
Sélectionnez TASK PERS si vous envisagez d’utiliser les repères outil en mode MultiMove. • Dans la liste Module, modifiez le module dans lequel vous souhaitez déclarer les repères outil. 7 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 500: Modifier Le Repère Objet
Si vous modifiez la position d'un repère objet utilisé dans un programme, vous devez synchroniser les trajectoires du système de commande virtuel pour que le programme soit mis à jour. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 501: Déplacement Le Long D'une Trajectoire
1 Dans le navigateur Trajectoires & Positions, sélectionnez la trajectoire du déplacement. 2 Cliquez sur Déplacement le long d’une trajectoire. Dans la fenêtre Graphiques, le robot se déplacera le long de la trajectoire. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 502: Aller Sur La Pose
1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez un mécanisme à déplacer. 2 Cliquez sur Aller sur la pose puis cliquez sur l’une des poses disponibles. Dans la fenêtre Graphiques, le mécanisme se déplacera jusqu’à la pose concernée. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 504: Placer
Point principal - Cible. Translater le long de ces Sélectionnez si la conversion doit être effectuée le long des axes axes X, Y ou Z, ou plusieurs d'entre eux. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 505 La boîte de dialogue Placer par deux repères Sélectionnez l’objet repère (par exemple position, repère objet, données d’outil ou repère) dans cette liste déroulante pour définir le point de Départ du déplacement de l’objet. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 506 14.34 Placer Suite Arrivée Sélectionnez l’objet repère (par exemple position, repère objet, données d’outil ou repère) dans cette liste déroulante pour définir le point de Arrivée du déplacement de l’objet. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 507: Composant Intelligent Protégé
Composant intelligent à la page 280. Remarque Protéger un composant intelligent de cette manière permet de masquer sa complexité, sans pour autant le sécuriser ou le protéger de façon absolue. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 508: Suppression Des Positions Non Utilisées
2 À la question Voulez-vous vraiment supprimer les positions inutilisées ?, répondez Oui. Toutes les positions qui ne sont plus utilisées dans les instructions de déplacement sont supprimées. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 509: Renommer Les Positions
5 Si vous le souhaitez, saisissez la chaîne de texte qui sera placée après le numéro des positions dans la zone Suffixe de position. 6 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 510: Inverser La Trajectoire
Remarquez également que la position jointtarget a été convertie en position ordinaire car il ne serait pas possible de programmer un mouvement linéaire vers cette position. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 511: Faire Pivoter
6 Indiquez la rotation de l'élément et l'axe autour duquel la rotation doit se produire. 7 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 512: Faire Pivoter La Trajectoire
5 Avec les options Axe de rotation, sélectionnez l'axe du repère autour duquel s'effectue la rotation. 6 Indiquez la rotation dans la zone Angle de rotation. 7 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 513: Définir L'origine Locale
5 Dans les zones Position X, Y, Z, saisissez la nouvelle position ou sélectionnez-la en cliquant d'abord dans l'une des zones de valeur, puis en cliquant sur le point de la fenêtre Graphiques. 6 Saisissez l'orientation. 7 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 514: Définir Comme Perpendiculaire À La Surface
5 Dans Direction d'approche, cliquez sur le bouton correspondant à l'axe à utiliser comme direction d'approche. 6 Pour définir la distance entre la surface et la position dans la direction d'approche, indiquez une valeur de décalage. 7 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 515: Définir La Position
4 Dans les zones Position X, Y, Z, saisissez la nouvelle position ou sélectionnez-la en cliquant d'abord dans l'une des zones de valeur, puis en cliquant sur le point de la fenêtre Graphiques. 5 Indiquez l'orientation de l'élément. 6 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 516: Compensation De L'outil
4 À l’aide des options de Direction, indiquez si la nouvelle trajectoire doit être située à gauche ou à droite de la trajectoire en cours. 5 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 517: Translater La Trajectoire
Pour cela, cliquez sur l'une des zones correspondant au point à spécifier, puis sélectionnez le point dans la fenêtre graphique (ou saisissez ses coordonnées). 6 Cliquez sur Appliquer. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 518: Visualisation Du Robot À La Position
En avançant pas à pas via les positions dans le navigateur, il est facile d'observer les modifications de la position du robot. 4 Pour éteindre la fonction, cliquez à nouveau sur la commande. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 519: Visualisation De L'outil À La Position
à pas via les positions dans le navigateur, il est facile d'observer la modification de l'orientation de l'outil. 3 Pour éteindre la fonction, cliquez sur la commande et videz la case. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 520 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 521: Onglet Screenmaker
15.1 Introduction à ScreenMaker 15.1.1 Vue d'ensemble Présentation de ScreenMaker ScreenMaker est un outil de RobotStudio pour développer des écrans personnalisés. Il sert à créer des interfaces graphiques personnalisées de FlexPendant sans devoir apprendre l’environnement de développement de Visual Studio et la programmation .NET.
Page 522 En ce qui concerne les gestionnaires d'événements, le développeur doit généralement utiliser un langage de programmation spécial recommandé par l’environnement de développement. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 523 être placée dans les dossiers indiqués du disque dur du système de commande avant d’être chargée. Après le chargement, elle se trouve dans le menu ABB comme présenté dans la figure ci-dessus. Cliquez sur l’élément de menu pour démarrer l’application d'interface graphique.
Page 524: Environnement De Développement
La valeur des propriétés peut être une valeur fixe, un lien vers des données IRC5 ou une variable d’application. Pour plus d'informations, reportez-vous à Properties window à la page 528. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 525 Cette barre d'outils affiche des icônes pour redimensionner et positionner les commandes sur la design area. Les icônes sont activées lorsque vous sélectionnez une commande ou un groupe de commandes sur la design area. en0900000592 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 526 Représente une commande pouvant être cliquée. Fournit un moyen simple de déclencher un événement, utilisé généralement pour exécuter des commandes. Il est étiqueté avec du texte ou une image. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 527 Gadget très couramment utilisé qui affiche du texte, l'étiquette est généralement statique, sans interactions. Une étiquette identifie une zone de texte proche ou tout autre composant graphique. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 528 Élément Description Panneau des noms des composa- Affiche le composant choisi, et liste les compo- nts graphiques sants disponibles de l’écran de conception actif. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 529 La commande ActionTrigger peut également être utilisée pour invoquer l'application dans RAPID. Utilisez cette procédure pour ajouter une commande ActionTrigger:: Action Faites glisser une commande ActionTrigger de la ToolBox sur la zone souhaitée. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 530 Les commandes Button, PictureBox et TpsLabel prennent en charge AllowMultipleStates. Pour de plus amples informations sur l'utilisation de AllowMultipleStates, voir la section Objet image et changement d'image dus à l’E/S à la page 563. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 531 Cliquez sur AutoImage dans la fenêtre Properties et parcourez pour sélec- tionner l'image à afficher en mode Auto. • Cliquez sur ManualImage dans la fenêtre Properties et parcourez pour séle- ctionner l'image à afficher en mode Manuel. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 532 événement avant d'appeler la routine. La boîte de dialogue Tableau d'événements apparaît. Pour plus d'informations sur la configuration des événements, reportez-vous à Configuration des événements à la page 543. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 533 Cliquez sur l'icône Events, puis double-cliquez sur l'événement Click. Cela permet d'ouvrir la boîte de dialogue Events Panel pour l'événement Click. Cliquez sur Add Action dans la boîte de dialogue Events Panel. Cela ouvre une sous-liste d'actions. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 534 Sélectionnez LHS et RHS et liez la valeur des données au Controller Object ou à Application Variable. Pour en savoir plus sur la liaison des données, reportez-vous à Liaison de données à la page 546. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 535: Projets Screenmaker
2 Pour créer un nouveau projet à partir de ScreenMaker installed templates, a Cliquez sur Simple Project. b Entrez un nom et précisez l'emplacement du nouveau projet. Par défaut, le nouveau projet est enregistré sur C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.. c Cliquez sur OK.
Page 536 Lorsqu'un projet ScreenMaker est enregistré en tant que projet FlexPendant, un message d'erreur (tel que le suivant) peut s'afficher si les commandes ont été modifiées dans Visual Studio. Version SDK introuvable. Utilisation du code pour 5.08 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 537 Vous pouvez également cliquer avec le bouton droit de la souris sur le contexte du projet dans sur le navigateur ScreenMaker, puis cliquer sur Ajouter un écran. La boîte de dialogue New Screen apparaît. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 538 Utilisez cette procédure pour modifier les project properties: 1 Cliquez droit dans le menu contextuel du Project et sélectionnez Properties. La boîte de dialogue Project Properties apparaît. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 539 Les applications utilisant l'option None ne peuvent être exécutées avec les versions de RobotWare antérieures à la version 5.11.01. 4 Dans l’onglet Display sous ABB Menu, allez chercher ABB menu image. 5 Dans l’onglet Display sous TaskBar, allez chercher TaskBar image.
Page 540 Project et sélectionnez Deploy Screen to Controller. La boîte de dialogue Download apparaît, affichant la progression du téléchargement. Elle disparaît dès la fin du téléchargement. Le fichier TpsViewxxxxxx.dll est téléchargé. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 541 • Si vous utilisez un système de commande virtuel, vous pouvez redémarrer le FlexPendant en fermant la fenêtre du FlexPendant virtuel. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 542: Variables D'application
Type. Remarque Pour plus d'informations sur la liaison des données des variables d’application, reportez-vous à Liaison de données à la page 546. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 543: Concepteur De Formulaire
Cliquez sur la balise intelligente et sélectionnez la tâche dans la liste. • Dans la fenêtre Properties, cliquez sur l'icône Events et sélectionnez l’événement souhaité dans la liste. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 544 Dans l’exemple suivant, le gestionnaire d’événement listbox1_SelectedIndexChanged est appelé depuis le gestionnaire d’événement comboBox1_SelectionIndexChanged. Cochez la case Show warning message before performing actions pour qu'un avertissement s'affiche avant d'effectuer ces actions. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 545 Vous pouvez ajouter une commande utilisateur au ScreenMaker toolbox et appeler une méthode personnalisée pour cette commande en la définissant dans le fichier ScreenMaker.dll.config. Call Custom Action ne prend en charge que la commande Graph. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 546: Liaison De Données
3 Sélectionnez la propriété et cliquez sur le liste pour afficher le menu Liaisons. Cliquez sur... pour... Remove actual binding pour supprimer les liaisons de données existantes. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 547 Lorsque vous sélectionnez Built-in data only, l'option Signal data et le module de zone de texte sont désactivés. 4 Si vous sélectionnez Rapid data, dans le groupe Scope, sélectionnez une tâche et un module dans la liste. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 548 3 Cliquez sur Setup Variables pour gérer les variables. La boîte de dialogue Project Application Variables apparaît. Reportez-vous à Gestion des variables d’application à la page 542. 4 Cliquez sur OK. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 549: Screenmaker Doctor
Pour effectuer une nouvelle détection des problèmes à l'aide de la même instance, cliquez sur Redétecter les problèmes. Remarque Pour pouvoir détecter les données de signal et RAPID, le projet ScreenMaker doit être connecté au système de commande. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 550 4 Développez le projet et déployez-le dans le système de commande. L'application fonctionne. 5 Connectez le projet ScreenMaker à un autre système de commande et déployez le même projet. L'application génère des erreurs dans le FlexPendant. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 551 Un contrôle est effectué afin de savoir si le fichier ScreenMaker.sys est chargé ou pas dans le système de commande. Un problème est détecté si le module du système n'est pas chargé. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 552: Navigation Dans Les Écrans
De même, pour naviguer de l’écran B1 à l’écran C1, vous devez d’abord fermer l’écran B1 et l'écran B puis naviguer de l’écran principal par l’écran C à l'écran C1. en0900000645 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 553: Tutoriel
Tâches des robots (Produce, Service et Bull’s Eye) et positions des robots (Robot en position de repos, position d'entretien, position d'étalonnage et position de pièce) • Boutons Start et Stop en1000000359 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 554: Conception Du Panneau De Commande Flexarc
Projects\Tutorial Les signaux suivants sont créés après avoir chargé le fichier EIO.cfg en1000000464 Créez une station vide dans RobotStudio avec Pour plus d’informations sur la créa- le système créé lors de l'étape précédente. tion d'une station, reportez-vous à Nouveau à la page 206.
Page 555 Ctrl+F5 pour lancer le FlexPen- dant virtuel. • Cliquez sur FlexArc operator panel pour lancer le GUI. Remarque Assurez-vous de modifier le système de commande en mode Auto et lancez l'exécution RAPID. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 556: Conception De L'écran
; placez-la dans la zone de groupe créée Controller Status et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété Valeur Location 80,40 Size 44,44 BackColor LightGray Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 557 9 Glissez une commande Button de la catégorie General ; placez-la dans la zone de groupe créée Part Status et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété Valeur Location 33,154 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 558 48,48 SizeMode StretchImage Image RobotAtHome.GIF Permet Plusieurs Etats True Sélectionnez la propriété Image dans la boîte de dialogue StatesEditor . Valeur d'Etat sélection- DI_Robot En Repos née Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 559 Properties: Propriété Valeur Location 486,226 Size 116,105 Text Stop Font TpsFont20b BackColor LimeGreen Enabled Link to DI_PRODUCE Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 560 15 Glissez une commande Button de la catégorie General ; placez-la sur la surface de design et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété Valeur Location 274,324 Size 111,47 Text Service Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 561 Rapid Data et sélectionnez Write a Rapid Data. La boîte de dia- logue Action Parameters apparaît. Dans la boîte de dialogue Action Parameters, attribuez les données Rapid à la valeur suivante, puis cliquez sur OK. • T_ROB1.MainModule.JobService à JobService 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 562: Génération Et Déploiement Du Projet
à la section Déploiement sur le système de commande à la page 540. 3 Dans RobotStudio, appuyez sur Ctrl+F5 pour lancer le Virtual Flexpendant et cliquez sur FlexArc Operator Panel pour ouvrir le GUI. Remarque Assurez-vous de lancer l'exécution de RAPID et basculez le système de commande en mode Auto.
Page 563: Questions Fréquemment Posées
15.4 Questions fréquemment posées 15.4 Questions fréquemment posées Comment déployer manuellement en un Virtual Controller Si vous souhaitez éviter manuellement le bouton Deploy dans RobotStudio et virtual controller, les informations suivantes spécifient les fichiers qui sont déplacés. Actions Emplacement des fichiers de sortie Les fichiers contenant l'application FlexPendant dans ScreenMaker se trouvent (par exemple) dans le répertoire bin , dans les My ScreenMaker Projects du...
Page 564 Pour le bouton 1, configurez la valeur par défaut de la propriété en True et associez la propriété à la valeur du signal de sortie numérique du système de commande. Ne modifiez pas button2. L'état des deux boutons radio apparaît correctement lorsque l'écran est chargé. 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 565 226 Droits liés au système de commande Mécanisme de restriction d’accès sécurisé, 418 Droits sur les applications, 418 Chronomètre, 362 durée des processus collision mesure, 157 détection, 151 jeux, 151 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 566 Mot de passe, modification du mot de passe de Créer un projet, 535 l'utilisateur, 412 Enregistrer un projet, 536 MoveJ Fermer un projet, 537 apprentissavge, 256 Gérer les écrans, 537 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 567 385 Un point, 504 restaurer une sauvegarde, 387 point de vue, 273 ScreenMaker créer, 273 Copier un écran, 538 déplacer vers un point de vue, 273 sécurité, 19 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 568 Visualiseur des droits UAS, 415 temps de cycle Visualiseur FlexPendant, 403 mesure, 157 VSTA, 41 ToolBox vue de simulation, 311 ConditionalTrigger, 527 Vue de simulation trace du CDO conditions d’arrêt, 312 3HAC032104-004 Révision: J © Copyright 2008-2012- ABB. Tous droits réservés.
Page 570 Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Box 265 N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 www.abb.com/robotics...

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2 Création de Stations

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6 Travailler en Ligne

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8 Onglet Accueil

9 Onglet Modélisation

10 Onglet Simulation

11 Onglet Système de Commande

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