ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 115

Collisions avec contrainte
Une collision est dite avec contrainte lorsque la partie du corps concernée est
coincée entre le robot et un autre objet fixe, ou entre deux parties du robot. Les
collisions avec contrainte peuvent être transitoires, si le robot peut libérer de la
place (au moins partiellement), ou quasi-statiques.
Lorsque c'est possible, les collisions avec contrainte doivent être évitées en limitant
en toute sécurité le déplacement du robot. Cela peut se faire à l'aide des fonctions
de sécurité Tool Position Supervision et Axis Position Supervision (voir Manuel
sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove). Les limites programmées
doivent prévoir des distances d'arrêt.
En cas de risque de collisions avec contrainte (par exemple, en raison de la finalité
de l'application), une zone doit être construite, dans laquelle la fonction de sécurité
Tool Force Supervision est utilisée pour limiter les forces de contact. L'assistance
au réglage des paramètres est assurée par la fonction de support Human Interaction
Supervision. Les limites sont fournies dans la norme ISO/TS 15066. Des limites
de vitesse basses sont requises pour que les limites de force soient effectives,
sinon le système ne peut pas réagir assez rapidement.
SafeMove ne peut superviser les déplacements que par rapport aux limites de
position et de vitesse à l'intérieur d'une zone. Le manipulateur peut donc quitter
une zone de sécurité à la vitesse de sécurité maximale autorisée dans cette zone.
Ce point est important pour la transition entre des zones de collision avec et sans
contrainte.
Pour sécuriser les collisions avec contrainte :
Ces approches peuvent être combinées. Des zones de sécurité supplémentaires
peuvent aussi être ajoutées entre les zones de collision avec et sans contrainte
afin d'améliorer le temps de cycle.
Écart : point de contrôle unique
Il existe un écart par rapport à la norme ISO 10218-1 §5.3.5 en ceci que le robot
ne garantit pas un point de contrôle unique en mode automatique. Cela signifie
que tous les clients connectés au robot et utilisés pour démarrer et arrêter
l'exécution du programme doivent être pris en compte lorsque l'utilisateur est
autorisé à utiliser l'interface côté bras. Parmi ces clients, on trouve FlexPendant,
RobotStudio, Robot Control Mate, ou d'autres applications Robot Web Services.
En font également partie les API externes qui démarrent le robot via des entrées
du système.
Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R
1 La zone de collision avec contrainte doit être suffisamment large pour que
le manipulateur s'arrête avant de heurter l'opérateur. Ce résultat doit être
obtenu même si le manipulateur entre dans la zone à la vitesse maximale
autorisée dans la zone voisine.
Ou :
2 La vitesse doit être réduite dans la zone de sécurité voisine, afin de garantir
que le manipulateur s'arrêtera à temps.
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3 Installation et mise en service
3.5.4 Travailler à proximité du robot de manière sûre
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