ABB RobotStudio Manuel D'utilisation
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ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

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Sommaire des Matières pour ABB RobotStudio

  • Page 1 ABB Robotics Manuel d’utilisation RobotStudio...
  • Page 3 Manuel d’utilisation RobotStudio 5.14 ID du document: 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 4 Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite d'ABB, et son contenu ne doit être ni divulgué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.

  • Page 5: Table Des Matières

    1.2 Installation et Licence de Robotstudio ........
  • Page 6 Table des matieres 2.7.3 Outils et données d’outil ............97 2.7.4 Définition de l'origine locale d'un objet .
  • Page 7 8.2 Bibliothèque ABB ........
  • Page 8 Table des matieres 9 L’onglet Modelage 9.1 Vue d'ensemble ..............263 9.2 Groupe de composants .
  • Page 9 Table des matieres 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.1 Vue d'ensemble..............357 11.2 Onglets des fonctions En ligne et Hors ligne communes.
  • Page 10 Table des matieres 13 Les menus contextuels 13.1 Ajouter à la trajectoire ............. 427 13.2 Aligner l’orientation du repère.
  • Page 11 14.2.4 Concepteur de formulaire ............503 14.2.5 Liaison de données .
  • Page 12 103HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 13: Vue D'ensemble

    • Minime, pour n’utiliser RobotStudio qu’en mode en ligne Utilisation Vous devez consulter ce manuel lors de l'utilisation des fonctions de RobotStudio, en ligne ou hors ligne. Public visé Ce manuel est destiné aux utilisateurs de RobotStudio, qu’ils soient ingénieurs, concepteurs mécaniques, programmeurs hors ligne, techniciens en robotique, techniciens de maintenance,...
  • Page 14 RobotStudio et les véritables systèmes de commande IRC5, comment copier les programmes, comment compiler une station active de manière à la passer d’un PC RobotStudio à un autre et comment effectuer une capture d’écran. 6. Travailler en ligne Traite la fonctionnalité...
  • Page 15 Vue d'ensemble Suite Révisions Révision Description Première révision, intitulée RobotStudio 2008, publiée pour les journées partenaires. Le manuel au complet a été adapté à la nouvelle interface Online graphique, dans laquelle RobotStudio a été intégrée. Publié avec RobotStudio 5.12. Les mises à jour suivantes ont été appliquées au manuel : •...
  • Page 16 Vue d'ensemble Suite Révision Description Sorti avec RobotStudio 5.14 • Fenêtre Statut du système de commande à la page 53 a été ajoutée. • Les sections Configuration de simulation à la page 329 Commandes à la page 341 ont été mises à jour.

  • Page 17: Documentation Du Produit, M2004

    +Vous pouvez commander tous les documents répertoriés auprès d'ABB sur un DVD. Les documents répertoriés sont valides pour les systèmes manipulateurs M2004. Manuels du produit Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout le matériel...
  • Page 18 Le groupe de manuels contient (entre autres) : • Informations de sécurité et d'urgence • Informations de sécurité générales • Démarrage - IRC5 et RobotStudio • Présentation de RAPID • IRC5 avec FlexPendant • RobotStudio •...

  • Page 19: Sécurité

    Sécurité Sécurité Sécurité du personnel Un robot est lourd et extrêmement puissant indépendamment de sa vitesse. Une pause ou un arrêt prolongé de ses mouvements peut être suivi de mouvements rapides dangereux. Même si un type de mouvement est prévisible, un signal externe peut entraîner une modification du fonctionnement et générer un mouvement inattendu.
  • Page 20 Sécurité 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 21: Introduction

    Le tableau ci-dessous présente le matériel standard dans une cellule robotisée IRC5. Hardware (Matériel) Description Manipulateur de robot Un robot industriel ABB. Module de commande Contient l’ordinateur principal qui commande les mouvements du manipulateur. Ce module gère également l'exécution RAPID et le traitement des signaux.
  • Page 22 1 Introduction 1.1.1. Concepts matériels Suite Hardware (Matériel) Description FlexPositioner Un second robot manipulateur fonctionnant comme manipula- teur positionneur. Il est contrôlé par le même module de commande que le manipulateur positionneur. Outil fixe Un appareil qui se trouve sur une place fixe. Le manipulateur de robot prélève le porteur de pièce et le conduit vers l'outil pour y réaliser une tâche spécifique (par exemple, encollage, serrage, soudage).

  • Page 23: Concepts De Robotware

    Installation de Lors de l'installation de RobotWare sur un PC, vous installez les RobotWare versions spécifiques des fichiers que RobotStudio utilise pour créer le système RobotWare à partir du groupe de médias. Lorsque vous installez RobotStudio, une seule version de RobotWare est installée.
  • Page 24 La version RobotWare du IRC5 est 5.xx, où xx correspond à la version mineure. Lorsque ABB met sur le marché un nouveau modèle de robot, une nouvelle version de RobotWare est publiée pour proposer le support nécessaire au nouveau robot.

  • Page 25: Concepts De Rapid

    Références à la page Terminologie de la structure RAPID Le tableau ci-dessous répertorie la terminologie RAPID que vous pouvez rencontrer en travaillant avec RobotStudio. Les concepts sont listés par taille, du plus simple vers le plus grand. Concept Description Déclaration de données...

  • Page 26: Concepts De Programmation

    Programmation réelle La programmation réelle hors ligne se rapporte au concept hors ligne d'ABB Robotics consistant à connecter un environnement de simulation à un système de commande virtuel. Cette opération permet de créer des programmes, mais aussi de tester et d'optimiser les programmes hors ligne.

  • Page 27: Positions Et Trajectoires

    Les positions (cibles) et les trajectoires (suites d'instructions de déplacement vers les positions) sont utilisées lors de la programmation des déplacements des robots dans RobotStudio. Lorsque vous synchronisez la station RobotStudio avec le système de commande virtuel, les programmes RAPID sont créés à partir des trajectoires. Positions Une position est une coordonnée que le robot doit atteindre.

  • Page 28: Systèmes De Coordonnées

    Le système de coordonnées de base est appelé référentiel de base (abrégé en BF, pour "Base Frame" en anglais). Chaque robot de la station, que ce soit dans RobotStudio ou dans la réalité, dispose d'un référentiel de base qui correspond toujours à la base du robot.
  • Page 29 Sur l'image de droite, le référentiel de tâche a été déplacé à une autre position. en1000001303 L'image suivante illustre comment une référentiel de tâche est appliqué, dans RobotStudio, au référentiel du système de commande du robot dans la réalité. Par exemple, sur le sol de l'atelier.
  • Page 30 Repère objet Stations avec plusieurs systèmes de robot Pour un système robot unique, le référentiel de tâche de RobotStudio correspond au système de coordonnées atelier du système de commande du robot. Quand il y a plusieurs systèmes de commande dans une même station, le référentiel de tâche permet aux robots connectés de travailler selon des référentiels différents.
  • Page 31 Quand on utilise un système robotique disposant de l'option RobotWare MultiMove Coordinated,, il est important de faire travailler les robots selon le même référentiel. Ainsi, RobotStudio ne permet pas la séparation des référentiels de tâche du système de commande. en1000001305...
  • Page 32 Même s'il n'y a qu'un seul référentiel d'atelier pour le système de commande de robot, les robots opèrent souvent selon des référentiels différents. Pour permettre cette configuration dans RobotStudio, il est possible de séparer et de positionner les référentiels de tâche des robots indépendamment les uns des autres.
  • Page 33 1 Introduction 1.1.6. Systèmes de coordonnées Suite Référentiel repère objet Le repère objet représente normalement le porteur de pièce physique. Il est constitué de deux systèmes de coordonnées : le repère utilisateur et le référentiel objet, ce dernier étant l'enfant du précédent.

  • Page 34: Configurations Des Axes Du Robot

    1 Introduction 1.1.7. Configurations des axes du robot 1.1.7. Configurations des axes du robot Configurations des axes Les positions sont définies et stockées sous la forme de coordonnées dans le système de coordonnées du repère objet. Lorsque le système de commande calcule la position des axes du robot pour l'atteindre, vous disposez généralement de plusieurs solutions pour configurer les axes.
  • Page 35 1 Introduction 1.1.7. Configurations des axes du robot Suite Solutions fréquentes des problèmes de configuration Pour résoudre les problèmes décrits ci-dessus, affectez une configuration valide à chaque position et vérifiez que le robot peut se déplacer sur chaque trajectoire. Vous pouvez également désactiver le suivi des configurations, ce qui signifie que vous ne prenez pas en compte les configurations stockées et laissez le robot détecter les configurations valides au moment de l'exécution.
  • Page 36 1 Introduction 1.1.7. Configurations des axes du robot Suite Suivi des configurations Lors de l'exécution d'un programme de robot, vous pouvez choisir de suivre les valeurs de configuration. Si le suivi des configurations est désactivé, les valeurs de configuration stockées avec les positions sont ignorées et le robot utilise la configuration qui ressemble le plus à...

  • Page 37: Bibliothèques, Géométries Et Fichiers Cao

    équipements standard sont installés sous la forme de bibliothèques ou de géométries avec RobotStudio. Si vous disposez de modèles CAO de vos pièces de travail et de vos équipements personnalisés, vous pouvez les importer sous la forme de géométries dans RobotStudio.
  • Page 38 Conversion de formats CAO à la page Formats CAO pris en charge Certains formats CAO requièrent une licence distincte avant d'être importés ou convertis dans RobotStudio. Le tableau ci-dessous présente les formats CAO pris en charge et indique si une licence est nécessaire : Extensions de Licence néces-...
  • Page 39 Une géométrie, dans un fichier CAO, a toujours une représentation mathématique sous- jacente. Sa représentation graphique, qui s’affiche dans la fenêtre graphique, est générée à partir de la représentation mathématique quand la géométrie est importée dans RobotStudio. La géométrie est alors une partie.

  • Page 40: Vsta Comme Edi

    De plus, le navigateur Ajout fonctionne comme une fenêtre unique comprenant à la fois les ajouts VSTA et non-VSTA, les ajouts spécifiques de RobotStudio connus sous le nom de PowerPacs.

  • Page 41: Installation Et Licence De Robotstudio

    Installation de RobotStudio REMARQUE :Vous devez avoir des privilèges d’administrateur sur le PC avant d’installer RobotStudio. RobotStudio est classé par catégorie dans les deux niveaux de fonctionnalités suivants : • Base - offre certaines fonctionnalités de RobotStudio pour configurer, programmer et exécuter un contrôleur virtuel.
  • Page 42 L’activation consiste à vérifier que la Clé d’Activation n’est pas utilisée sur plus d’ordinateurs personnels que la licence du logiciel ne l’autorise. Comment réactiver RobotStudio? Lorsque vous démarrez RobotStudio pour la première fois, vous êtes invité à saisir votre Clé d’Activation à 25 chiffres (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). Mode Fonctionnalité de base Le logiciel repasse en mode Fonctionnalité...
  • Page 43 Relancez l’Assistant d’activation et sélectionnez l’option Installer un fichier de licence. Poursuivez avec l’Assistant en sélectionnant le Fichier de Licence lorsqu’il vous est demandé. À l’issue de cette opération, RobotStudio est activé et prêt à l’emploi.
  • Page 44 2. Dans la page d'obtention de licence, à droite, sélectionnez Voir Clés de Licence Installées pour afficher le statut de votre licence actuelle. 3. Si l’installation de RobotStudio est activée, vous disposerez de licences valides pour les fonctions que vous avez achetées.

  • Page 45: L'interface Utilisateur Graphique

    Comporte les options de création d'une nouvelle station ou d'un nouveau système robotique, de connexion à un système de commande, d'enregistrer une station en tant que visualiseur et les options RobotStudio. Pour en savoir plus, reportez-vous à Le menu Fichier à la page 201.

  • Page 46: La Fenêtre De Démarrage

    à un système de commande en un clic ou d’ajouter un système de commande. Informations Cet onglet permet d’accéder aux fichiers d’aide, de parcourir les tutoriaux, de se connecter à la communauté en ligne, de gérer vos licences ou de parcourir les nouvelles sur RobotStudio. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 47: Navigateur Agencements

    Un groupe de pièces ou d'ensembles doté de son propre système de coordonnées. Il permet de structurer une station. xx0500001368 Pièce Un objet physique dans RobotStudio. Les pièces dotées d'informations géométriques sont constituées d'une ou plusieurs entités à 2 ou 3D. xx0500001369 Les pièces dépourvues d'informations géométriques (comme les fichiers .jt importés)

  • Page 48: Navigateur Trajectoires & Cibles

    Le navigateur de trajectoires & positions est une vue hiérarchique des éléments non physiques. Icônes Icône Nœud Description Station Votre station dans RobotStudio xx0500001373 Système de commande Le système qui permet de contrôler les robots, virtuel comme un véritable système de commande IRC5.
  • Page 49 1 Introduction 1.3.4. Navigateur trajectoires & cibles Suite Icône Nœud Description Ensemble de trajectoires Contient toutes les trajectoires de la station. xx0500001380 Trajectoire Contient les instructions pour les mouvements du robot. xx0500001381 Instruction de Mouvement CDO linéaire vers une position. Si mouvement linéaire aucune configuration valide n'est attribuée à...

  • Page 50: Navigateur Modélisation 3D

    1 Introduction 1.3.5. Navigateur Modélisation 3D 1.3.5. Navigateur Modélisation 3D Vue d'ensemble Le navigateur de modélisation est une vue des objets modifiables et de leurs constituants. Icônes Icône Nœud Description Élément Les objets géométriques correspondant aux objets du navigateur Agencement. xx0600002704 Corps Blocs de construction géométrique qui...

  • Page 51: Les Navigateurs Hors Ligne Et En Ligne

    Nombre trop important de clients déjà connectés au système de commande • La version RobotWare du système exécuté sur le système de commande est plus récente que la version RobotStudio Configuration Contient les rubriques de configuration. xx0300000029 Rubrique Chaque rubrique de paramètre est représentée par un nœud : •...
  • Page 52 1 Introduction 1.3.6. Les navigateurs hors ligne et en ligne Suite Bus d'E/S Un bus d'E/S joue le rôle de connecteur pour les unités d'E/S. xx0300000433 Unité d'E/S Une unité d'E/S est une carte, un panneau ou tout autre périph- érique comportant des ports grâce auxquels sont envoyés les signaux d'E/S.
  • Page 53 1 Introduction 1.3.6. Les navigateurs hors ligne et en ligne Suite Lien de document Lien vers un document. L'icône du document est identique à l'icône Windows indiquant le type de document. xx0300000038 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 54: La Fenêtre Journal

    1 Introduction 1.3.7. La fenêtre Journal 1.3.7. La fenêtre Journal Vue d'ensemble La fenêtre Journal affiche des informations sur les événements qui se produisent dans la station (par exemple, en cas de démarrage ou d'arrêt de simulations). This information is useful when troubleshooting stations.
  • Page 55 1 Introduction 1.3.7. La fenêtre Journal Suite Objectif Procédure Pour effacer la fenêtre Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la fenêtre du Journal… journal, puis surEffacer. L’onglet système de commande La fenêtre Statut du système de commande montre le statut opérationnel des systèmes de commande de votre vue de robot.
  • Page 56 En mode Auto, vous pouvez accéder en écriture de manière distante au système de commande, ce qui est nécessaire pour l'édition de programmes, de configurations et autres éléments avec RobotStudio Online. Manuel Les déplacements sont possibles uniquement si la gâchette de validation du FlexPendant est activée.

  • Page 57: Fenêtre Statut Du Système De Commande

    1 Introduction 1.3.8. Fenêtre Statut du système de commande 1.3.8. Fenêtre Statut du système de commande Vue d'ensemble La fenêtre Statut du système de commande montre le statut opérationnel des systèmes de commande de votre vue de robot. Disposition de la fenêtre Statut du système de commande Le fenêtre Statut du système de commande comporte les colonnes suivantes : 1.
  • Page 58 En mode Auto, vous pouvez accéder en écriture de manière distante au système de commande, ce qui est nécessaire pour l'édition de programmes, de configurations et autres éléments avec RobotStudio Online. Manuel Les déplacements sont possibles uniquement si la gâchette de validation du FlexPendant est activée.

  • Page 59: La Fenêtre Opérateur

    1 Introduction 1.3.9. La fenêtre Opérateur 1.3.9. La fenêtre Opérateur Vue d'ensemble La Fenêtre opérateur est une alternative à la fonction correspondante dans le FlexPendant virtuel pour communiquer avec l’utilisateur au cours de l’exécution du programme RAPID. Elle affiche la même restitution que celle affichée dans la Fenêtre opérateur du FlexPendant virtuel.
  • Page 60 1 Introduction 1.3.9. La fenêtre Opérateur Suite REMARQUE : Lorsque ces instructions sont exécutées, un message d’erreur s’affiche dans la Fenêtre opérateur, vous invitant à utiliser le Flexpendant virtuel à la place. REMARQUE! Vous ne devez pas exécuter simultanément le Flexpendant virtuel et la Fenêtre opérateur. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 61: La Fenêtre Gestionnaire De Documents

    Vue d'ensemble La fenêtre du gestionnaire de documents vous permet de chercher et de parcourir les documents de RobotStudio (bibliothèques, géométrie et autres), en grandes quantités et de plusieurs provenances. Vous pouvez également ajouter des documents associés à une station, soit comme lien soit en intégrant un fichier dans la station.
  • Page 62 Par exemple, un fichier .docx s'ouvre dans Microsoft Word. REMARQUE : Un fichier incorporé est enregistré dans un emplacement temporaire avant ouverture. Si RobotStudio découvre que le fichier temporaire a changé, on vous demandera de mettre à jour le fichier incorporé.
  • Page 63 1 Introduction 1.3.10. La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Utilisation du mode de recherche 1. Cliquez sur l'option Rechercher et entrez une requête ou une syntaxe dans la zone de texte. Pour plus d’informations sur les syntaxes possibles, reportez-vous à Syntaxe des recherches à...
  • Page 64 1400 - Recherche les documents dont le nom de fichier ou une métadonnée contient 1400. • not author :ABB - recherche les documents dont le champ auteur ne contient pas la chaîne ABB. • size>1000 and date<1/2009 - Recherche les documents plus grands que 1000 ko et modifiés avant le 1/1/2009.
  • Page 65 1 Introduction 1.3.10. La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Utilisation du mode Parcourir 1. Cliquez sur l'option Parcourir dans le Gestionnaire de documents. La structure des dossiers des emplacements des documents apparaît. REMARQUE! Le niveau supérieur de la structure des dossiers liste les emplacements configurés. Si un emplacement est indisponible (par exemple, un chemin de réseau hors ligne) il est marqué...
  • Page 66 1 Introduction 1.3.10. La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Vue Résultats En mode Parcourir, les éléments sont groupés en dossiers et documents. Les dossiers et documents résultats sont affichés dans une vue en liste. Le résultat de la recherche apparaît dans la barre d’état inférieure, elle indique le nombre d’éléments trouvés et la progression de la recherche.
  • Page 67 Exporter : Ouvre une boîte de dialogue pour exporter les emplacements des documents dans un fichier xml. • Rétablir par défaut : Charge les emplacements par défaut (bibliothèque ABB, bibliothèque utilisateur et géométrie utilisateur). Ajouter emplacement Ouvre une boîte de dialogue permettant d'ajouter un emplacement de documents.
  • Page 68 1 Introduction 1.3.10. La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Emplacement du système de fichiers 1. Cliquez sur Ajouter emplacement et sélectionnez Système de fichiers dans le menu déroulant. La boîte de dialogue Système de fichiers s’affiche. La boîte de dialogue Système de fichiers comporte les commandes suivantes : Commande Description Nom de l'emplacement...

  • Page 69: Utilisation De La Souris

    1 Introduction 1.3.11. Utilisation de la souris 1.3.11. Utilisation de la souris Naviguer dans la fenêtre Graphiques à l’aide de la souris Le tableau ci-dessous montre comment parcourir la fenêtre graphique avec la souris : Utiliser une combi- Pour naison clavier / Description souris Sélectionner des...

  • Page 70: Sélection D'un Élément

    1 Introduction 1.3.12. Sélection d'un élément 1.3.12. Sélection d'un élément Vue d'ensemble Vous pouvez déplacer chaque élément d'une station pour obtenir l'agencement de votre choix, vous devez donc déterminer son niveau de sélection. Le niveau de sélection permet de sélectionner uniquement des types d'élément donnés ou des parties précises des objets. Les niveaux de sélection sont les suivants : courbe, surface, entité, pièce, mécanisme, groupe, position/repère et trajectoire.

  • Page 71: Association Et Séparation D'objets

    1 Introduction 1.3.13. Association et séparation d'objets 1.3.13. Association et séparation d'objets Vue d'ensemble Vous pouvez attacher un objet (enfant) à un autre objet (parent). Les associations peuvent être créées au niveau des pièces ou des mécanismes. Si vous associez un objet à un parent, le déplacement du parent entraîne celui de l'objet.

  • Page 72: Raccourcis Clavier

    1 Introduction 1.3.14. Raccourcis clavier 1.3.14. Raccourcis clavier Raccourcis clavier Le tableau suivant énumère les raccourcis clavier : Commande Combinaison de touches Général Active la barre de menus Ouvre l’aide API ALT + F1 Ouvre l’aide Ouvre le FlexPendant virtuel CTRL + F5 Passe d’une fenêtre à...
  • Page 73 1 Introduction 1.3.14. Raccourcis clavier Suite Commande Combinaison de touches Basculer le point d’arrêt Appliquer les modifications CTRL + MAJ + S Imprimer CTRL + P Touches de fonction de l’éditeur de programme Copier CTRL + Inser Couper MAJ + Supprimer Couper les lignes marquées CTRL + L Supprimer les lignes marquées...
  • Page 74 1 Introduction 1.3.14. Raccourcis clavier Suite Commande Combinaison de touches Select to end of document CTRL + SHIFT + End Select to end of line SHIFT + End Select to next word CTRL + SHIFT + Right Select to previous word CTRL + SHIFT + Left Select to visible bottom CTRL + SHIFT + Page Down...

  • Page 75: Création De Stations

    2 Création de stations 2.1. Procédure de création d'une station 2 Création de stations 2.1. Procédure de création d'une station Vue d'ensemble Cette vue d'ensemble explique comment créer une station en incluant l'équipement nécessaire à la création et à la simulation des programmes de robot. La première partie de cet aperçu décrit les différentes possibilités de création de station avec un système.
  • Page 76 Importer d'autres Si vous disposez de modèles CAO des équipements, vous équipements pouvez les importer. Dans le cas contraire, vous pouvez les créer dans RobotStudio. Reportez-vous à Importer bibliothèque à la page 217. Dans le cas contraire, vous pouvez créer des modèles dans RobotStudio, reportez-vous à...

  • Page 77: Configurer Une Station De Suivi De Convoyeur Avec Deux Robots Travaillant Sur Le Même

    2 Création de stations 2.2.1. Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier 2.2 Configurer une station de suivi de convoyeur avec deux robots travaillant sur le même convoyeur. 2.2.1. Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier Vue d'ensemble Cette section décrit le fonctionnement de deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier.
  • Page 78 2 Création de stations 2.2.1. Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier Suite REMARQUE : Les deux systèmes (système 1 et système 2) utilisent désormais la même bibliothèque de convoyeurs et la bibliothèque précédemment référencée par le système 2 est supprimée de la station.

  • Page 79: Deux Systèmes De Robot Ayant Des Positions De Repère Atelier Différentes

    2 Création de stations 2.2.2. Deux systèmes de robot ayant des positions de repère atelier différentes 2.2.2. Deux systèmes de robot ayant des positions de repère atelier différentes Vue d'ensemble Cette section décrit le fonctionnement de deux systèmes de robot présentant différentes positions de repère atelier mais utilisant le même commutateur de synchronisation.
  • Page 80 REMARQUE : En désélectionnant l’option Vérifier le repère de base au démarrage , RobotStudio ne comparera pas les valeurs de repère de base dans la station et le système de commande à chaque démarrage du système de commande. Cela évite le repositionnement de la bibliothèque de convoyeurs.

  • Page 81: Création Automatique D'un Système Avec Axes Externes

    Pour créer un système de robot avec IRBT4004, IRBT6004 ou IRBT7004, le groupe de média TrackMotion doit être installé. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page Configuration des axes externes pris en charge Le tableau suivant indique une combinaison de différentes configurations d’axes externes :...
  • Page 82 2 Création de stations 2.3. Création automatique d’un système avec axes externes. Suite Type de positionneur Combinaison Un IRB sur Déplacement de translation (Positionneur avec la même tâche) Un IRB sur Déplacement de translation (Positionneur avec une tâche distincte) Deux IRB sur Déplacement de translation (Positionneur avec une tâche distincte) •...

  • Page 83: Configuration Manuelle D'un Système Avec Déplacement De Translation

    Modifier les options puis descendez jusqu'au groupe Module d'entraîne- ment 1 > Application du module d'entraîne- ment puis développez l'option Manipulateur standard ABB et sélectionnez Type de manipu- lateur (IRB6600). Sélectionnez Axes supplémen- Dans l'assistant Nouveau système de taires.
  • Page 84 2 Création de stations 2.4.1. Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type RTT ou IRBTx003 Suite 3. Ajouter le fichier de configuration de la translation correspondant de la variante du robot souhaitée (IRB 6600) et le modèle de translation souhaité à la station. Voir Pour ajouter la translation au système à...

  • Page 85: Configuration Manuelle D'un Système Avec Déplacement De Translation De Type Irbtx004

    IRBTx004 Vue d'ensemble Pour configurer les translations de type IRBT4004, IRBT6004 ou IRBT7004, le groupe de média TrackMotion doit être installé. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 86 (IRB6600). de système , descendez jusqu’à Module d’entraînement 1 > Application du module d’entraînement et développez l’option Manipula- teur standard ABB puis sélectionnez Type de manipulateur (IRB6600). Sélectionnez Configuration des Sur la page Modifier des options du Générateur axes supplémentaires.

  • Page 87: Le Vc

    2.5.1. Démarrer un VC. Vue d'ensemble RobotStudio utilise des systèmes de commande virtuels pour piloter les robots. Les systèmes de commande virtuels peuvent exécuter des systèmes de véritables robots et des systèmes virtuels particuliers pour le test et l’évaluation. Un système de commande virtuel utilise le même logiciel que le système de commande pour exécuter le programme RAPID, pour...
  • Page 88 2 Création de stations 2.5.1. Démarrer un VC. Suite Ajout d'un système Pour démarrer un système dans un nouveau système de commande virtuel et importer automatiquement les robots utilisés par ce système, procédez comme suit : 1. • Si la boîte de dialogue Sélectionner système est ouverte, passez à l'étape suivante. •...

  • Page 89: Redémarrer Un Vc

    2 Création de stations 2.5.2. Redémarrer un VC 2.5.2. Redémarrer un VC Vue d'ensemble Cette section indique quand et comment redémarrer un VC dans RobotStudio. Voir également Redémarrer à la page 378. Conditions préalables Les conditions préalables au redémarrage d’un système de commande sont les suivantes : •...
  • Page 90 2 Création de stations 2.5.2. Redémarrer un VC Suite Option Description Démarrage P-start Redémarre le système de commande avec le système actuel et réinstalle les modules RAPID. Cette méthode supprime tous les modules de programme RAPID. Elle est utile si les programmes ne sont plus valides, par exemple si les paramètres système utilisés par le programme sont modifiés.

  • Page 91: Composants De Station

    TrackMotion et non en ajoutant des fichiers de configuration séparés. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page 1. Démarrez le système dans un système de commande virtuel, dans une nouvelle station vide ou dans une station existante. Reportez-vous à...
  • Page 92 à la translation. Importer une bibliothèque, une géométrie ou un pièce d’équipement Un composant de bibliothèque est un objet de RobotStudio qui a été enregistré séparément. Il n'est généralement pas possible de modifier les composants d'une bibliothèque. Une géométrie est une donnée CAO que vous pouvez importer dans RobotStudio. Pour connaître la liste des formats CAO importables, reportez-vous à...

  • Page 93: Conversion De Formats Cao

    2.6.2. Conversion de formats CAO Vue d'ensemble Un convertisseur CAO est installé par défaut avec RobotStudio. Dans la plupart des cas, vous n'avez pas à convertir les fichiers CAO avant de les importer dans RobotStudio, mais le convertisseur CAO peut être utile pour convertir plusieurs fichiers à la fois ou pour effectuer une conversion avec des paramètres personnalisés.
  • Page 94 2 Création de stations 2.6.2. Conversion de formats CAO Suite Paramètre Description À la fermeture, Demande au convertisseur de CAO de supprimer les fichiers supprimer tous les journaux à la sortie. journaux créés 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 95: Dépannage Et Optimisation Des Géométries

    Vue d'ensemble Les caractéristiques des géométries et des modèles CAO de la station peuvent avoir une incidence considérable sur votre travail dans RobotStudio. Non seulement elles facilitent la programmation des objets mais améliorent également les performances de simulation. Voici quelques instructions portant sur le dépannage des géométries.
  • Page 96 2 Création de stations 2.6.3. Dépannage et optimisation des géométries Suite Problème Informations Certaines pièces de la Si des pièces de la géométrie ne sont pas visibles dans géométrie ne sont pas certaines vues, l'objet est probablement constitué par des visibles surfaces en 2D et l'option Élimination face arrière est activée.
  • Page 97 2 Création de stations 2.6.3. Dépannage et optimisation des géométries Suite Pour modifier le paramètre générique de l'élimination de la face arrière Le paramètre générique de l'élimination de la face arrière a une incidence sur tous les objets nouveaux et existants pour lesquels l'élimination de la face arrière n'a pas été spécifiquement désactivée.

  • Page 98: Modèles

    Lors de la création de trajectoires dont les positions sont basées sur des géométries d'objets, les courbes sont les objets géométriques utilisés par RobotStudio. Par exemple, si vous souhaitez que le robot se déplace le long du bord d'un objet, vous pouvez d'abord créer une courbe suivant le bord, puis générer une trajectoire complète le long de cette courbe (au lieu...
  • Page 99 Lorsque vous importez une géométrie ou que vous créez un objet, cette géométrie ou cet objet constitue une seule pièce. Toutefois, une pièce peut contenir plusieurs corps. Dans le mode de modélisation de RobotStudio, vous pouvez modifier les pièces en ajoutant, déplaçant et supprimant des corps.

  • Page 100: Mécanismes

    2 Création de stations 2.7.2. Mécanismes 2.7.2. Mécanismes Procédure Cette rubrique explique comment créer un nouveau mécanisme, c’est à dire une représentation graphique d’un robot, d’un outil, d’un axe externe ou d’un appareil. Chaque pièce d'un mécanisme se déplace le long ou autour d’axes. La création d’un mécanisme dépend de la bonne construction des noeuds principaux de l’arborescence.

  • Page 101: Outils Et Données D'outil

    être définis. Les repères outil contiennent les informations nécessaires au déplacement et à la simulation de l'outil. Les deux méthodes de manipulation des données d’outil dans RobotStudio sont les suivantes : • Créer ou modifier des données d’outil, reportez-vous à...

  • Page 102: Définition De L'origine Locale D'un Objet

    2 Création de stations 2.7.4. Définition de l'origine locale d'un objet 2.7.4. Définition de l'origine locale d'un objet Vue d'ensemble Chaque objet dispose d'un système de coordonnées propre, appelé système de coordonnées local, dans lequel les dimensions des objets sont définies. Lorsque la position d'un objet est référencée par un autre système de coordonnées, l'origine de ce système de coordonnées est utilisée.

  • Page 103: Placement

    2 Création de stations 2.8.1. Placement des objets 2.8 Placement 2.8.1. Placement des objets Vue d'ensemble Pour obtenir l'agencement souhaité de votre station, vous devez importer ou créer des objets, les placer de façon appropriée et, si possible, les attacher à d'autres objets. Placer des objets signifie définir leur position et leur rotation.
  • Page 104 2 Création de stations 2.8.1. Placement des objets Suite Actions Description Modifier la position du Lorsque vous modifiez la position du repère de base, vous repère de base définissez un décalage entre le système de coordonnées du repère atelier du système de commande et le repère de base de l'unité...

  • Page 105: Placer Des Axes Externes

    Vue d'ensemble Lorsque vous démarrez un système disposant d’une translation ou d'un axe externe de positionneur dans une station RobotStudio, vous devez le configurer afin qu'il charge un modèle de translation ou de positionneur et obtienne les mouvements nécessaires au bon fonctionnement.
  • Page 106 2 Création de stations 2.8.2. Placer des axes externes Suite Associer des objets au positionneur Pour programmer les mouvements des robots sur un objet maintenu par le positionneur, les positions doivent être créées dans un repère objet associé au positionneur. Pour que vous puissiez obtenir une simulation visuelle complète, les modèles CAO déplacés par le positionneur doivent également être associés.

  • Page 107: Placement Des Robots

    2 Création de stations 2.8.3. Placement des robots 2.8.3. Placement des robots Vue d'ensemble Lors de la modification de la position d’un robot connecté à un VC, il est possible de modifier le repère de tâche associé ou tous les objets RAPID stationnaires (repère outil, repères objet) connectés au robot.
  • Page 108 2 Création de stations 2.8.3. Placement des robots Suite Modification de la position du robot par un déplacement ou une rotation à main levée 1. Modifiez la position du repère de base d’un robot connecté à un VC avec l’une des options Main levée suivantes : •...

  • Page 109: Programmation De Robots

    Voir Test des positions et des mouvements à la page 125. Synchroniser le Génère un code RAPID à partir des éléments de RobotStudio et programme avec le permet la simulation du programme. système de commande virtuel Effectuer une modifica- S’il vous faut modifier des instructions ou des données créées...
  • Page 110 3 Programmation de robots 3.1. Procédure de programmation d'un robot Suite Tâche Description Détection des collisions Vérifiez que le robot ou l'outil n'entre pas en collision avec les équipements ou les installations fixes. En ce cas, ajustez les placements ou les orientations jusqu’à ce qu’il n’y ait plus de collision.

  • Page 111: Repères Objet

    Créer un référentiel à partir de points Vous pouvez créer un référentiel en spécifiant des points sur les axes du système de coordonnées, puis en laissant RobotStudio calculer le placement et l'orientation de l'origine du référentiel. Pour une procédure, reportez-vous à la section Repère à...

  • Page 112: Piloter Des Mécanismes

    3 Programmation de robots 3.3. Piloter des mécanismes 3.3. Piloter des mécanismes Pilotage manuel d'un robot Pour vérifier si le robot peut atteindre toutes les positions de la pièce, vous pouvez piloter manuellement le CDO ou les articulations du robot, avec les commandes à main levée ou dans les boîtes de dialogue.

  • Page 113: Positions

    3 Programmation de robots 3.4. Positions 3.4. Positions Création d'une position Pour créer une position manuellement, saisissez son emplacement dans la boîte de dialogue Créer une position ou cliquez dans la fenêtre Graphiques. La position est créée dans le repère objet actif. Pour la procédure, reportez-vous à...
  • Page 114 3 Programmation de robots 3.4. Positions Suite Attribution d'un nouveau nom aux positions Cette commande vous permet de modifier le nom de plusieurs positions à la fois. Vous pouvez renommer chacune des positions ou renommer simultanément toutes les positions comprises dans une ou plusieurs trajectoires.

  • Page 115: Trajectoires

    Les positions apprises disposent de configurations validées, contrairement aux positions créées d'une manière différente. Les positions modifiées perdent leur configuration. Dans RobotStudio, les positions sans configuration valide sont marquées d’un symbole d’avertissement jaune. Pour plus d'informations sur les configurations, reportez-vous à la section Configurations des axes du robot à...
  • Page 116 3 Programmation de robots 3.5. Trajectoires Suite Rotation des trajectoires La commande Faire pivoter la trajectoire vous permet de faire pivoter des trajectoires dans leur intégralité et de déplacer les positions utilisées par ces trajectoires de façon adaptée. La rotation des trajectoires entraîne la suppression de leurs configurations d'axes (si des configurations ont été...
  • Page 117 3 Programmation de robots 3.5. Trajectoires Suite Interpolation linéaire Voici la même trajectoire après application de l'interpolation linéaire. xx0500002030 Remarquez que les positions sont orientées en fonction de leur placement par rapport aux positions de début et de fin. Si une position était déplacée et si vous exécutiez de nouveau l'interpolation linéaire, la réorientation interviendrait en fonction de la nouvelle position.

  • Page 118: Orientations

    La vue d'ensemble suivante présente les outils permettant d'automatiser la modification des orientations de positions. Lorsque vous créez des trajectoires à partir de courbes dans RobotStudio, l'orientation des positions dépend des caractéristiques des courbes et des surfaces environnantes. L'exemple ci-dessous présente une trajectoire avec des orientations de positions non organisées. Il illustre également l'incidence des différents outils sur les positions.
  • Page 119 3 Programmation de robots 3.6. Orientations Suite Effet de la position perpendiculaire à la surface Dans l'image ci-dessous, les positions (préalablement orientées de manière aléatoire) ont été définies comme perpendiculaires à la surface ronde et plane, dans la partie droite de la trajectoire.
  • Page 120 3 Programmation de robots 3.6. Orientations Suite Effet de l'alignement de l'orientation des positions Dans l'image ci-dessous, les positions (orientées préalablement avec l'axe Z perpendiculaire à la surface et les axes X et Y orientés aléatoirement) ont été organisées par alignement de l'orientation des positions autour de l'axe X avec l'axe Z verrouillé.
  • Page 121 3 Programmation de robots 3.6. Orientations Suite Effet de la copie et de l'application d'une orientation Dans l'image ci-dessous, les positions (préalablement orientées de manière aléatoire) ont été définies en copiant l'orientation exacte de l'une des positions pour toutes les autres. Il s'agit d'une manière rapide d'obtenir des orientations fonctionnelles pour les procédés dans lesquels les variations de directions d'approche/déplacement ou de rotation n'ont pas d'importance ou ne sont pas affectées en raison des formes de la pièce de travail.

  • Page 122: Instructions Rapid

    équipements et des fonctions. Seules les instructions d'action les plus fréquemment utilisées pour modifier les mouvements du robot sont disponibles dans RobotStudio. Pour insérer d'autres instructions d'action ou un autre type de code RAPID dans le programme, utilisez l'éditeur de programme. Pour la procédure, reportez-vous à...
  • Page 123 3 Programmation de robots 3.7. Instructions RAPID Suite Instruction d'action Description ConfJ Activé/Désactivé ConfJ indique si les configurations du robot doivent être surveillées au cours des mouvements articulaires. Lorsque ConfL est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre configuration que celle programmée pour atteindre la position au cours de l'exécution du programme.
  • Page 124 3 Programmation de robots 3.7. Instructions RAPID Suite Utilisation des interconnexions et des groupes afin de définir les signaux d'E/S Vous pouvez également créer des interconnexions et des groupes de signaux pour qu'un seul signal définisse la valeur de plusieurs signaux. Pour plus de détails sur les interconnexions et les groupes, reportez-vous au manuel de référence technique - Paramètres système.
  • Page 125 Compensation emplacement servo • Peinture RobotStudio contient des fichiers XML prédéfinis qui sont importés et utilisés pour les systèmes de commande de robot avec les options Robotware appropriées. Ces fichiers XML ont à la fois des instructions Déplacement et Action.
  • Page 126 3 Programmation de robots 3.7. Instructions RAPID Suite 3. Dans l'arborescence Modèles d'instruction située à gauche, vérifiez qu'il existe des définitions d'instruction de déplacement pour les types d'instruction de déplacement pour lesquels vous souhaitez créer des modèles. Si ce n'est pas le cas, suivez la procédure indiquée dans la section Créer une description d'instruction de mouvement à...
  • Page 127 3 Programmation de robots 3.7. Instructions RAPID Suite Modification d'un modèle d'instruction Procédez comme suit pour modifier un modèle d'instruction : 1. Dans la liste des tâches actives, sélectionnez la tâche du robot dont vous souhaitez modifier le modèle d'instruction. 2.
  • Page 128 3 Programmation de robots 3.7. Instructions RAPID Suite 4. Dans la boîte de dialogue Créer un modèle d'instruction d'action, saisissez le nom du nouveau modèle et cliquez sur Créer. Le modèle est créé sous le nœud de la description d'instruction à laquelle il appartient. 5.

  • Page 129: Test Des Positions Et Des Mouvements

    3.8. Test des positions et des mouvements Vue d'ensemble RobotStudio dispose de plusieurs fonctions permettant de tester la façon dont les robots atteignent des positions et se déplacent vers ces positions. Elles sont utiles pour trouver l’agencement optimal lors de la création d'une station mais aussi pendant la programmation.
  • Page 130 3 Programmation de robots 3.8. Test des positions et des mouvements Suite Déplacement le long de la trajectoire Cette fonction permet d'exécuter toutes les instructions de déplacement d'une trajectoire. Il s'agit donc d'un test plus complet que l'exécution des instructions de déplacement, mais pas aussi complet qu'une simulation complète puisqu'il ignore le code RAPID qui ne correspond pas à...

  • Page 131: Programmation Des Systèmes Multimove

    MultiMove dans lesquels un robot ou un positionneur tient la pièce de travail et les autres robots l'exploitent. Vous trouverez ci-dessous la description de la procédure principale de programmation des systèmes MultiMove avec RobotStudio, ainsi que des renvois vers des instructions détaillées ultérieurement dans la section.
  • Page 132 En plus d'utiliser les fonctions qui permettent de calculer et de créer des trajectoires MultiMove optimales, vous pouvez également programmer MultiMove manuellement avec les outils de programmation classiques de RobotStudio et un ensemble d'outils spécifiquement destinés à la programmation MultiMove.

  • Page 133: Configuration Du Système Multimove

    3 Programmation de robots 3.9.2. Configuration du système MultiMove 3.9.2. Configuration du système MultiMove Sélectionner des robots et des trajectoires Cette procédure permet de sélectionner les robots et les trajectoires de la station qui doivent être utilisés pour le programme MultiMove. Tous les robots du programme MultiMove doivent appartenir au même système.

  • Page 134: Test De Multimove

    3 Programmation de robots 3.9.3. Test de MultiMove 3.9.3. Test de MultiMove Vue d'ensemble Le test de MultiMove exécute les instructions de déplacement le long des trajectoires en fonction des paramètres en cours dans les pages de configuration et dans celles des propriétés de mouvement.

  • Page 135: Réglage Des Spécifications Du Mouvement

    3 Programmation de robots 3.9.4. Réglage des spécifications du mouvement 3.9.4. Réglage des spécifications du mouvement Vue d'ensemble Le réglage des spécifications du mouvement consiste à définir des règles relatives aux mouvements du robot (par exemple, des contraintes sur la position ou l'orientation de l'outil). Le programme MultiMove obtient généralement des mouvements fluides avec le cycle le plus rapide et des temps de traitement avec le moins de contraintes possibles.
  • Page 136 3 Programmation de robots 3.9.4. Réglage des spécifications du mouvement Suite 3. Pour chaque décalage que vous souhaitez définir, cochez la case Activer. 4. Indiquez l'écart autorisé dans la colonne Valeur. 5. Vous pouvez également corriger la valeur Poids pour la tolérance. Une valeur faible augmente l'utilisation de la tolérance et une valeur élevée favorise les mouvements qui n'utilisent pas la tolérance.

  • Page 137: Création Des Trajectoires

    MultiMove en trajectoires ordinaires dans RobotStudio. Création des trajectoires Pour créer des trajectoires pour le programme MultiMove dans RobotStudio, procédez comme suit : 1. Dans l'onglet Accueil, cliquez sur l’onglet Créer des trajectoires.

  • Page 138: Programmation Des Axes Externes

    Vue d'ensemble Vous trouverez ci-dessous la description des fonctions et des commandes permettant de programmer les axes externes dans RobotStudio. Pour obtenir une description plus détaillée des axes externes et du mode de programmation, reportez-vous au manuel de l'axe externe à...
  • Page 139 Un système prenant en charge un robot et un axe externe de positionneur à la page 182. Pour plus d'informations sur la configuration d'un axe externe dans une station de RobotStudio, reportez-vous à Placer des axes externes à la page 101.
  • Page 140 3 Programmation de robots 3.9.6. Programmation des axes externes Suite 4. Dans la grille Arguments d'instruction et la liste Unité mécanique, sélectionnez l'unité à activer ou à désactiver. 5. Cliquez sur Créer. Lorsque la trajectoire est exécutée via la commande de déplacement le long de la trajectoire ou via le programme RAPID, l'instruction est exécutée.

  • Page 141: Chargement Et Enregistrement Des Programmes Et Des Modules

    (systèmes de commande virtuels ou systèmes de commande IRC 5 réels). Les programmes sont enregistrés à partir du VC. Lorsque vous enregistrez un programme dans des fichiers à partir de RobotStudio, le programme RAPID stocké dans le système du VC est enregistré. Ce programme est créé et mis à...

  • Page 142: Synchronisation

    RobotStudio avec le système de commande virtuel et le système de commande virtuel avec RobotStudio. Dans une station RobotStudio, les positions et les mouvements de robot sont définis par les positions et les instructions de déplacement des trajectoires. Ces positions et instructions correspondent aux déclarations de données et aux instructions RAPID dans les modules du...

  • Page 143: Utiliser L'éditeur Rapid

    3 Programmation de robots 3.12. Utiliser l’éditeur RAPID 3.12. Utiliser l’éditeur RAPID Vue d'ensemble L’éditeur de programme RAPID intégré est pratique pour modifier toutes les tâches de robot autres que celles du mouvement du robot. Cette section fournit les instructions de lancement de l’éditeur et des exemples de cas de figure illustrant diverses fonctions utiles telles que les raccourcis clavier, IntelliSense, les segments de code et la fenêtre de surveillance.
  • Page 144 REMARQUE! Les Segments de code peuvent être édités dans un éditeur XML tel que Microsoft Visual Studio. Les fichiers .snippet de RobotStudio sont enregistrés dans le dossier C:\<Documents and Settings>\<nom de l'utilisateur>\Snippets. Le dossier <Documents and Settings> peut être configurés avec différents noms, par exemple Données. Il peut également être traduit dans les versions de Windows localisées.
  • Page 145 3 Programmation de robots 3.12. Utiliser l’éditeur RAPID Suite CONSEIL! Vous pouvez à tout moment presser la touche CTRL + MAJ pour terminer votre saisie. Cela permettra d’ouvrir une liste rétrécie de paramètres à sélectionner ou, s’il n’y a qu’une seule sélection, de terminer automatiquement votre texte.
  • Page 146 3 Programmation de robots 3.12. Utiliser l’éditeur RAPID 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 147: Simulation De Programmes

    4 Simulation de programmes 4.1. Présentation de la simulation À propos de ce chapitre Ce chapitre explique comment simuler et valider des programmes de robot. Vous trouverez ci-dessous de brèves descriptions des fonctions de simulation de RobotStudio. Fonction Description Simulations de lecture Les simulations permettent de faire fonctionner des programmes de robot tout entiers sur un système de...
  • Page 148 équipement de gestion du temps, vous pouvez gérer le temps de deux façons : sous la forme d'un temps d'exécution libre ou sous la forme de tranches de temps. RobotStudio utilise par défaut le mode tranches de temps, mais vous pouvez passer en mode temps d'exécution libre si nécessaire.

  • Page 149: Détection Des Collisions

    L’activation de la détection et l’affichage des collisions dépend de la manière dont la détection des collisions est configurée. Si le jeu de collisions est actif, RobotStudio vérifie l'emplacement des objets dans les groupes et indique les éventuelles collisions entre eux en fonction des paramètres de couleur actuels.
  • Page 150 4 Simulation de programmes 4.2. Détection des collisions Suite Détection des collisions La détection des collisions vérifie si les robots ou les autres pièces en mouvement entrent en collision avec l'équipement de la station. Pour les stations complexes, vous pouvez utiliser plusieurs jeux de collisions afin de détecter les collisions entre plusieurs groupes d'objets.
  • Page 151 4 Simulation de programmes 4.2. Détection des collisions Suite Configuration de la détection des risques de collision Les risques de collision surviennent lorsque des objets de jeux de collisions sont proches de la collision. Chaque jeu de collisions dispose de ses propres paramètres de risque de collision. Pour configurer la détection des risques de collision, procédez comme suit : 1.

  • Page 152: Création D'un Événement

    4 Simulation de programmes 4.3. Création d'un événement 4.3. Création d'un événement Vue d'ensemble Les événements vous permettent d'optimiser vos simulations en définissant des actions effectuées lorsque certaines conditions de déclenchement sont satisfaites. Vous pouvez utiliser des événements pour : •...

  • Page 153: Simulation Des Signaux D'e/S

    4 Simulation de programmes 4.4. Simulation des signaux d'E/S 4.4. Simulation des signaux d'E/S Procédures Lorsque vous simulez des signaux d'E/S, vous pouvez créer des événements qui définissent les valeurs de signal lorsque les conditions de déclenchement indiquées sont satisfaites. Vous pouvez aussi définir manuellement les valeurs de signal.

  • Page 154: Activation De La Surveillance Des Simulations

    4 Simulation de programmes 4.5. Activation de la surveillance des simulations 4.5. Activation de la surveillance des simulations Vue d'ensemble Les commandes du moniteur de simulation permettent de détecter visuellement les mouvements importants du robot pendant la simulation via le traçage d'une ligne de couleur qui suit le CDO.

  • Page 155: Mesure De La Durée Des Processus

    4 Simulation de programmes 4.6. Mesure de la durée des processus 4.6. Mesure de la durée des processus Vue d'ensemble L'horloge temps de cycle mesure le temps que les robots mettent pour exécuter une simulation ou pour se déplacer le long d'une trajectoire. Lorsque le minuteur est activé, l'horloge démarre dès le début du processus.
  • Page 156 4 Simulation de programmes 4.6. Mesure de la durée des processus 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 157: Déploiement Et Distribution

    Système de commande Reportez-vous à Enregistrer un module à la page 364. virtuel exécuté dans RobotStudio FlexController Connectez-vous à FlexController et chargez le programme. Système stocké sur le PC Lancez le système dans un système de commande virtuel, qui n'est pas en cours puis chargez le programme, voir Ajout d'un système à...

  • Page 158: Pack & Go / Unpack & Work

    5 Déploiement et distribution 5.2. Pack & Go / Unpack & Work 5.2. Pack & Go / Unpack & Work Vue d'ensemble La fonction Pack & Go / Unpack & Work permet de créer un paquetage (fichier zip) d’une station active que vous pourrez décompresser sur un autre ordinateur. Le paquetage contient tous les fichiers nécessaires, à...

  • Page 159: Capture D'écran

    à Capture d’écran à la page 203 • L’enregistreur vous permet aussi d’effecter un enregistrement de votre travail dans RobotStudio, soit de l’interface toute entière, soit juste de la fenêtre graphique, reportez-vous à Enregistrement du film à la page 353.
  • Page 160 5 Déploiement et distribution 5.3. Capture d’écran 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 161: Travailler En Ligne

    6 Travailler en ligne 6.1. Connexion d'un PC au port de service 6 Travailler en ligne 6.1. Connexion d'un PC au port de service REMARQUE! Le port de service ne doit être utilisé que pour les connexions directes avec le PC, comme l’indique cette procédure.
  • Page 162 6 Travailler en ligne 6.1. Connexion d'un PC au port de service Suite Connexion d'un PC au port de service Action Illustration 1. Vérifiez que le paramètre réseau du PC à Reportez-vous à la documentation connecter est correct. système du PC en fonction de votre système d'exploitation.

  • Page 163: Paramètres Réseau

    Vous pouvez connecter le PC et le système de commande au même réseau Ethernet. Une fois le PC et le système de commande correctement connectés au même sous-réseau, le système de commande est automatiquement détecté par RobotStudio. Les paramètres réseau pour le PC dépendent de la configuration réseau. Pour configurer le PC, contactez l'administrateur réseau.
  • Page 164 Le tableau suivant décrit les configurations de pare-feu nécessaires : en0900001008 REMARQUE! RobotStudio utilise les options Internet, HTTP et les paramètres de proxy en vigueur pour récupérer les dernières informations publiques sur les produits et les activités Robotics (nouvelles de RobotStudio).
  • Page 165 Alors mande est en mode Auto Vous disposez d'un accès en écriture, si ce type d'accès est disponible. Manuel Une boîte de message sur le FlexPendant vous permet d’accorder un accès en écriture distant vers RobotStudio Online. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 166: Autorisation Utilisateur

    UAS sont conservés sur le système de commande, quel que soit le système exécuté. Cela signifie également que les paramètres du système UAS s'appliquent à tous les outils de communication avec le système de commande, comme RobotStudio ou le FlexPendant. Les paramètres du système UAS déterminent les utilisateurs et les groupes pouvant accéder au système de commande, ainsi que les actions qu'ils peuvent entreprendre.
  • Page 167 6 Travailler en ligne 6.3. Autorisation utilisateur Suite REMARQUE! Il est risqué de modifier l'adhésion à un groupe de l'utilisateur par défaut. Si, par inadvertance, vous désélectionnez la case Utilisateur par défaut ou un droit Groupe par défaut, un message d'avertissement apparaît.

  • Page 168: Le Générateur De Système

    Conditions préalables Créer un système implique l’application d’un modèle prédéfini à une station, réutiliser un système existant ou laisse RobotStudio proposer un système basé sur un agencement. Pour que vous puissiez créer un système, les conditions suivantes doivent être remplies : •...
  • Page 169 6 Travailler en ligne 6.4.1. Vue d'ensemble du Générateur de système Suite Gérer les systèmes Les systèmes peuvent être gérés comme suit dans la boîte de dialogue Générateur de système : • Afficher les propriétés système, voir Visualisation des propriétés du système à la page 166.

  • Page 170: Visualisation Des Propriétés Du Système

    6 Travailler en ligne 6.4.2. Visualisation des propriétés du système 6.4.2. Visualisation des propriétés du système Vue d'ensemble Tous les systèmes créés avec le Générateur de système sont stockés sur votre ordinateur. Il est recommandé de les stocker dans un ou plusieurs répertoires dédiés du système. Visualisation des propriétés du système Pour visualiser les propriétés d’un système et ajouter des commentaires, procédez comme suit :...

  • Page 171: Créer Un Nouveau Système

    6 Travailler en ligne 6.4.3. Créer un nouveau système 6.4.3. Créer un nouveau système Vue d'ensemble L’assistant Nouveau système de commande, qui permet de créer un nouveau système, se lance à partir du Générateur de systèmes. Lancer l’assistant Pour lancer l’assistant, procédez comme suit : 1.
  • Page 172 6 Travailler en ligne 6.4.3. Créer un nouveau système Suite Saisie des clés de modules d'entraînement Pour saisir les clés des modules d'entraînement : 1. Dans la zone Entrer une clé d'entraînement, saisissez la clé du module d'entraînement. Vous pouvez également cliquer sur le bouton Parcourir et rechercher le fichier de clé. Si vous avez utilisé...
  • Page 173 6 Travailler en ligne 6.4.3. Créer un nouveau système Suite 3. Répétez les étapes 1 et 2 pour toutes les options à inclure. 4. Déterminez si vous voulez créer le système tel qu'il est à présent ou poursuivre avec l'assistant. Si vous souhaitez créer le système tel qu’il est maintenant, cliquez sur Terminer.
  • Page 174 6 Travailler en ligne 6.4.3. Créer un nouveau système Suite Ajout de fichiers au répertoire d'origine Vous pouvez ajouter n'importe quel type de fichier au répertoire d'origine du système. Lorsque vous chargez le système dans un système de commande, ces fichiers le sont également.

  • Page 175: Modification D'un Système

    6 Travailler en ligne 6.4.4. Modification d'un système 6.4.4. Modification d'un système Vue d'ensemble L’assistant de modification du système de commande, utilisé pour modifier les systèmes existants, est lancé à partir du System Builder. L’assistant vous aide dans l’exécution de tâches telles que la modification de robots, l’ajout et la suppression d’axes externes, ainsi que d’autres options.
  • Page 176 6 Travailler en ligne 6.4.4. Modification d'un système Suite Ajouter ou supprimer des clés d’entraînement Les clés d'entraînement correspondent aux modules d'entraînement de votre système de commande. Dans les systèmes MultiMove, il existe un module d'entraînement (et donc, une clé) pour chaque robot. Les clés du système sont fournies avec le système de commande. le système est créé...
  • Page 177 6 Travailler en ligne 6.4.4. Modification d'un système Suite Ajouter ou supprimer des options supplémentaires Pour éventuellement ajouter ou supprimer des options supplémentaires 1. Pour ajouter une option supplémentaire, dans la zone Entrez la clé, entrez la clé facultative. Vous pouvez également cliquer sur le bouton Parcourir et rechercher le fichier de clé...
  • Page 178 6 Travailler en ligne 6.4.4. Modification d'un système Suite Ajouter ou supprimer des paramètres Les données de paramètre sont stockées dans les fichiers de données de paramètre (fichiers .cfg), chaque rubrique de paramètre a son propre fichier de paramètres. Vous ne pouvez ajouter qu'un seul fichier de données de paramètre par rubrique.
  • Page 179 6 Travailler en ligne 6.4.4. Modification d'un système Suite Fin de l'assistant de modification du système de commande Pour terminer l’assistant, procédez comme suit : 1. Lisez le résumé du système. 2. Si le système est OK, cliquez sur Terminer. Si le système ne va pas, cliquez sur Retour et effectuez vos modifications ou corrections.

  • Page 180: Copie D'un Système

    6 Travailler en ligne 6.4.5. Copie d'un système 6.4.5. Copie d'un système Copie d'un système Pour copier un système, procédez comme suit : 1. Dans la boîte de dialogue Générateur de système, sélectionnez un système puis cliquez sur Copier pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2.

  • Page 181: Création D'un Système À Partir D'une Sauvegarde

    6 Travailler en ligne 6.4.6. Création d'un système à partir d'une sauvegarde 6.4.6. Création d'un système à partir d'une sauvegarde Vue d'ensemble L'assistant Créer un système à partir d'une sauvegarde, qui crée un nouveau système à partir d'une sauvegarde d'un système de commande, se lance depuis le Générateur de système. De plus, vous pouvez changer la révision du programme ainsi que les options.

  • Page 182: Chargement D'un Système Vers Un Système De Commande

    6 Travailler en ligne 6.4.7. Chargement d'un système vers un système de commande 6.4.7. Chargement d'un système vers un système de commande Vue d'ensemble Tous les systèmes accessibles à partir du générateur du système sont stockés sur votre ordinateur. Pour exécuter un système dans un système de commande de robot, vous devez d'abord le charger dans ce système de commande et redémarrer ce dernier.

  • Page 183: Création D'un Média D'amorçage

    6 Travailler en ligne 6.4.8. Création d'un média d'amorçage 6.4.8. Création d'un média d'amorçage Vue d'ensemble Un média d’amorçage est un système complet que le générateur de système compacte en un seul fichier et stocke en général sur un disque dur ou une mémoire USB. Le système de commande accède alors au fichier par son porte Ethernet ou USB, respectivement.

  • Page 184: Exemples D'utilisation Du Générateur De Système

    Parcourir pour aller dans ce dossier ou en créer un nouveau. Dans cet exemple, enregistrez le système dans C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems. 3. Cliquez sur Suivant pour passer à la page suivante.
  • Page 185 3. Faites défiler l'écran vers le bas jusqu'au groupe DriveModule1 / Drive module application (Module d'entraînement 1/Application du module d'entraînement) et développez l'option ABB Standard manipulator (Manipulateur standard ABB). Sélectionnez l’option IRB 2400 Type A2400, variante de manipulateur IRB 2400L Type 4.

  • Page 186: Un Système Prenant En Charge Un Robot Et Un Axe Externe De Positionneur

    Vue d'ensemble Dans cet exemple, nous allons utiliser le Générateur de système pour créer un système hors ligne à utiliser dans une nouvelle station RobotStudio avec un robot IRB 1600 et un axe externe de positionneur IRBP 250D. Conditions préalables Lors de la création de systèmes pour des axes externes de positionneur, vous devez disposer...
  • Page 187 1. Cliquez sur le bouton de navigation situé à côté de la zone Entrer une clé d'entraînement, puis sélectionnez le fichier de licence. Dans cet exemple, accédez au fichier extkey.kxt du dossier C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01 et sélectionnez-le. CONSEIL! Le dossier MediaPool contient des groupes de médias correspondant à...
  • Page 188 4. Cliquez sur Finish (Terminer) pour créer le système. Lorsque vous démarrez un système dans la station RobotStudio, vous devez le définir afin qu'il charge un modèle pour le positionneur et qu'il obtienne les mouvements nécessaires au bon fonctionnement. Pour plus d'informations, reportez-vous à...

  • Page 189: Configuration Des Options Pour Les Systèmes Avec Positionneurs

    Dans le cas contraire, utilisez les groupes de médias pour positionneurs standard qui ont été installés avec RobotStudio. Le chemin d'accès par défaut à ces groupes de médias est le suivant : C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. Ce dossier contient un groupe de médias par positionneur.
  • Page 190 6 Travailler en ligne 6.4.9.3. Configuration des options pour les systèmes avec positionneurs Suite Options des positionneurs dans les systèmes de robot MultiMove Lorsque vous ajoutez un positionneur à un système de robot MultiMove, vous devez l'ajouter à l'une de ses propres tâches (par conséquent, vous devez également ajouter une clé d'entraînement au positionneur).

  • Page 191: Gestion Du Système D'e/S

    6 Travailler en ligne 6.5. Gestion du système d'E/S 6.5. Gestion du système d'E/S Vue d'ensemble Le système d'E/S gère les signaux émis et reçus par le système de commande. Les différentes parties du système, ainsi que les types de signaux courants sont décrits ci-après. La fenêtre du système d’E/S est utilisée pour visualiser et définir les signaux précédemment configurés, et pour activer et désactiver les unités d’E/S.
  • Page 192 6 Travailler en ligne 6.5. Gestion du système d'E/S Suite Procédures Pour l'utilisation de la fenêtre du système d'E/S, reportez-vous à Entrées / Sorties à la page 374. Pour ajouter un signal, reportez-vous à Ajouter des signaux à la page 386.

  • Page 193: Configuration De Systèmes

    6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes 6.6. Configuration de systèmes Configuration de paramètres système Les paramètres du système peuvent être configurés comme suit : • Pour visualiser les rubriques, les types, les instances et les paramètres • Pour modifier les paramètres d'une instance •...
  • Page 194 6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes Suite Affichage des configurations 1. Pour afficher les rubriques d'un système de commande, dans l’onglet Hors ligne/En ligne, développez le nœud Configuration correspondant au système de commande voulu. Toutes les rubriques sont affichées sous forme d'enfants du nœud Configuration. 2.
  • Page 195 6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes Suite Modification des paramètres Vous pouvez modifier les paramètres d'une seule instance ou de plusieurs instances simultanément. La modification simultanée s'avère utile si vous souhaitez modifier le même paramètre dans plusieurs instances (pour déplacer des signaux d'une unité d'E/S vers une autre, par exemple).
  • Page 196 6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes Suite 3. Dans le menu Système de commande, pointez sur Configuration, puis cliquez sur Ajouter type (le terme « type » est remplacé par le nom du type précédemment sélectionné). Vous pouvez également cliquer avec le bouton droit de la souris à n'importe quel endroit dans l'éditeur de configuration, puis choisir Ajouter type dans le menu contextuel.
  • Page 197 6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes Suite 5. Attribuez un autre nom à l'instance. Si nécessaire, modifiez également les autres valeurs. 6. Cliquez sur OK pour enregistrer la nouvelle instance. Les valeurs de la nouvelle instance sont désormais validées. Si ces valeurs sont valides, l'instance est enregistrée.
  • Page 198 6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes Suite Enregistrement d'un seul fichier de configuration Les paramètres système d'une rubrique de configuration peuvent être enregistrés dans un fichier de configuration, que vous stockez sur le PC ou sur un lecteur réseau quelconque. Vous pouvez ensuite charger ces fichiers de configuration dans un système de commande.
  • Page 199 6 Travailler en ligne 6.6. Configuration de systèmes Suite 3. Dans la boîte de dialogue Sélectionner le mode, choisissez la manière dont vous souhaitez combiner les paramètres du fichier de configuration (à charger) et les paramètres existants : Si vous souhaitez : Alors...

  • Page 200: Gestion Des Évènements

    Si l'événement exige une intervention de votre part, le message vous l'indique. Les événements sont affichés dans les journaux d’événements du FlexPendant et de RobotStudio. Le journal des événements vous permet de vous tenir informé de l’état du système, vous pouvez : •...
  • Page 201 Les messages personnalisés programmés dans des programmes RAPID. Interne Les messages d'erreur internes de bas niveau du système de commande, destinés au personnel du support technique ABB. Processus Les événements liés aux options des Processus industriels, tels que les points, l'arc et la dépose.
  • Page 202 6 Travailler en ligne 6.7. Gestion des évènements Suite Numéro de séquence Le numéro de séquence indique l’ordre chronologique de l’événement; plus le chiffre est grand, plus récent est l’événement. Date et heure La date et l’heure indiquent exactement quand s’est produit l’événement. Avec le code d’évènement, ce cachet temporel garantit une identité...
  • Page 203 6 Travailler en ligne 6.7. Gestion des évènements Suite Récupérer les évènements du système de commande Pour effacer la liste et récupérer tous les évènements existants du système de commande du robot : 1. Facultativement, enregistrez l’enregistrement Fichier journal existant. 2.
  • Page 204 6 Travailler en ligne 6.7. Gestion des évènements 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 205: Le Menu Fichier

    Créer un nouveau système à la page 167 • Options d’importation à la page 400 Aide Affiche les informations sur l’installation et la licence de RobotStudio. Reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page Options Affiche des informations sur les options de RobotStudio. Reportez-vous à...

  • Page 206: Nouvelle Station

    7 Le menu Fichier 7.2. Nouvelle station 7.2. Nouvelle station Création d'une station vide 1. Dans le menu Fichier, cliquez sur Nouveau et sélectionnez Station vide dans Créer une nouvelle station. 2. Dans le groupe Station vide, cliquez sur Créer. Une nouvelle station vide est créée. Création d'une station avec le système de commande de robot 1.

  • Page 207: Capture D'écran

    7 Le menu Fichier 7.3. Capture d’écran 7.3. Capture d’écran Conditions préalables Pour des résultats optimaux, configurez d’abord les options ; reportez-vous à Options - Général – Captures d’écran à la page 209. Effectuer une capture d’écran 1. Dans le menu Fichier, cliquez sur Imprimer et sélectionnez Capture d'écran. Si l'image est enregistrée dans un fichier, cela s'affiche dans la fenêtre de sortie.

  • Page 208: Export De Station

    7 Le menu Fichier 7.4. Export de station 7.4. Export de station Empaqueter une station 1. Dans le menu Fichier, cliquez sur Partager et sélectionnez Export de station pour ouvrir l'assistant d'export de station. 2. Sur la page Bienvenue sur l’assistant Pack&Go , cliquez sur Suivant. 3.

  • Page 209: Importer Station

    7 Le menu Fichier 7.5. Importer station 7.5. Importer station Décompression d’une station 1. Dans le menu Fichier, cliquez sur Importer station pour ouvrir l'assistant Importer station. 2. Sur la page Bienvenue sur l’assistant Unpack & Work , cliquez sur Suivant. 3.

  • Page 210: Visualiseur De Station

    Le Visualiseur de station peut reproduire une station en 3D sur les ordinateurs sur lesquels RobotStudio n’est pas installé. Il combine le fichier station avec les fichiers nécessaires pour visualiser la station en 3D. Il peut aussi lire des simulations enregistrées.
  • Page 211 7 Le menu Fichier 7.6. Visualiseur de station Suite Choix du thème de Choisissez la couleur à utiliser. couleur Options : Général : Graphiques Sélectionner l'API à Sélectionner le bas niveau API à utiliser pour le rendu des utiliser pour les graphiques en 3D.

  • Page 212: Options

    Sélectionnez cette option pour participer au programme du produit RobotStudio d'amélioration. • Je désire aider à REMARQUE : l'amélioration de • Pour les utilisateurs basiques de RobotStudio, la par- RobotStudio ticipation au programme d'amélioration est obliga- • Je ne désire pas y toire. participer maintenant •...
  • Page 213 Options:Général:Fichiers & dossiers Dossier projet utilisateur Entrez la trajectoire dans votre dossier de projets. Ce dossier s'affichera dans les boîtes de dialogue ouvrir et enregistrer dans RobotStudio. Pour accéder au dossier de projets, cliquez sur le bouton Parcourir. Créer automatiquement Cochez cette case pour activer la création de sous-dossiers...
  • Page 214 Précise la couleur du texte de l'éditeur. Options – Robotique - Rapide Afficher la boîte de Cochez cette case pour que RobotStudio affiche un avertisse- dialogue avec l'avertisse- ment si des repères objet possédant le même nom ont été ment sur les repères déclarés dans d'autres tâches.
  • Page 215 7 Le menu Fichier 7.7. Options Suite Options:Robotique:Synchronisation Utilisez les emplace- La conversion de données, comme le passage de position à ments de synchronisa- repère objet, doit utiliser le comportement par défaut pour les tion par défaut emplacements de synchronisation. Valeur par défaut : sélec- tionnée.
  • Page 216 Les paramètres définis ici sont communs à tous les objets de RobotStudio. La boîte de dialogue Apparence graphique vous permet cependant d'ignorer certains de ces paramètres pour des objets spécifiques.
  • Page 217 7 Le menu Fichier 7.7. Options Suite Options - Graphiques – Comportement Sensibilité de navigation Sélectionnez la sensibilité de navigation de la souris ou des boutons de navigation. Pour ce faire, cliquez sur la barre et faites glisser le curseur vers la position souhaitée. Valeur par défaut : 1.
  • Page 218 Mode Temps virtuel - Cette option permet de définir l'utilisation systématique du Temps d'exécution libre mode Temps d'exécution libre dans RobotStudio. REMARQUE : Les simulations créées à l'aide du Smart Component sont maintenant compatibles avec VC dans ce mode. En conséquence, il est possible d'exécuter les applica- tions FlexPendant et ScreenMaker sur le FlexPendant avec les simulations Smart Component.

  • Page 219: Onglet Accueil

    8 L’onglet Accueil 8.1. Vue d'ensemble 8 L’onglet Accueil 8.1. Vue d'ensemble L’onglet Accueil L’onglet Accueil comporte les commandes nécessaires à la création de stations, à la création de systèmes, à la programmation de trajectoires et au placement d’éléments. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 220: Bibliothèque Abb

    8 L’onglet Accueil 8.2. Bibliothèque ABB 8.2. Bibliothèque ABB À propos de ce bouton Avec ce bouton, vous pouvez choisir des robots, des positionneurs et des translations dans leurs galeries respectives. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 221: Importer Bibliothèque

    Recherche de la bibliothèque REMARQUE! Vous pouvez également importer des fichiers xml composants (*.rsxml) dans votre station. 2. Cliquez sur Équipement pour importer les bibliothèques de mécanismes ABB prédéfinies. 3. Cliquez Bibliothèque utilisateur pour sélectionner les bibliothèques définies par l’utilisateur.

  • Page 222: Système De Robot

    8 L’onglet Accueil 8.4. Système de robot 8.4. Système de robot À propos de ce bouton Avec le bouton Système de robot, vous pouvez soit créer un système à partir d’un agencement ou d’un modèle, choisir un système existant ou sélectionner un système à partir d’une galerie de robots et configurer un mécanisme de suivi de convoyeur.
  • Page 223 8 L’onglet Accueil 8.4. Système de robot Suite 10. Dans la page Options du système, vous avez l’option d'aligner le ou les repères de tâche avec le ou les repères de base correspondants. • Pour un système de robot simple, sélectionnez la case à cocher pour aligner le repère de tâche avec le repère de base : •...
  • Page 224 8 L’onglet Accueil 8.4. Système de robot Suite 6. Sélectionnez CNV1 à partir de la liste Unité mécanique . 7. Sélectionnez un repère objet à partir de la liste Repère objet. 8. Cliquez sur Ajouter. Le repère objet apparaît dans la liste. REMARQUE : Si le même repère objet est translaté...

  • Page 225: Importer Géométrie

    8 L’onglet Accueil 8.5. Importer géométrie 8.5. Importer géométrie Importation de la géométrie 1. Dans le menu Accueil, cliquez sur Importer géométrie et sélectionnez l'une des commandes suivantes : • Géométrie utilisateur • Rechercher la géométrie 2. Cliquez sur Géométrie utilisateur pour sélectionner la géométrie définie par l’utilisateur. 3.

  • Page 226: Repère

    8 L’onglet Accueil 8.6.1. Repère 8.6 Repère 8.6.1. Repère Création d'un repère 1. Cliquez sur Repère. 2. Dans la boîte de dialogue, indiquez les positions du repère. Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Position du repère Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur la position du repère dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs...

  • Page 227: Repère À Partir De Trois Points

    8 L’onglet Accueil 8.6.2. Repère à partir de trois points 8.6.2. Repère à partir de trois points Créer un repère à partir de trois points 1. Cliquez sur Repère par trois points pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Choisissez le mode de spécification du référentiel : Pour spécifier le référentiel à...
  • Page 228 8 L’onglet Accueil 8.6.2. Repère à partir de trois points Suite Point sur l’axe Y Cliquez dans l’une de ces zones, puis cliquez sur la position du point dans la fenêtre Graphique pour transférer les valeurs dans les zones Point sur l'axe Y. définir comme SCU Cochez cette case pour définir le repère créé...

  • Page 229: Repère Objet

    8 L’onglet Accueil 8.7. Repère objet 8.7. Repère objet Création d’un repère objet 1. Cliquez sur Repère objet pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Dans le groupe Données diverses, entrez les valeurs du nouveau repère objet. 3. Dans le groupe Repère utilisateur, effectuez l’une des opérations suivantes : •...

  • Page 230: Données D'outil

    8 L’onglet Accueil 8.8. Données d’outil 8.8. Données d’outil Créer des données d'outil 1. Dans le navigateur Agencement, assurez-vous que le robot dans lequel vous créez les données d’outil est défini en tant que tâche active. 2. Cliquez sur Données d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 231: Position

    8 L’onglet Accueil 8.9.1. Apprend une position 8.9 Position 8.9.1. Apprend une position Apprentissage d'une position Procédez comme suit pour apprendre une position: 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet et l'outil dans lesquels vous souhaitez apprendre la position. 2.

  • Page 232: Créer Position

    8 L’onglet Accueil 8.9.2. Créer position 8.9.2. Créer position Création d'une position 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet dans lequel vous souhaitez créer la position. 2. Cliquez sur Créer cible pour ouvrir une boîte de dialogue. 3. Sélectionnez le système de coordonnées de référenceà utiliser pour déterminer la position: Pour situer la position Sélectionner...
  • Page 233 8 L’onglet Accueil 8.9.2. Créer position Suite Boîte de dialogue Créer une position Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Position Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur la position dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Position.

  • Page 234: Créer Une Position Jointtarget

    8 L’onglet Accueil 8.9.3. Créer une position jointtarget 8.9.3. Créer une position jointtarget Création d'une position jointtarget 1. Cliquez sur Créer position de l'articulation pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Si vous souhaitez modifier le nom par défaut de la position jointtarget, saisissez son nouveau nom dans la zone Nom.

  • Page 235: Créez Des Positions Sur Le Bord

    8 L’onglet Accueil 8.9.4. Créez des positions sur le bord 8.9.4. Créez des positions sur le bord Vue d'ensemble Positions de bord crée des positions et des instructions de déplacement le long des bords de la surface géométrique en sélectionnant les points de position dans la fenêtre graphique. Chaque point d'un bord géométrique a certaines propriétés qui peuvent être utilisées pour placer des positions de robot par rapport à...
  • Page 236 8 L’onglet Accueil 8.9.4. Créez des positions sur le bord Suite 4. Cliquez sur le bouton Supprimer pour supprimer des points de position dans la liste. 5. Cliquez sur Plus pour développer la boîte de dialogue Créer des positions sur le bord et choisissez les options avancées suivantes : Utilisez...

  • Page 237: Trajectoire Vide

    8 L’onglet Accueil 8.10. Trajectoire vide 8.10. Trajectoire vide Création d'une trajectoire vide 1. Dans le navigateur de Positions & trajectoires, sélectionnez le dossier dans lequel vous voulez créer la trajectoire. 2. Cilquez sur Trajectoire vide. 3. Pour définir les propriétés de mouvement correctes des positions, sélectionnez le procédé actif dans la zone Changer de procédé...

  • Page 238: Autopath

    8 L’onglet Accueil 8.11. AutoPath 8.11. AutoPath Vue d'ensemble AutoPath facilite la création de trajectoires précises (linéaires et circulaires), basées sur une géométrie CAO. Conditions préalables Il vous faut un objet géométrique avec des bords, des courbes, ou les deux. Création d'une trajectoire automatique Cette procédure vous permet de générer une trajectoire automatique : 1.
  • Page 239 8 L’onglet Accueil 8.11. AutoPath Suite Sélectionnez ou indiquez à la valeur dans Linéaire générer une instruction de mouvement linéaire pour chaque cible. Circulaire générer des instructions de mouvement circulaire quand les bords sélectionnés décrivent des segments circulaires. Constante génère des points avec une constante, Dist Max, distance. 5.

  • Page 240: Multimove

    8 L’onglet Accueil 8.12. MultiMove 8.12. MultiMove Vue d'ensemble Pour parcourir les pages de la fenêtre MultiMove, cliquez sur les onglets du volet de navigation. Les onglets sont organisés par défaut dans un ordre correspondant à la procédure typique : Onglet Configuration Configura- Sélectionner le système...
  • Page 241 8 L’onglet Accueil 8.12. MultiMove Suite Onglet spécifications du mouvement Il permet de spécifier les contraintes et règles du déplacement relatif des robots. Le paramètre par défaut n'a pas de contraintes particulières (les mouvements articulaires sont réduits). Néanmoins, la modification des spécifications du mouvement peut être utile pour : •...
  • Page 242 Définissez ici la valeur du décalage. Onglet création de trajectoires Cet onglet permet de créer des trajectoires RobotStudio pour les robots MultiMove. Les trajectoires seront créées avec les mouvements affichés lors de la dernière simulation de test. Le groupe Paramètres vous permet de configurer les propriétés MultiMove qui connectent entre elles les tâches du robot d'outil et du robot de pièce de travail.
  • Page 243 Génération Créer les trajectoires Cliquez sur ce bouton pour générer des trajec- des trajectoires dans RobotStudio toires pour les mouvements récemment testés, en fonction des paramètres spécifiés. Onglet MultiTeach Cet onglet vous permet d'enseigner des instructions complètes de déplacement synchronisé...
  • Page 244 Confirme la création des instructions. Onglet Test La fenêtre MultiMove de RobotStudio possède une page contenant les commandes de test des programmes MultiMove. Cette page se trouve par défaut au bas de la fenêtre MultiMove. Le groupe Statut indique l’état de la simulation, c’est à dire si les paramètres actuels ont été...
  • Page 245 8 L’onglet Accueil 8.12. MultiMove Suite Démarrer Cliquez sur ce bouton pour déplacer les robots sur les trajectoires. Il dispose également d'une liste à partir de laquelle vous pouvez activer les commandes suivantes: • Enregistrer la position actuelle : Enregistre la position de départ actuelle.
  • Page 246 L'assistant ne vous permettra pas de configurer correctement le système RobotWare. Si les options correctes ne sont pas utilisées, vous ne pourrez pas synchroniser les trajectoires MultiMove générées avec le système de commande virtuel, même si vous utilisez les fonctions MultiMove de RobotStudio. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 247 8 L’onglet Accueil 8.12. MultiMove Suite L’outil analyse de trajectoire Cet outil vérifie si les trajectoires existantes sont correctement coordonnées pour MultiMove. L’analyseur s'ouvre dans une fenêtre propre et contient trois pages. Le panneau d’informations du bas indique la page actuelle. Sélection- Activer Cochez cette case pour inclure la...
  • Page 248 8 L’onglet Accueil 8.12. MultiMove Suite Outil Conversion d'une trajectoire en trajectoire MultiMove Il s'agit d'un des outils permettant d'utiliser manuellement les programmes MultiMove. Il ajoute des arguments d'ID de synchronisation à toutes les instructions de déplacement de la trajectoire. Il ajoute facultativement des instructions à...

  • Page 249: Apprendre Une Instruction

    8 L’onglet Accueil 8.13. Apprendre une instruction 8.13. Apprendre une instruction Apprentissage d'une instruction de mouvement 1. Dans le navigateur Agencement, assurez-vous que les paramètres du robot actif, du repère objet, de l'outil, du type de mouvement et de la trajectoire sont adaptés à l'instruction de déplacement à...

  • Page 250: Instruction De Mouvement

    8 L’onglet Accueil 8.14. Instruction de mouvement 8.14. Instruction de mouvement Création d'une instruction de mouvement et de la position correspondante Procédez comme suit pour créer une instruction de mouvement : 1. Cliquez sur Modifier une instruction pour ouvrir une boîte de dialogue. 2.

  • Page 251: Instruction D'action

    8 L’onglet Accueil 8.15. Instruction d'action 8.15. Instruction d'action Création d'une instruction d'action 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez l'emplacement où vous souhaitez insérer l'instruction d'action. Pour insérer l'instruction d'action Sélectionner au début d'une trajectoire la trajectoire après une autre instruction l’instruction correspondante 2.

  • Page 252: Gestionnaire De Modèle D'instruction

    Gestionnaire de modèles d’instruction. Les modèles d’instruction sont exportés au format XML et réutilisés ultérieurement. RobotStudio contient des fichiers XML prédéfinis qui sont importés et utilisés pour les systèmes de commande de robot avec les options Robotware appropriées. Ces fichiers XML ont à...
  • Page 253 8 L’onglet Accueil 8.16. Gestionnaire de modèle d'instruction Suite Élément Description Boutons pour importer, exporter et valider. Arborescence des modèles d'instruction. Elle permet d'organiser les modèles. Les modèles correspondent toujours aux nœuds de niveau inférieur. Pour plus d'informations sur les différents nœuds de l'arborescence, reportez-vous à l'élément 5 et aux informations ci-dessous.
  • Page 254 8 L’onglet Accueil 8.16. Gestionnaire de modèle d'instruction Suite Élément Description Un noeud de Modèle d’instruction de mouvement, représenté ici par MoveJ, contient des exemples de descriptions d’instruction de mouvement avec des valeurs d’argument prévues pour des processus spécifiques. Importer un modèle 1.

  • Page 255: Le Groupe Main Levée

    8 L’onglet Accueil 8.17.1. Déplacer 8.17 Le groupe Main levée 8.17.1. Déplacer Déplacement d'un élément 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez l’élément que vous voulez déplacer. 2. Cliquez sur Déplacer. 3. Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l'un des axes et faites glisser l'élément vers sa position.

  • Page 256: Faire Pivoter

    8 L’onglet Accueil 8.17.2. Faire pivoter 8.17.2. Faire pivoter Rotation d'un élément 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez l’élément que vous voulez faire pivoter. 2. Cliquez sur Faire pivoter. 3. Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l'une des bagues rotatives et faites glisser l'élément vers sa position.

  • Page 257: Pilotage D'axe

    8 L’onglet Accueil 8.17.3. Pilotage d’axe 8.17.3. Pilotage d’axe Piloter les articulations d’un robot 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot à déplacer. 2. Cliquez sur Pilotage d’axe. 3. Cliquez sur l'articulation à déplacer et faites-la glisser vers la position de votre choix. Si vous appuyez sur la touche ALT lorsque vous pilotez manuellement les articulations du robot, celui-ci se déplace par pas de 10 degrés.

  • Page 258: Pilotage Linéaire

    8 L’onglet Accueil 8.17.4. Pilotage linéaire 8.17.4. Pilotage linéaire Piloter le CDO d’un robot 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot à déplacer. 2. Dans le menu Main levée, cliquez sur Pilotage linéaire. Un système de coordonnées s'affiche au niveau du CDO du robot. 3.

  • Page 259: Jog Reorient

    8 L’onglet Accueil 8.17.5. Jog Reorient 8.17.5. Jog Reorient Réorientation de la rotation du TCP 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot à réorienter. 2. Dans le groupe Libre, cliquez sur Jog Reorient. Un cercle d'orientation apparaît autour du TCP. 3.

  • Page 260: Pilotage De Plusieurs Robots

    8 L’onglet Accueil 8.17.6. Pilotage de plusieurs robots 8.17.6. Pilotage de plusieurs robots Piloter des robots en mode multirobot 1. Dans le groupe Main levée, cliquez sur Pilotage multirobot. Sélectionnez les robots à piloter manuellement dans la liste des robots disponibles. 2.

  • Page 261: Le Groupe De Vue 3D

    8 L’onglet Accueil 8.18. Le groupe de vue 3D 8.18. Le groupe de vue 3D Vue d'ensemble Le groupe de vue 3D vous permet de choisir les paramètres de vision, la commande de la vue graphique et la création de nouvelles vues, mais aussi d'afficher ou de masquer les cibles sélectionnées, les référentiels, les trajectoires, les pièces et les mécanismes.
  • Page 262 8 L’onglet Accueil 8.18. Le groupe de vue 3D Suite Pour commander la vue graphique et créer de nouvelles vues. Paramètre Description Voir tout Pour visualiser tous les objets de la station. Afficher orientation Pour afficher les objets selon des orientations différentes (présentées ci-dessous).

  • Page 263: Point De Vue

    8 L’onglet Accueil 8.19. Point de vue 8.19. Point de vue Vue d'ensemble Un Point de vue stocke l’emplacement et l’orientation d’une caméra virtuelle dans l’environnement 3D. Il stocke les points d’intérêt d'une station, qui sont utilisés pour créer des déplacements de caméra au cours de la simulation. Création d’un point de vue Vous disposez de deux options pour créer un point de vue dans une station : 1.
  • Page 264 8 L’onglet Accueil 8.19. Point de vue Suite 5. Sélectionnez Déplacer vers un point de vue à partir de Définir un type d’action. Cliquez sur Suivant. 6. Sélectionner le point de vue à partir de Sélectionner un point de vue et définir la durée de la transition.

  • Page 265: Marquage

    8 L’onglet Accueil 8.20. Marquage 8.20. Marquage Vue d'ensemble Un marquage est une zone de texte qui s'affiche dans la fenêtre des graphiques 3D. C'est la même chose que le texte temporaire qui s'affiche lorsque l'on effectue une mesure ou un mouvement libre, mais cela fait partie de la station.
  • Page 266 8 L’onglet Accueil 8.20. Marquage Suite Modifier un marquage Cette procédure permet de modifier les propriétés de marquage : 1. Dans le navigateur Agencement, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le marquage et sélectionnez Modifier un marquage. La boîte de dialogue Modifier un marquage apparaît.

  • Page 267: Onglet Modelage

    9 L’onglet Modelage 9.1. Vue d'ensemble 9 L’onglet Modelage 9.1. Vue d'ensemble L’onglet Modelage L’onglet modelage contient les commandes permettant de créer et de regrouper les composants, créer des corps, des mesures et des opérations de CAO. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 268: Groupe De Composants

    9 L’onglet Modelage 9.2. Groupe de composants 9.2. Groupe de composants Création d'un groupe de composants 1. Cliquez sur Groupe de composants. Le nœud Groupe s'affiche dans le navigateur Agencement. 2. Cliquez sur les objets à ajouter au groupe. Amenez-les dans le noeud Groupe. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 269: Pièce Vide

    9 L’onglet Modelage 9.3. Pièce vide 9.3. Pièce vide Création d'une pièce vide 1. Cilquez sur Pièce vide. Le nœud Pièce s'affiche dans le navigateur Agencement. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 270: Composant Intelligent

    9.4.1. Composant intelligent 9.4 Composant intelligent 9.4.1. Composant intelligent Vue d'ensemble Un composant intelligent est un objet de RobotStudio (avec ou sans représentation graphique 3D) dont le comportement peut être défini par un code sous-jacent et/ou une agrégation d’autres composants intelligents. Terminologie Le tableau ci-dessous répertorie les différentes terminologies que vous pouvez rencontrer en...

  • Page 271: Éditeur De Composant Intelligent

    9 L’onglet Modelage 9.4.2. Éditeur de composant intelligent 9.4.2. Éditeur de composant intelligent Vue d'ensemble L’éditeur de composant intelligent vous permet de créer, éditer et agréger les composants intelligents dans une interface utilisateur graphique. C’est une option à l'utilisation du compilateur de bibliothèque xml.

  • Page 272: L'onglet Composer

    9 L’onglet Modelage 9.4.3. L'onglet Composer 9.4.3. L'onglet Composer Vue d'ensemble L'onglet Composer contient les éléments suivants : • Composants enfants à la page 268 • États enregistrés à la page 269 • Équipements fixes à la page 269 Composants enfants C’est la zone de liste de tous les objets contenus dans le composant.
  • Page 273 9 L’onglet Modelage 9.4.3. L'onglet Composer Suite Élément Description Propriétés Ouvre la boîte de dialogue de l'éditeur des Propriétés de l'objet. Voir Éditeur de propriété à la page 295. États enregistrés L'état du composant peut être enregistré et rappelé ultérieurement. L’état contient les aspects modifiables choisis du composant et de ses composants enfants au moment de l'enregistrement de l'état.
  • Page 274 9 L’onglet Modelage 9.4.3. L'onglet Composer Suite Commande Description Afficher Ouvre l'équipement fixe sélectionné dans le programme associé. Enregistrer Ouvre une boîte de dialogue et vous permet d'enregistrer l’équipement fixe choisi. Supprimer Supprime l’équipement fixe choisi. REMARQUE! Les ressources texte (descriptions) des propriétés et des signaux sont stockées dans un équipement fixe appelé...

  • Page 275: L'onglet Propriétés Et Liaisons

    9 L’onglet Modelage 9.4.4. L'onglet Propriétés et liaisons 9.4.4. L'onglet Propriétés et liaisons Vue d'ensemble L'onglet Propriétés et liaisons contient les éléments suivants: • Propriétés dynamiques à la page 271 • Liaisons des propriétés à la page 272 Propriétés dynamiques Les propriétés dynamiques contenues dans le composant sont affichées dans une grille.
  • Page 276 9 L’onglet Modelage 9.4.4. L'onglet Propriétés et liaisons Suite Exposer les propriétés enfant La boîte de dialogue Exposer les propriétés enfants vous permet d'ajouter une nouvelle propriété et de lier une propriété existante dans un objet enfant. La nouvelle propriété aura les mêmes type et attributs que la propriété...
  • Page 277 9 L’onglet Modelage 9.4.4. L'onglet Propriétés et liaisons Suite Ajouter ou éditer une liaison d'expression La boîte de dialogue Ajouter une liaison d’expression vous permet de spécifier une expression mathématique comme source d'une liaison de propriété. Vous disposez des commandes suivantes : Commande Description Expression...

  • Page 278: L'onglet Signaux Et Connexions

    9 L’onglet Modelage 9.4.5. L'onglet Signaux et connexions 9.4.5. L'onglet Signaux et connexions Vue d'ensemble L'onglet Signaux et connexions contient les éléments suivants: • Signaux E/S à la page 274 • Connexions d'E/S à la page 275 Signaux E/S Les Signaux d’E/S du composant sont affichés dans une grille. Vous disposez des commandes suivantes: Commande Description...
  • Page 279 9 L’onglet Modelage 9.4.5. L'onglet Signaux et connexions Suite Commande Description Maximum Indique la valeur maximum d'un signal analogique. REMARQUE :Ceci ne s’applique qu'aux signaux analogiques. Masqué Indique si la propriété est visible dans une interface graphique telle que l’éditeur de propriété et le simulateur d’E/S. Lecture seule Indique si la valeur de la propriété...
  • Page 280 9 L’onglet Modelage 9.4.5. L'onglet Signaux et connexions Suite Commande Description Signal cible Spécifie la cible de la connexion. La cible doit être du même type que la source, une entrée d'un composant enfant ou une sortie du composant courant. Autoriser une connexion Permet de définir deux fois le signal source dans le même cyclique...

  • Page 281: L'onglet Conception

    9 L’onglet Modelage 9.4.6. L'onglet Conception 9.4.6. L'onglet Conception Vue d'ensemble L'onglet Conception affiche une vue graphique de la structure du composant. Il comprend les composants enfants, les connexions internes, les propriétés et les liaisons. Il est possible d'organiser le Smart Component sur l'écran de visualisation et la position de visualisation sera enregistrée sur la station.

  • Page 282: Composants Intelligents De Base

    9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base 9.4.7. Composants intelligents de base Vue d'ensemble Les éléments de base représentent un ensemble complet de composants de blocs fonctionnels de base. Ils peuvent être utilisés pour développer des composants actifs définis par l'utilisateur avec un fonctionnement plus complexe.
  • Page 283 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Output Spécifie le résultat de l'opération. LogicSplit LogicSplit prend Input and définit OutputHigh à la même valeur que Input et OutputLow à l'inverse de Input. PulseHigh envoie une impulsion quand Input est définie à haute, et PulseLow envoie une impulsion quand Input est définie à...
  • Page 284 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite VectorConverter Convertir entre Vector3 et les valeurs X, Y et Z valeurs. Propriétés Description Spécifie la valeur X de Vector. Spécifie la valeur Y de Vector. Spécifie la valeur Z de Vector Vector Spécifie la valeur du vecteur.
  • Page 285 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Increase Additionne un au comptage quand défini à Vrai. Decrease Soustrait un au comptage quand défini à Vrai. Reset Réinitialise le comptage à zéro quand définit à haut. Repeater Envoie Output impulsions du signal Count.
  • Page 286 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Reset Réinitialise Total time et Lap time quand défini à haut. Démarre un nouveau tour. Primitives paramétriques ParametricBox Le ParametricBox génère une boîte avec des dimensions spécifiées par la longueur, la largeur et la hauteur.
  • Page 287 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Update Définir à haute (1) pour mettre à jour la pièce générée. ParametricLine Le ParametricLine génère une ligne avec un point final ou une longueur donnés. Si l’un ou l’autre est modifié, l’autre sera mis à...
  • Page 288 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite LinearRepeater Le LinearRepeater crée plusieurs copies de Source, avec l’espacement et la direction donnés par Offset. Propriétés Description Source Spécifie l’objet à copier. Offset Spécifie la distance entre les copies. Count Indique le nombre de copies à...
  • Page 289 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Active Spécifie si le CollisionSensor est actif ou non. SensorOut Vrai en cas de NearMiss ou de Collision. LineSensor Le LineSensor définit une ligne par son Start, End et Radius. Quand un signal Active est haut, le capteur détecte les objets qui coupent la ligne.
  • Page 290 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite PositionSensor Le PositionSensor surveille la position et l’orientation d’un objet. REMARQUE :La position et l’orientation d’un objet sont mises à jour seulement pendant la simulation. Propriétés Description Object Spécifie l’objet à surveiller. Reference Spécifie le système de coordonnées de référence (Parent ou Global).
  • Page 291 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Actions Attacher Attacher attache le Child au Parent quand le signal Execute est défini. Si le Parent est un mécanisme, le Flange d'attache doit également être spécifié. Quand l'entrée Execute est définie, l’objet enfant est attaché...
  • Page 292 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Propriétés Description Parent Spécifie le parent de la copie. Sans spécification, la copie obtient le même parent que la source. Position Spécifie la position de la copie par rapport à son parent. Orientation Spécifie l'orientation de la copie par rapport à...
  • Page 293 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Execute Définir à Vrai pour masquer l'objet. Executed Envoie une impulsion une fois terminé. Manipulateurs LinearMover Le LinearMover déplace l’objet référencé dans la propriété Object avec une vitesse donnée par la propriété...
  • Page 294 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Positioner Le Positioner prend un objet, une position et une orientation comme propriétés. Quand le signal Execute est défini, l’objet est repositionné dans la position donnée relative à la Reference. La sortie Executed est définie à l'achèvement. Propriétés Description Object...
  • Page 295 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite JointMover Le JointMover a un mécanisme, un jeu de valeurs d'articulations et une durée comme propriétés. Quand le signal d’entrée Execute est défini, les valeurs d'articulation de mécanisme sont déplacées à l'attitude indiquée. Quand l'attitude est atteinte, le signal de sortie Execute est défini.
  • Page 296 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite Signaux Description Entrée Signal d'entrée. Output Signal de sortie. Highlighter Le Surligneur définit temporairement la couleur de l’Objet aux valeurs RVB spécifiées dans Couleurs. La couleur est fusionnée avec la couleur initiale des objets comme défini par Opacité.
  • Page 297 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite ObjectComparer Détermine si ObjectA est identique à ObjectB. Propriétés Description ObjectA Spécifie l’objet à comparer. ObjectB Spécifie l’objet à comparer. Signaux Description Sortie Passe à haut si les objets sont égaux. Queue La File d’attente représente une file d’attente FIFO (premier entré, premier sorti).
  • Page 298 9 L’onglet Modelage 9.4.7. Composants intelligents de base Suite StopSimulation Arrête une simulation en cours quand le signal d’entrée Execute est défini. Signaux Description Execute Définir à haut pour arrêter la simulation. Random Random génère un nombre aléatoire entre Min et Max dans Valeur quand Execute est déclenché.

  • Page 299: Éditeur De Propriété

    9 L’onglet Modelage 9.4.8. Éditeur de propriété 9.4.8. Éditeur de propriété Vue d'ensemble L’éditeur de propriété sert à modifier les valeurs des propriétés dynamiques et des signaux d’E/S d'un composant intelligent. Par défaut, l’éditeur de propriété est affiché comme fenêtre d’outil à...

  • Page 300: La Fenêtre Vue De Simulation

    Agencement de la fenêtre Vue de simulation La fenêtre Vue de simulation occupe par défaut la zone de l’onglet inférieure dans l’interface graphique de RobotStudio. La fenêtre contient une liste à quatre colonnes avec une ligne pour chaque élément de la vue : Élément de la vue...
  • Page 301 9 L’onglet Modelage 9.4.9. La fenêtre Vue de simulation Suite Ajout et suppression des éléments de la vue Utilisez cette procédure pour ajouter ou supprimer un élément dans la vue. REMARQUE! Vous devez d'abord ajouter un composant intelligent, ses propriétés et signaux. Pour plus d’informations, reportez-vous à...
  • Page 302 9 L’onglet Modelage 9.4.9. La fenêtre Vue de simulation Suite • Si la fenêtre Vue de simulation est masquée par d'autres fenêtres, elle passe à l'avant- plan et le texte de l’élément de vue correspondant devient rouge. REMARQUE! • Une condition d’arrêt ne peut être spécifiée que pour les propriétés de type numérique et chaîne, et pas pour les types d’objet.

  • Page 303: Solide

    9 L’onglet Modelage 9.5. Solide 9.5. Solide Créer un solide 1. Cliquez sur Solide puis cliquez sur le type de solide que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer. Pour obtenir des informations détaillées sur la boîte de dialogue propre au solide à...
  • Page 304 9 L’onglet Modelage 9.5. Solide Suite Point d’angle (A) Ce point correspondra à l'origine locale de la boîte. Soit vous tapez la position, soit vous cliquez dans l’une des zones puis vous sélectionnez le point dans la fenêtre Graphiques. Zones Point sur la Ce point est l'angle positionné...
  • Page 305 9 L’onglet Modelage 9.5. Solide Suite Boîte de dialogue Créer un cylindre xx0600002664 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point central de base (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central de base ou saisissez la position.
  • Page 306 9 L’onglet Modelage 9.5. Solide Suite Boîte de dialogue Créer une sphère xx0600002668 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point central (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central ou saisissez la position.

  • Page 307: En Saillie

    9 L’onglet Modelage 9.6. En saillie 9.6. En saillie Créer une surface 1. Cliquez sur Surface puis cliquez sur le type de solide que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer. Pour obtenir des informations détaillées sur la boîte de dialogue propre au solide à...
  • Page 308 9 L’onglet Modelage 9.6. En saillie Suite Orientation Si l’objet doit être pivoté par rapport au système de coordonnées de référence, indiquez la rotation Longueur (B) Saisissez la longueur du rectangle. Largeur (C) Saisissez la largeur du rectangle. Boîte de dialogue Créer un polygone de surface xx0600002670 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel...

  • Page 309: Courbe

    9 L’onglet Modelage 9.7. Courbe 9.7. Courbe Créer une courbe 1. Cliquez sur Courbe puis cliquez sur la courbe que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer. Pour obtenir des informations détaillées sur la boîte de dialogue propre au solide à...
  • Page 310 9 L’onglet Modelage 9.7. Courbe Suite Diamètre Sinon, indiquez le diamètre. Boîte de dialogue Créer un cercle à trois points xx0500001518 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Premier point (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le premier point dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Premier point.
  • Page 311 9 L’onglet Modelage 9.7. Courbe Suite Boîte de dialogue Créer un arc d'ellipse xx0500001522 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point central (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central.
  • Page 312 9 L’onglet Modelage 9.7. Courbe Suite Rayon mineur (C) Indiquez la longueur de l’axe mineur de l’ellipse. Le rayon mineur sera créé perpendiculairement à l'axe majeur. Boîte de dialogue Créer un rectangle xx0500001516 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé.
  • Page 313 9 L’onglet Modelage 9.7. Courbe Suite Boîte de dialogue Créer une polyligne xx0500001515 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Coordonnées de point Indiquez chaque noeud de la polyligne, un par un, soit en entrant les valeurs, soit en cliquant dans l’une des zones puis en sélectionnant le point dans la fenêtre Graphiques pour transférer les coordonnées.

  • Page 314: Bordure

    9 L’onglet Modelage 9.8. Bordure 9.8. Bordure Créer une courbe 1. Cliquez sur Bordure puis cliquez sur la bordure que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer. Pour obtenir des informations détaillées sur la boîte de dialogue propre à...
  • Page 315 9 L’onglet Modelage 9.8. Bordure Suite Boîte de dialogue Créer une bordure à partir des points Pour que vous puissiez utiliser la commande de création d'une bordure à partir de points, la station doit contenir au moins un objet. en0500001531 Objet sélectionné...

  • Page 316: Intersection

    9 L’onglet Modelage 9.9. Intersection 9.9. Intersection Boîte de dialogue Intersection xx0600002673 Garder l’original Cochez cette case pour conserver les corps d'origine lors de la création du corps. Intersection... (A) Pour sélectionner le corps à partir duquel vous souhaitez créer une intersection (A), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques.

  • Page 317: Soustraire

    9 L’onglet Modelage 9.10. Soustraire 9.10. Soustraire Boîte de dialogue Soustraire xx0600002674 Garder l’original Cochez cette case pour conserver les corps d'origine lors de la création du corps. Soustraire... (A) Pour sélectionner le corps à partir duquel vous souhaitez retrancher un corps (A), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques.

  • Page 318: Union

    9 L’onglet Modelage 9.11. Union 9.11. Union Boîte de dialogue Union xx0600002672 Garder l’original Cochez cette case pour conserver les corps d'origine lors de la création du corps. Union... (A) Pour sélectionner le corps que vous souhaitez unifier (A), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques. …et (B) Pour sélectionner le corps que vous souhaitez unifier (B), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques.

  • Page 319: Extruder Une Surface Ou Une Courbe

    9 L’onglet Modelage 9.12. Extruder une surface ou une courbe 9.12. Extruder une surface ou une courbe Extruder une surface ou une courbe 1. À partir de la barre d’outils de niveau de sélection, sélectionnez Surface ou Courbe, selon ce qui convient. 2.

  • Page 320: Ligne Perpendiculaire

    9 L’onglet Modelage 9.13. Ligne perpendiculaire 9.13. Ligne perpendiculaire Créer une ligne perpendiculaire 1. Cliquez sur Sélection de surface. 2. Cliquez sur Ligne vers normale pour ouvrir une boîte de dialogue. 3. Cliquez sur une face pour la sélectionner dans la boîte Sélectionner face. 4.

  • Page 321: Le Groupe Mesure

    9 L’onglet Modelage 9.14. Le groupe Mesure 9.14. Le groupe Mesure CONSEIL! Veillez à sélectionner le mode d'accrochage et des niveaux de sélection appropriés avant d'effectuer vos mesures. Mesurer des distances ou des angles 1. Cliquez sur le type de mesure à utiliser : Pour mesurer Sélectionner la distance entre deux points sélectionnés dans la fenêtre...

  • Page 322: Créer Un Mécanisme

    9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme 9.15. Créer un mécanisme Créer un nouveau mécanisme 1. Cliquez sur Créer un mécanisme. Le modeleur de mécanisme s’ouvre en mode création. 2. Dans la zone Nom du modèle de mécanisme, entrez le nom d’un mécanisme. 3.
  • Page 323 9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme Suite 3. À partir de la liste Type de mécanisme, sélectionnez Convoyeur. 4. À partir de la liste Pièce sélectionnée , sélectionnez Pièce. 5. Dans la liste Position du repère d’étalonnage, saisissez les valeurs de repère de base en rapport avec l’origine locale du composant graphique sélectionné.
  • Page 324 9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme Suite Compléter ou modifier un mécanisme Pour compléter le modelage d’un mécanisme, procédez comme suit : 1. Si les valeurs dans le groupe Localisation d’articulation sont correctes, cliquez sur Déterminer. 2. Configurer la grille des Poses. Pour ajouter une attitude, cliquez sur Ajouter, puis remplissez la boîte de dialogue Créer attitude.
  • Page 325 9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme Suite Définir comme lien de Le lien de base correspond au début de la chaîne cinématique. base Cela doit être le parent de la première articulation. Un mécanisme ne peut disposer que d'un seul lien de base. Ajoute un élément sélectionné...
  • Page 326 9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme Suite Limite Max Indique la limite d’articulation maximum. Limites d’articulation Ce groupe est visible en mode Constantes ou Variables. Limites variables En mode Variables, les points de limites variables peuvent être ajoutés comme une manière plus complexe de délimiter la zone de mouvement.
  • Page 327 9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme Suite Boîte de dialogue Créer une dépendance Une dépendance est une relation entre deux articulations, soit selon un facteur, soit selon une formule complexe. Articulation Indique l’articulation dont le mouvement sera contrôlé par les autres articulations.
  • Page 328 9 L’onglet Modelage 9.15. Créer un mécanisme Suite Réinitialiser les valeurs Cliquez sur ce bouton pour réinitialiser les valeurs des articula- tions dans le groupe Valeurs des articulations à leur valeurs au moment de l'ouverture de la boîte de dialogue. Valeurs d'axe Indiquez les valeurs d’articulation de la pose.

  • Page 329: Créer Un Outil

    9 L’onglet Modelage 9.16. Créer un outil 9.16. Créer un outil Création d'un outil Vous pouvez créer un outil maintenu par le robot à l'aide de l'assistant pour la création d'outil. L'assistant vous permet de créer facilement un outil à partir d'une pièce existante ou à...
  • Page 330 9 L’onglet Modelage 9.16. Créer un outil Suite 7. Cliquez sur le bouton représentant une flèche vers la droite pour transférer les valeurs dans la zone CDO(s):. Si l'outil dispose de plusieurs CDO, suivez de nouveau les étapes 5 à 7 pour chaque CDO. 8.

  • Page 331: Onglet Simulation

    10 L'onglet Simulation 10.1. Vue d'ensemble 10 L'onglet Simulation 10.1. Vue d'ensemble L’onglet Simulation L’onglet Simulation contient les commandes permettant la mise en place, la configuration, le contrôle, la surveillance et l’enregistrement de simulations. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 332: Créer Un Jeu De Collisions

    10 L'onglet Simulation 10.2. Créer un jeu de collisions 10.2. Créer un jeu de collisions Vue d'ensemble Un jeu de collisions contient deux groupes d'objets, Objets A et Objets B, dans lesquels vous placez les objets entre lesquels vous souhaitez détecter les collisions. Lorsqu'un objet du groupe Objets A entre en collision avec un objet du groupe Objets B, la collision apparaît dans la vue graphique.

  • Page 333: Configuration De Simulation

    10 L'onglet Simulation 10.3. Configuration de simulation 10.3. Configuration de simulation Vue d'ensemble La boîte de dialogue de configuration de simulation est utilisée pour effectuer les deux tâches principales ci-dessous. • Configuration de la séquence et du point d'entrée dans le programme du robot •...
  • Page 334 10 L'onglet Simulation 10.3. Configuration de simulation Suite Point d'entrée L'exécution de la tâche commence dans la routine spécifiée par le point d'entrée. Vous pouvez configurer plusieurs simulations en même temps. 1. Cliquez sur Point d'entrée, la boîte de dialogue Définir point d'entrée apparaît.
  • Page 335 10 L'onglet Simulation 10.3. Configuration de simulation Suite État enregistré Quand vous activez le scénario et que vous lancez la simulation, vous pouvez connecter un état enregistré pour chaque scénario et restaurer cet état pour tous les objets qui en font partie.

  • Page 336: Gestionnaire D'événements

    10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements 10.4. Gestionnaire d'événements Création d'un événement 1. Cliquez sur Gestionnaire d’événements. 2. Cliquez sur Ajouter pour ouvrir l’assistant de création d'événement. 3. Cet assistant vous aide à créer l'événement . Parties principales du gestionnaire d'événements xx0600003098 Pièce Description...
  • Page 337 10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements Suite Parties du volet Tâche Pièce Description Ajouter Lance l’Assistant de création de nouvel événement. Supprimer Supprime l'événement sélectionné dans la grille Événements. Copier Copie l'événement sélectionné dans la grille Événements. Actualiser Actualise le gestionnaire d'événements. Exporter Importer Colonnes de la grille Événements...
  • Page 338 10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements Suite Colonne Description Type d'action Affiche le type d’action qui arrive conjointement au déclencheur Signal d’action E/S = Modifie la valeur d'un signal d'entrée ou de sortie numérique. Attacher un objet = Attache un objet à un autre objet. Séparer l'objet = Sépare un objet d'un autre objet.
  • Page 339 10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements Suite Parties de l'éditeur Déclencheur L'éditeur Déclencheur permet de définir les propriétés du déclencheur. La partie supérieure de l'éditeur est commune à tous les types de déclencheur. La partie inférieure varie selon le type de déclencheur utilisé. Parties communes aux déclencheurs Pièce Description...
  • Page 340 10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements Suite Parties propres aux déclencheurs de collision Pièce Description Type de collision Définit le type de collision à utiliser comme déclencheur. Démarré = Déclenchement au démarrage d'une collision. Terminé = Déclenchement en fin de collision. Proximité...
  • Page 341 10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements Suite Pièce Description Action Indique si l'événement définit les signaux sur TRUE ou FALSE. Si l’action est connectée à une Connexion d’E/S, ce groupe n’est pas disponible. Parties propres aux actions d'association Pièce Description Attacher un objet Sélectionne un objet dans la station à...
  • Page 342 10 L'onglet Simulation 10.4. Gestionnaire d'événements Suite Pièce Description Supprimer Cliquez sur ce bouton pour supprimer un signal numérique de la grille. Éléments spécifiques pour les actions de Déplacement d’objet graphique Pièce Description Objet graphique à Sélectionne un objet graphique à déplacer dans la station. déplacer Nouvelle position Détermine la nouvelle position de l’objet.

  • Page 343: Logique De La Station

    10 L'onglet Simulation 10.5. Logique de la station 10.5. Logique de la station Introduction à la logique de la station La logique de la station a certaines caractéristiques d’un composant intelligent. Il peut être utilisé pour travailler avec ces caractéristiques au niveau de la station. L'éditeur Logique de la station se compose des onglets suivants, identiques à...

  • Page 344: Activer Les Unités Mécaniques

    10 L'onglet Simulation 10.6. Activer les unités mécaniques 10.6. Activer les unités mécaniques Pour activer ou désactiver manuellement des unités mécaniques 1. Cliquez sur Activer les unités mécaniques pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Dans la boîte de dialogue Activer les unités mécaniques, cochez les cases correspondant aux unités mécaniques à...

  • Page 345: Commandes

    10 L'onglet Simulation 10.7. Commandes 10.7. Commandes Exécution d'une simulation 1. Cliquez sur Activer horloge temps de cycle pour activer l'horloge. 2. Dans le groupe Commandes, Cliquez sur... pour... Lire/Redémarrer pour démarrer et démarrer la simulation. • Le bouton Pause est disponible dès que vous avez démarré...

  • Page 346: Simulateur D'e/S

    à cet effet. Fenêtre Simulateur d'E/S Le simulateur d'E/S de RobotStudio vous permet de visualiser et de définir manuellement les signaux, interconnexions et groupes existants lors de l'exécution du programme. Il est alors possible de simuler ou de manipuler les signaux.
  • Page 347 10 L'onglet Simulation 10.8. Simulateur d'E/S Suite Pièce Description Spécification de filtre. Sélectionnez le filtre de limitation d'affichage du signal. Par exemple, si le type de filtre est Carte, sélectionnez la carte dont vous souhaitez visualiser les signaux. Entrées. Affiche tous les signaux d'entrée qui correspondent au filtre appliqué. Si plus de 16 signaux correspondent, le système affiche les signaux par groupes de 16.

  • Page 348: Moniteur

    10 L'onglet Simulation 10.9. Moniteur 10.9. Moniteur Onglet Trace du CDO Activer la trace du CDO Cochez cette case pour activer la trace de la trajectoire CDO du robot sélectionné. Longueur de trace Entrez la longueur maximale de la trace en millimètres. Couleur par défaut Affiche la couleur de la trace lorsque aucune alerte n'est activée.

  • Page 349: Analyseur De Signal

    10 L'onglet Simulation 10.10.1. Configuration de signal 10.10 Analyseur de signal 10.10.1. Configuration de signal Vue d'ensemble Cette fonction vous permet de configurer les signaux à enregistrer pour la prochaine simulation. Les signaux du flux d'informations du système de commande sont enregistrés et conservés dans la station.
  • Page 350 10 L'onglet Simulation 10.10.1. Configuration de signal Suite 3. Dans la fenêtre Sélectionner les signaux, choisissez les signaux à configurer et à conserver pour la simulation. Les signaux sélectionnés sont ajoutés dans la fenêtre Configuration actuelle. 4. Dans l’onglet Configuration actuelle, cliquez droit sur Base de données de station et sélectionnez Activé.

  • Page 351: Analyseur De Signal

    10 L'onglet Simulation 10.10.2. Analyseur de signal 10.10.2. Analyseur de signal Vue d'ensemble Cette fonction permet d'afficher et d'analyser les données de signal. Utilisation de l'analyseur de signal Suivez cette procédure pour analyser les données de signaux enregistrées : 1. Configurez les signaux à analyser. Reportez-vous à Configurer les signaux à...
  • Page 352 10 L'onglet Simulation 10.10.2. Analyseur de signal Suite Événements Affiche les événements discrets, comme les messages du journal des événements. Tableau des signaux Affiche les informations sur tous les signaux enregistrés pour la session de données actuelle. Barre d'outils La barre d'outils affiche les options suivantes : Option Description Liste déroulante...
  • Page 353 10 L'onglet Simulation 10.10.2. Analyseur de signal Suite pouvez modifier l'échelle verticale à l'aide de la souris si le curseur passe sur la valeur de l'axe. Cela désélectionne automatiquement le bouton de réglage automatique de l'échelle. • Parcourir et zoomer sur l'axe du temps : si le curseur passe au-dessus de la zone centrale, principale du tracé, vous pouvez modifier la taille de l'axe du temps, le parcourir et zoomer à...

  • Page 354: Historique

    10.10.3. Historique 10.10.3. Historique Vue d'ensemble Cette fonction affiche les enregistrements de signaux de la station RobotStudio actuelle et permet de les organiser. Présentation de l'historique du signal Vous pouvez effectuer les opérations suivantes dans la fenêtre de l'historique du signal : •...

  • Page 355: Autoplace Workobject

    Vous ne pouvez pas utiliser la fonction Repère objet à placement automatique sur 'wobj0' par défaut. Utilisation du AutoPlace WorkObject La procédure suivante décrit la fonction AutoPlace WorkObject dans RobotStudio : 1. Dans le navigateur Trajectoires & Cibles, sélectionnez la trajectoire pour laquelle la fonction de Repère objet à placement automatique doit être utilisée.
  • Page 356 10 L'onglet Simulation 10.11. AutoPlace WorkObject Suite REMARQUE! • Les alternatives énumérées dans la vue de la grille sont évaluées en ajustant les repères objets et en lançant une simulation. • Les solutions évaluées sont mises à jour en continu avec le temps de processus dans la vue de la grille.

  • Page 357: Enregistrement Du Film

    10 L'onglet Simulation 10.12. Enregistrement du film 10.12. Enregistrement du film Conditions préalables Pour des résultats optimaux, configurez d’abord les options ; reportez-vous à Options:Général:Enregistreur d’écran à la page 210. Enregistrement de l’écran 1. Dans le groupe Enregistrement du film, cliquez sur Enregistrer l’application pour capturer la fenêtre d’application complète, ou sur Enregistrer le graphique pour ne capturer que la fenêtre graphique.

  • Page 358: Mécanisme De Suivi De Convoyeur

    Pour plus d'informations, reportez-vous au Application manual - Conveyor tracking. Mécanisme de suivi de convoyeur Cette procédure décrit la procédure permettant de faire fonctionner un système de suivi de convoyeur dans RobotStudio. 1. Créer un mécanisme de convoyeur. Voir Créer un mécanisme de convoyeur à la page 318.

  • Page 359: Simulation De Convoyeur

    REMARQUE : Si une erreur survient lors de l’exécution du programme, le système de commande atteint l’état de sécurité. Dans cet état, RobotStudio ne peut pas exécuter le programme pendant la simulation suivante. Pour sortir de cet état, ouvrez le Panneau de commande et passez en Mode manuel puis en Mode Auto.
  • Page 360 10 L'onglet Simulation 10.13.2. Simulation de convoyeur 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 361: Les Onglets En Ligne Et Hors Ligne

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.1. Vue d'ensemble 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.1. Vue d'ensemble Les onglets En ligne et Hors ligne L’onglet En ligne contient les commandes de gestion du système de commande véritable tandis que l’onglet Hors ligne contient les commandes de synchronisation, de configuration et des tâches affectées au système de commande virtuel.

  • Page 362: Onglets Des Fonctions En Ligne Et Hors Ligne Communes

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.1. Événements 11.2 Onglets des fonctions En ligne et Hors ligne communes 11.2.1. Événements L'onglet Journal des événements en0400000842 Parties 1. Catégorie Cette liste contient les catégories d’événements suivantes. REMARQUE : La catégorie par défaut Commun inclut toutes les catégories. •...
  • Page 363 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.1. Événements Suite 4. Obtenir Ce bouton récupère et affiche tous les évènements actuellement enregistrés dans le système de commande. 5. Enregistrer Ce bouton sauvegarde les enregistrements d’évènements des catégories d’évènements sélectionnées dans les fichiers journaux de l’ordinateur. 6.

  • Page 364: Éditeur Rapid

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.2. Éditeur RAPID 11.2.2. Éditeur RAPID Boutons de la barre d’outils de l’éditeur RAPID Le tableau ci-dessous décrit les boutons de la barre d’outils Éditeur RAPID : Bouton Description Démarrer Lance l’exécution de toutes les tâches RAPID normales dans le système.
  • Page 365 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.2. Éditeur RAPID Suite Fonctions de l’Éditeur RAPID L’Éditeur RAPID possède les fonctions suivantes: • Couper, copier, coller, glisser-déplacer : prend en charge un presse-papier avec texte enrichi. • Annuler et répéter : prend en charge les opérations Annuler et Répéter. •...

  • Page 366: Gestion Des Fichiers Rapid

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.1. Nouveau module 11.2.3. Gestion des fichiers RAPID 11.2.3.1. Nouveau module Création d'un nouveau module RAPID 1. Cliquez sur Nouveau module pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Dans le champ Nom du module, saisissez le nom du module. 3.

  • Page 367: Charger Le Module

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.2. Charger le module 11.2.3.2. Charger le module Chargement d'un module RAPID 1. Cliquez sur Charger module pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Recherchez l'emplacement du module à charger dans votre station, puis cliquez sur Ouvrir.

  • Page 368: Enregistrer Le Module Sous

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.3. Enregistrer le module sous 11.2.3.3. Enregistrer le module sous Enregistrer un module 1. Cliquez sur Enregistrer le module sous pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Recherchez l'emplacement du module à charger dans votre station, puis cliquez sur Enregistrer.

  • Page 369: Charger Le Programme

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.4. Charger le programme 11.2.3.4. Charger le programme Chargement d’un programme RAPID 1. Cliquez sur Charger programme pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Recherchez l'emplacement du programme à charger dans votre station, puis cliquez sur Ouvrir.

  • Page 370: Enregistrer Le Programme Sous

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.5. Enregistrer le programme sous 11.2.3.5. Enregistrer le programme sous Enregistrement d'un programme 1. Cliquez sur Enregistrer le programme sous pour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Recherchez l'emplacement où vous souhaitez enregistrer votre programme, puis cliquez sur Enregistrer.

  • Page 371: Tâches Rapid

    Accès complet ou Exécuter le programme. Différents états Le tableau suivant répertorie les différents états lorsque des actions ne sont pas possibles dans la fenêtre des tâches: RobotStudio génère un message Si... qui indique à l'utilisateur... l'utilisateur ne dispose pas du droit Exécuter le qu'il est impossible d'exécuter l'opération.
  • Page 372 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.4. Tâches Rapid Suite Si toutes les conditions préalables sont satisfaites, vous pouvez exécuter les tâches, notamment les démarrer et les arrêter, déplacer le pointeur de programme vers la routine principale et définir le mode d'exécution. Cette partie est ouverte par défaut lorsque vous ouvrez la fenêtre des tâches.
  • Page 373 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.4. Tâches Rapid Suite Unité mécanique Si la tâche dispose d'instructions propres aux robots, cette colonne indique pour quels robots elles sont valides. Mode d'exécution Continu ou Cycle unique. Nom du programme Nom du programme de la tâche spécifique.

  • Page 374: Ajuster Les Robtargets

    Les cibles, les matrices et les registres d'événement en ligne ne sont pas utilisables. L'instruction de mouvement circulaire (MoveC) est utilisable. Utilisation de Régler les robtargets La procédure suivante décrit la fonction Régler les Robtargets dans RobotStudio : 1. Dans le navigateur Trajectoires&Cibles, sélectionnez le module ou la tâche à mettre à jour.
  • Page 375 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.5. Ajuster les Robtargets Suite 5. Sélectionnez les données robtarget de destination (les nouvelles données d'outil et de repère objet), dans les listes déroulantes Nouvelles données d'outil et Nouvelles données d'objet. 6. Cliquez sur Exécuter. Le module recherche des instructions de mouvement qui utilisent un outil ou un repère objet et il recalcule les données robtarget pour les nouvelles données d'outil et le nouveau repère objet.

  • Page 376: Profileur Rapid

    Quand l'exécution du programme stoppe, les résultats sont présentés à l'utilisateur. La procédure suivante décrit la fonction du Profileur RAPID dans RobotStudio : 1. Dans l’onglet Hors ligne ou En ligne, sélectionnez Profileur RAPID . La boîte de dialogue Sélectionner un fichier journal à analyser s’affiche.
  • Page 377 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.6. Profileur RAPID Suite 3. L'onglet Procédures propose les options suivantes : Tâches Affiche la tâche Procédure Affiche la procédure Temps (sous- Affiche le temps en % et en ms (y compris les appels de sous-routines) routines incluses) Temps (sous-...

  • Page 378: Entrées / Sorties

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.7. Entrées / Sorties 11.2.7. Entrées / Sorties Fenêtre Système d'E/S À partir du système d'E/S, vous pouvez visualiser et définir les signaux d'entrée et de sortie. en0900000926 Éléments 1. Colonne Nom Cette colonne indique le nom du signal.
  • Page 379 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.7. Entrées / Sorties Suite 4. Colonne État logique Cette colonne indique si le signal est simulé. Lorsqu'un signal est simulé, indiquez une valeur remplaçant le signal réel. Vous pouvez modifier l'état logique en activant ou en désactivant la simulation à...

  • Page 380: Screenmaker

    11.2.8. ScreenMaker 11.2.8. ScreenMaker Vue d'ensemble ScreenMaker est un outil de RobotStudio pour développer des écrans personnalisés. Il sert à créer des interfaces graphiques personnalisées de FlexPendant sans devoir apprendre l’environnement de développement de Visual Studio et la programmation .NET.
  • Page 381 Vous pouvez démarrer ScreenMaker dans les onglets Hors ligne ou En ligne. 1. Dans l'onglet Hors ligne ou En ligne, cliquez sur ScreenMaker. ScreenMaker apparaît comme un onglet dans le ruban RobotStudio. 2. Cliquez sur l'onglet ScreenMaker pour démarrer ScreenMaker.

  • Page 382: Redémarrer

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.9. Redémarrer 11.2.9. Redémarrer Redémarrage d'un VC en mode Hors ligne 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le système de commande à redémarrer. 2. Cliquez sur Redémarrer puis sélectionnez l'une des options suivantes : Démarrage à...

  • Page 383: Sauvegarde Et Restauration

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.10.1. Sauvegarde d'un système 11.2.10. Sauvegarde et restauration 11.2.10.1. Sauvegarde d'un système Vue d'ensemble Lorsque vous sauvegardez un système, vous copiez toutes les données nécessaires à la restauration de l’état actuel de ce système : •...
  • Page 384 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.10.1. Sauvegarde d'un système Suite ATTENTION! Si le contenu du dossier de sauvegarde est modifié, vous risquez de ne pas pouvoir restaurer le système à partir de la sauvegarde. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 385: Restaurer Un Système À Partir D'une Sauvegarde

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.10.2. Restaurer un système à partir d'une sauvegarde. 11.2.10.2. Restaurer un système à partir d'une sauvegarde. Vue d'ensemble Lors de la restauration d'un système à partir d'une sauvegarde, le système en cours récupère le même contenu que lorsque la sauvegarde a été...

  • Page 386: Générateur Du Système

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.11. Générateur du système 11.2.11. Générateur du système Fonctions du Générateur de système Pour connaître les procédures utilisant les diverses fonctions du Générateur de système, reportez-vous à Vue d'ensemble du Générateur de système à la page 164.

  • Page 387: Éditeur De Configuration

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12. Éditeur de configuration 11.2.12. Éditeur de configuration Éditeur de configuration Dans l'éditeur de configuration, vous pouvez afficher et modifier les paramètres système d'une rubrique donnée d'un système de commande. L'éditeur d'instance est un éditeur complémentaire permettant de modifier les détails d'une instance de type (ligne de la liste d'instances de l'éditeur de configuration).
  • Page 388 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12. Éditeur de configuration Suite Système de commande en0900000994 en0900000995 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 389 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12. Éditeur de configuration Suite Communication en0900000993 Mouvement en0900000997 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 390 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12. Éditeur de configuration Suite Informations homme-machine en0900000996 Ajouter des signaux en0900000992 Type de signal Définit le type de signal. Nom de base des signaux Définit le nom d’un ou plusieurs signaux. Affecté...
  • Page 391 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12. Éditeur de configuration Suite Catégorie Peut aussi effectuer un filtrage et un tri en fonction de cette catégorie. Niveau d'accès Définit l’accès en écriture aux signaux d’E/S pour les catégories de clients de commande des E/S connectés au système de commande du robot.
  • Page 392 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12. Éditeur de configuration Suite Icône Description Paramètre en lecture seule 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 393: Charger Les Paramètres

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.13. Charger les paramètres 11.2.13. Charger les paramètres Condition préalable Vous devez disposer d'un accès en écriture sur le système de commande. Chargement d'un fichier de configuration 1. Dans le navigateur En ligne et Hors ligne, sélectionnez le système et développez le noeud Configuration.

  • Page 394: Enregistrer Les Paramètres

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.14. Enregistrer les paramètres 11.2.14. Enregistrer les paramètres Vue d'ensemble Les paramètres système d'une rubrique de configuration peuvent être enregistrés dans un fichier de configuration, que vous stockez sur le PC ou sur un lecteur réseau quelconque. Vous pouvez ensuite charger ces fichiers de configuration dans un système de commande.

  • Page 395: Configuration De Sécurité

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.15. Configuration de sécurité 11.2.15. Configuration de sécurité Vue d'ensemble Pour plus d'informations sur la configuration de sécurité, reportez-vous au Manuel sur les applications - SafeMove et au Manuel sur les applications - Electronic position switches. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 396: Une Fenêtre D'espion Variable Rapid

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.16. Une fenêtre d'espion variable RAPID 11.2.16. Une fenêtre d'espion variable RAPID Vue d'ensemble La fenêtre Espion variable RAPID affiche le statut de variable au cours de l’exécution du programme. Elle possède les onglets suivants : Tabulation Description Affiche le nom de la variable...

  • Page 397: Fonctions En Ligne Spécifiques

    Connexion en un clic - Pour la connexion au port de service du système de commande REMARQUE! Pour utiliser RobotStudio en mode En ligne pour la connexion à un système de commande véritable, le système de commande doit avoir l’option interface PC.

  • Page 398: Demander L'accès En Écriture

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.2. Demander l'accès en écriture 11.3.2. Demander l'accès en écriture Vue d'ensemble Vous avez besoin d'un accès en écriture pour modifier les programmes et les configurations, ou pour modifier d'une façon ou d'une autre les données du système de commande. Conditions préalables pour l'accès en écriture Dès lors que vous remplissez les conditions préalables, vous pouvez obtenir l'accès en écriture à...

  • Page 399: Déverrouiller L'accès En Écriture

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.3. Déverrouiller l'accès en écriture 11.3.3. Déverrouiller l'accès en écriture Vue d'ensemble Plusieurs utilisateurs peuvent être connectés à un seul système de commande mais seulement un peut avoir l’accès en écriture. Vous pouvez libérer l’accès en écriture si vous n'en avez plus besoin.

  • Page 400: Authentifier

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.4. Authentifier 11.3.4. Authentifier Vue d'ensemble Les données, les fonctions et les commandes d'un système de commande sont protégées par un système d'autorisation utilisateur (UAS). L'UAS limite les parties du système auxquelles l'utilisateur a accès.

  • Page 401: Transfert De Fichier

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.5. Transfert de fichier 11.3.5. Transfert de fichier Vue d'ensemble Vous pouvez transférer des fichiers et des dossiers entre le PC et le système de commande dans la fenêtre Transfert de fichier. Conditions préalables Voici les conditions préalables à...
  • Page 402 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.5. Transfert de fichier Suite • Transfert • Un niveau supérieur • Ouvrir • Actualiser • Couper • Copier • Coller • Supprimer • Supprimer 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 403: Flexpendant Viewer

    11.3.6. FlexPendant Viewer 11.3.6. FlexPendant Viewer Vue d'ensemble FlexPendant Viewer est un ajout à RobotStudio qui récupère et affiche une capture d’écran du FlexPendant. La capture d’écran est automatiquement générée au moment de la requête. Conditions préalables Le système de commande à partir duquel vous désirez récupérer la capture d’écran doit être ajouté...

  • Page 404: Options D'importation

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.7. Options d’importation 11.3.7. Options d’importation Options d’importation système 1. Dans l’onglet En ligne, cliquez sur Options d'importationpour ouvrir une boîte de dialogue. 2. Dans la zone Source des options, indiquez le chemin d'accès du dossier où se trouvent les options à...

  • Page 405: Propriétés

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.8. Propriétés 11.3.8. Propriétés Vue d'ensemble Vous pouvez exécuter les actions suivantes dans le menu Propriétés: • Renommer le système de commande • Définition de la date et de l'heure du système de commande •...
  • Page 406 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.8. Propriétés Suite Définir l'ID du système de commande L'ID du système de commande est par défaut identique à son numéro de série, c'est donc un identificateur unique de ce système. L'ID du système de commande est son identificateur unique et ne doit pas être modifié. Cependant, si le disque dur du système de commande est remplacé, l'ID est perdu et vous devez le redéfinir à...
  • Page 407 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.8. Propriétés Suite Affichage du navigateur d'équipements Le Navigateur d’équipements affiche les propriétés et les tendances des divers matériels et logiciels d'un système de commande de robot. 1. Dans le menu Propriétés, cliquez sur Navigateur d'équipements. La fenêtre Navigateur d'équipements apparaît.

  • Page 408: Passer Hors Ligne

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.9. Passer Hors ligne 11.3.9. Passer Hors ligne Vue d'ensemble L’objectif principal de cette fonction est de créer une nouvelle station avec un VC similaire au système de commande véritable connecté. Ceci aide un technicien de robotique à travailler hors ligne, et pas seulement connecté...

  • Page 409: Contrôleur En Ligne

    à une amélioration de la visualisation du mouvement. Utiliser le Contrôleur en ligne La procédure suivante décrit la fonction de Contrôleur en ligne dans RobotStudio : 1. Connectez le PC à un système de commande et ajoutez le système de commande.

  • Page 410: Comptes Utilisateur

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11. Comptes utilisateur 11.3.11. Comptes utilisateur Vue d'ensemble Toutes les procédures ci-dessous requièrent les étapes suivantes à entreprendre avant de gérer les détails: 1. Dans le navigateur En ligne, sélectionnez le système de commande pour lequel vous voulez gérer un utilisateur ou un groupe 2.
  • Page 411 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11. Comptes utilisateur Suite 4. Liste Utilisateurs de ce système de commande. Indique les comptes utilisateur définis sur ce système de commande. La liste comporte deux colonnes: Colonne Description Utilisateur Nom du compte utilisateur Statut Indique si le compte est activé...
  • Page 412 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11. Comptes utilisateur Suite Suppression d'un utilisateur 1. Dans l'onglet Utilisateurs, sélectionnez l'utilisateur à supprimer dans la liste Utilisateurs de ce système de commande, puis cliquez sur Supprimer. 2. À la question Voulez-vous vraiment supprimer cet utilisateur ?, répondez Oui. 3.
  • Page 413 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11. Comptes utilisateur Suite Exportation de la liste d’un utilisateur 1. Dans l'onglet Utilisateurs, sélectionnez l'utilisateur dans la liste Utilisateurs de ce système de commande, puis cliquez sur Exporter. Vous voyez alors apparaître la boîte de dialogue Enregistrer sous, dans laquelle vous indiquez le nom et l'emplacement du fichier contenant la liste des utilisateurs.
  • Page 414 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11. Comptes utilisateur Suite 4. Vous êtes invité à indiquer si les utilisateurs qui appartiennent à ce groupe continuent d'appartenir à l'ancien groupe. Cliquez sur Pour Permettre aux utilisateurs du groupe de devenir membres de groupes avec l'ancien et le nouveau nom.

  • Page 415: Visualiseur Des Droits Uas

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.12. Visualiseur des droits UAS 11.3.12. Visualiseur des droits UAS Vue d'ensemble La page Visualiseur des droits UAS affiche les informations des droits accordés à l’utilisateur actuellement connecté et des groupes qui les détiennent. 1.
  • Page 416 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.12. Visualiseur des droits UAS Suite Action Droits nécessaires Démarrer l'exécution du programme depuis la Execute program fenêtre des tâches Créer un signal d'E/S, c'est-à-dire ajouter une Modify configuration nouvelle instance du type Signal. Remote warm start (Il est nécessaire de redémarrer le système de commande.)
  • Page 417 Ce droit n'est valide que pour l'accès explicite au disque, par exemple avec un client FTP ou le gestionnaire de fichiers de RobotStudio. Par exemple, il est possible de charger un programme à partir de /hd0a sans ce droit.
  • Page 418 PSC et n’est pas inclus dans le droit Accès total. Droits sur les applications Access to the ABB menu on La valeur true permet d'accéder au menu ABB du Flex- FlexPendant Pendant. Il s'agit de la valeur par défaut si l'utilisateur ne dispose pas du droit.

  • Page 419: Fonctions Hors Ligne Spécifiques

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.1. Synchroniser vers la station 11.4 Fonctions Hors ligne spécifiques 11.4.1. Synchroniser vers la station Synchronisation avec la station 1. Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur Synchroniser avec la stationpour ouvrir une boîte de dialogue.

  • Page 420: Synchroniser Au Vc

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.2. Synchroniser au VC 11.4.2. Synchroniser au VC Synchronisation vers le système de commande virtuel 1. Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur Synchroniser avec le VC pour ouvrir une boîte de dialogue. 2.

  • Page 421: Flexpendant Virtuel

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.3. FlexPendant virtuel 11.4.3. FlexPendant virtuel Ouverture d’un FlexPendant virtuel Vous pouvez ouvrir un FlexPendant virtuel par l'une des actions suivantes: 1. Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur FlexPendant virtuel. 2. Appuyez sur le raccourci clavier, CTRL + F5. REMARQUE! Le FlexPendant virtuel peut s’appliquer pendant l'exécution d'un système de commande virtuel.

  • Page 422: Mode D'exécution

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.4. Mode d'exécution 11.4.4. Mode d'exécution Vue d'ensemble Le mode d'exécution indique le mode du système de commande. Il a les deux options suivantes • Continu • Unique Vous pouvez définir le mode d'exécution du système de commande par les méthodes suivantes: •...

  • Page 423: Panneau De Commande

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.5. Panneau de commande 11.4.5. Panneau de commande La boîte de dialogue Panneau de configuration Mode de fonctionnement Ce groupe contient les trois modes de fonctionnement du système de commande, représentés par des boutons d'option. Auto Cette option correspond au mode Auto du FlexPendant.

  • Page 424: Extinction

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.6. Extinction 11.4.6. Extinction Arrêt d’un système de commande 1. Dans le navigateur En ligne ou Hors ligne, sélectionnez le système de commande à arrêter. 2. Dans l’onglet Hors ligne, cliquez sur Arrêt et sélectionnez Arrêt pour fermer la connexion au système de commande ou sur Terminer les contrôleurs virtuels pour terminer tous les processus de système de commande.

  • Page 425: Définir Les Repères Atelier

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.7. Définir les repères atelier 11.4.7. Définir les repères atelier Modifier les repères de tâche 1. Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur Définir les repères de tâche La boîte de dialogue Modifier les repères de tâche apparaît. 2.

  • Page 426: Configuration Du Système

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.8. Configuration du système 11.4.8. Configuration du système Vue d'ensemble La fenêtre Configuration système contient des fonctions d'exécution et de visualisation de configurations système avancées, telles que la modification des positions du système de commande et du repère de base, l'étalonnage et la configuration des axes externes.
  • Page 427 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.8. Configuration du système Suite 5. Sélectionnez les valeurs de position du repère de base à utiliser après le redémarrage du robot. Sélectionner Pour Valeurs du système de Réinitialiser toutes les modifications apportées au repère de commande base depuis le dernier démarrage du système.

  • Page 428: Encodeur

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.9. Encodeur 11.4.9. Encodeur Configuration d’un encodeur de convoyeur 1. Cliquez sur Encodeur. La boîte de dialogue Configurer un encodeur de convoyeur apparaît. REMARQUE : La boîte de dialogue Configurer un encodeur de convoyeur peut également s’ouvrir comme suit: •...

  • Page 429: Onglet Add-Ins (Modules Complémentaires)

    12 L'onglet Add-ins (modules complémentaires) 12.1. Vue d'ensemble 12 L'onglet Add-ins (modules complémentaires) 12.1. Vue d'ensemble L’onglet Ajouts L’onglet Ajouts contient la commande du PowerPacs et du VSTA. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 430: Visual Studio Tools For Applications

    3. Pour créer l’ajout, dans le menu Création, cliquez sur Créer. L’ajout sera chargé dans RobotStudio et il apparaîtra comme ajout utilisateur dans le navigateur des ajouts. 4. Enregistrez le projet sur votre disque dur si vous souhaitez que cet ajout reste associé à...

  • Page 431: Les Menus Contextuels

    13 Les menus contextuels 13.1. Ajouter à la trajectoire 13 Les menus contextuels 13.1. Ajouter à la trajectoire Création d'une instruction de mouvement basée sur une position existante 1. Sélectionnez la position pour laquelle vous souhaitez créer une instruction de mouvement. 2.

  • Page 432: Aligner L'orientation Du Repère

    13 Les menus contextuels 13.2. Aligner l’orientation du repère 13.2. Aligner l’orientation du repère La boîte de dialogue Aligner l'orientation du repère Référence Indiquez ici la position ou le repère sur lequel vous souhaitez aligner les objets sélectionnés. Aligner l'axe L'axe indiqué...

  • Page 433: Alignement De L'orientation Des Positions

    13 Les menus contextuels 13.3. Alignement de l'orientation des positions 13.3. Alignement de l'orientation des positions Alignement de l'orientation des positions 1. Sélectionner les cibles dont vous souhaitez modifier l’orientation. 2. Cliquez sur Aligner l’orientation de la position pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 434: Associer À

    13 Les menus contextuels 13.4. Associer à 13.4. Associer à Association d'un objet 1. Dans le navigateur Agencement, cliquez droit sur l’objet enfant, cliquez sur Associer à et cliquez sur l’objet parent dans la liste. Association d'un objet par glisser déposer 1.

  • Page 435: Configurations

    13 Les menus contextuels 13.5. Configurations 13.5. Configurations Configuration auto Cette procédure permet de paramétrer la configuration de toutes les cibles de la trajectoire marquées comme La configuration n'est pas vérifiée : REMARQUE! Pour toutes les cibles de la trajectoire, la fonction ignorera toute configuration non vérifiée existante et elle les remplacera par une configuration optimale pour la configuration de la cible précédente.
  • Page 436 13 Les menus contextuels 13.5. Configurations Suite Vérifier les configurations Utilisez cette procédure pour vérifier la configuration existante : REMARQUE! Les cibles et les instructions de mouvement marquées comme La configuration n'est pas vérifiée peuvent être vérifiées par rapport à la configuration. 1.

  • Page 437: Vérifier L'accessibilité

    13 Les menus contextuels 13.6. Vérifier l'accessibilité 13.6. Vérifier l'accessibilité Vérification de l'accessibilité 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez la tâche qui contient les positions ou les instructions de mouvement à vérifier. 2. Cliquez sur Accessibilité pour ouvrir une boîte de dialogue. Assurez-vous que la case Vérifier l'accessibilité...

  • Page 438: Configurations

    13 Les menus contextuels 13.7. Configurations 13.7. Configurations Définir manuellement la configuration des axes du robot pour des positions uniques 1. Dans le navigateur Trajectoires & positions, sélectionnez une position puis cliquez sur Configurations pour ouvrir une boîte de dialogue. 2.

  • Page 439: Conversion D'un Référentiel En Repère Objet

    13 Les menus contextuels 13.8. Conversion d'un référentiel en repère objet 13.8. Conversion d'un référentiel en repère objet Conversion d’un référentiel en repère objet 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez un référentiel. 2. Cliquez sur Conversion d'un référentiel en repère objet. Le nouveau repère objet s'affiche alors dans le navigateur Trajectoires &...

  • Page 440: Conversion En Mouvement Circulaire

    13 Les menus contextuels 13.9. Conversion en mouvement circulaire 13.9. Conversion en mouvement circulaire Conditions préalables vous devez avoir créé au moins deux positions, la position du point de passage et celle du point de fin. vous devez avoir créé une trajectoire contenant au moins une position de point de passage et une position de point de fin placées dans un ordre correct.

  • Page 441: Copier / Appliquer Orientation

    13 Les menus contextuels 13.10. Copier / Appliquer Orientation 13.10. Copier / Appliquer Orientation Copie et application d'une orientation 1. Dans le navigateur, sélectionnez l'objet ou la position dont vous souhaitez copier l'orientation. 2. Dans le menu Modifier, cliquez sur Copier l'orientation. 3.

  • Page 442: Détacher

    13 Les menus contextuels 13.11. Détacher 13.11. Détacher Séparation d'un objet 1. Dans le navigateur Agencement, cliquez sur l'objet associé (enfant) avec le bouton droit de la souris puis cliquez sur Détacher. L'enfant est détaché du parent et retourne à sa position d'origine (avant l'association).

  • Page 443: Exécution D'une Instruction De Mouvement

    13 Les menus contextuels 13.12. Exécution d'une instruction de mouvement 13.12. Exécution d'une instruction de mouvement Conditions préalables L'instruction de mouvement doit exister. Un système de commande virtuel doit être exécuté pour le robot avec l'instruction de mouvement. Exécution d'une instruction de mouvement 1.

  • Page 444: Interpolation D'axe Externe

    13 Les menus contextuels 13.13. Interpolation d'axe externe 13.13. Interpolation d'axe externe Conditions préalables Il faut que vous ayez sélectionné une trajectoire et un robot avec un axe externe configuré. Interpoler l'axe externe 1. Dans le navigateur Trajectoires&Cibles, cliquez droit sur une trajectoire et sélectionnez Interpoler l'axe externe.

  • Page 445: Apparence Du Graphique

    13 Les menus contextuels 13.14. Apparence du graphique 13.14. Apparence du graphique Vue d'ensemble Cette boîte de dialogue vous permet de définir les propriétés graphiques d'un objet. Les paramètres définis ici remplacent les paramètres génériques définis dans la boîte de dialogue Options.
  • Page 446 13 Les menus contextuels 13.14. Apparence du graphique Suite Apparence graphique : Onglet Texture Effet Précise le type d’effet graphique à utiliser sur la pièce sélection- née. • Base : Placage simple de texture/environnement ou simplement couleur solide. • Anisotrope : Effet métal brossé simulant un modèle anisotrope •...

  • Page 447: Interpoler La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.15. Interpoler la trajectoire 13.15. Interpoler la trajectoire Réorientation des positions dans une trajectoire par interpolation 1. Dans le navigateur Agencement ou la fenêtre graphique, sélectionnez la trajectoire contenant les positions à réorienter. 2. Cliquez sur Interpoler une trajectoire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 448: Inverser

    13 Les menus contextuels 13.16. Inverser 13.16. Inverser Inverser la direction d'une face 1. Cliquez droit dans le navigateur Modèles, pointez sur Filtre et vérifiez que les options Afficher les corps et Afficher les faces sont sélectionnées. 2. Dans le navigateur Modélisation 3D, développez le nœud de l'objet et sélectionnez la face dont vous souhaitez inverser la direction.

  • Page 449: Saut Vers Une Position

    13 Les menus contextuels 13.17. Saut vers une position 13.17. Saut vers une position Saut vers une position 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, accédez à la position à laquelle sauter via les nœuds Système de commande, Tâches et Repères objet. 2.

  • Page 450: Géométrie Liée

    13 Les menus contextuels 13.18. Géométrie liée 13.18. Géométrie liée Vue d'ensemble La caractéristique de la géométrie liée vous permet de charger la géométrie à partir d’un référentiel partagé. Si le fichier source est mis à jour, la station sera alors mise à jour d’un simple clic.

  • Page 451: Le Groupe Bibliothèques

    13 Les menus contextuels 13.19. Le groupe Bibliothèques 13.19. Le groupe Bibliothèques Modifier un composant de bibliothèque 1. Dans le navigateurAgencement, sélectionnez la bibliothèque à modifier. 2. Cliquez sur Déconnecter la bibliothèque. 3. Sélectionnez la bibliothèque, puis effectuez les modifications souhaitées. 4.

  • Page 452: Pilotage D'axe De Mécanisme

    13 Les menus contextuels 13.20. Pilotage d'axe de mécanisme 13.20. Pilotage d'axe de mécanisme Piloter les articulations d’un robot 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot. 2. Cliquez sur Mécanisme du pilotage manuel des articulations pour ouvrir une boîte de dialogue.
  • Page 453 13 Les menus contextuels 13.20. Pilotage d'axe de mécanisme Suite Pilotage d’un convoyeur 1. Créer une Trajectoire vide. Voir Trajectoire vide à la page 233. 2. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le convoyeur. 3. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Mécanisme de convoyeur et sélectionnez Pilotage d’axe de mécanisme.

  • Page 454: Pilotage Linéaire D'un Mécanisme

    13 Les menus contextuels 13.21. Pilotage linéaire d’un mécanisme 13.21. Pilotage linéaire d’un mécanisme Pilotage manuel du CDO d'un robot à l'aide de la boîte de dialogue Pilotage linéaire 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot. 2. Cliquez sur Mécanisme du pilotage manuel linéaire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 455: Trajectoire Miroir

    13 Les menus contextuels 13.22. Trajectoire miroir 13.22. Trajectoire miroir Boîte de dialogue Trajectoire miroir Dupliquer Sélectionnez cette option pour conserver la trajectoire existante lors de la mise en miroir. Remplacer Sélectionnez cette option pour supprimer la trajectoire existante après la mise en miroir. X-Y, X-Z et Y-Z Ces options permettent de sélectionner le plan autour duquel vous souhaitez mettre en miroir la trajectoire.
  • Page 456 13 Les menus contextuels 13.22. Trajectoire miroir Suite Réception du robot Indiquez la tâche du robot dans laquelle les positions et la trajectoire seront créées. Réception du repère Indiquez le repère objet dans lequel les positions seront créées. objet 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 457: Miroir

    13 Les menus contextuels 13.23. Miroir 13.23. Miroir Mise en miroir d'une partie 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez la partie à mettre en miroir puis cliquez avec le bouton droit. 2. Sélectionnez Miroir puis cliquez sur l'une des options suivantes du menu contextuel: sélectionnez...

  • Page 458: Modifier Une Courbe

    13 Les menus contextuels 13.24. Modifier une courbe 13.24. Modifier une courbe Agrandir une courbe à l'aide d'une ligne droite dans la direction de la tangente de la courbe. 1. Cliquez sur Modifier une courbe pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2.
  • Page 459 13 Les menus contextuels 13.24. Modifier une courbe Suite Retourner des courbes 1. Cliquez sur Modifier une courbe pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2. Sélectionnez la méthode de modification Inverser, puis cliquez sur les courbes à inverser dans la fenêtre graphique. Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur une courbe, la direction de cette courbe est indiquée par des flèches jaunes.
  • Page 460 13 Les menus contextuels 13.24. Modifier une courbe Suite Informations sur la fonction Étendre Courbe sélectionnée Affiche le nom de la courbe à agrandir. Pour sélectionner la courbe, cliquez dessus dans la fenêtre graphique. Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur la courbe, le point de fin (ou extrémité) le plus proche du pointeur est mis en surbrillance.
  • Page 461 13 Les menus contextuels 13.24. Modifier une courbe Suite Informations sur la fonction Projet Courbe sélectionnée Affiche le nom des courbes à projeter. Pour sélectionner les courbes, cliquez dessus dans la fenêtre graphique. Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur la courbe, la direction de projection s'affiche.
  • Page 462 13 Les menus contextuels 13.24. Modifier une courbe Suite Informations sur la fonction Fractionner Courbe sélectionnée Affiche le nom de la courbe à fractionner. Pour sélectionner la courbe, cliquez dessus dans la fenêtre graphique. Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur la courbe, le point défini pour le fractionnement est mis en surbril- lance.

  • Page 463: Modifier Axes Externes

    13 Les menus contextuels 13.25. Modifier axes externes 13.25. Modifier axes externes Modification de l'emplacement des axes externes dans les positions 1. Sélectionnez les positions à modifier dans le navigateur Agencement ou dans la fenêtre Graphiques. Si vous sélectionnez plusieurs positions, les valeurs spécifiées seront appliquées à...

  • Page 464: Modifier L'instruction

    13 Les menus contextuels 13.26. Modifier l'instruction 13.26. Modifier l'instruction Modification d'une instruction 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez l’instruction que vous voulez modifier. Pour appliquer les mêmes propriétés à plusieurs instructions, maintenez la touche CTRL enfoncée et sélectionnez-les. 2. Cliquez sur Modifier l'instruction pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 465: Modifier Un Mécanisme

    13 Les menus contextuels 13.27. Modifier un mécanisme 13.27. Modifier un mécanisme Boîte de dialogue Modifier un mécanisme Voir Boîte de dialogue Modifier un mécanisme à la page 323. 3HAC032104-004 Révision: E...

  • Page 466: Modifier Les Données D'outil

    13 Les menus contextuels 13.28. Modifier les données d'outil 13.28. Modifier les données d'outil Modification des repères outil 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez les données d’outil à modifier. 2. Cliquez sur Modifier les données d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 467: Modifier Le Repère Objet

    13 Les menus contextuels 13.29. Modifier le repère objet 13.29. Modifier le repère objet Modification d'un repère objet 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet à modifier. 2. Cliquez sur Modifier le repère objet pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 468: Déplacement Le Long D'une Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.30. Déplacement le long d'une trajectoire 13.30. Déplacement le long d'une trajectoire Conditions préalables Au moins une trajectoire doit avoir été créée dans la station. Un système de commande virtuel doit être exécuté pour que le robot se déplace le long de la trajectoire.

  • Page 469: Aller Sur La Pose

    13 Les menus contextuels 13.31. Aller sur la pose 13.31. Aller sur la pose Conditions préalables Il faut définir au moins une position d’articulation. On ne peut sélectionner qu’un seul mécanisme à la fois. Aller sur une pose 1. Dans le navigateur Agencement, sélectionnez un mécanisme à déplacer. 2.

  • Page 470: Placer

    13 Les menus contextuels 13.32. Placer 13.32. Placer Placement d'un élément 1. Sélectionnez l'élément à déplacer. 2. Cliquez sur Placer puis cliquez sur une des commandes pour ouvrir une boîte de dialogue. Pour déplacer l'élément Sélectionnez d'une position à une autre sans modifier l'ori- Un point entation.
  • Page 471 13 Les menus contextuels 13.32. Placer Suite Boîte de dialogue Placer l'objet - Deux points Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point principal - Source Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point principal dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point principal - Source.
  • Page 472 13 Les menus contextuels 13.32. Placer Suite La boîte de dialogue Placer par deux repères Sélectionnez l’objet repère (par exemple position, repère objet, données d’outil ou repère) dans cette liste déroulante pour définir le point de Départ du déplacement de l’objet. Arrivée Sélectionnez l’objet repère (par exemple position, repère objet, données d’outil ou repère) dans cette liste déroulante pour...

  • Page 473: Suppression Des Positions Non Utilisées

    13 Les menus contextuels 13.33. Suppression des positions non utilisées 13.33. Suppression des positions non utilisées Suppression des positions non utilisées 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez soit le nœud Système de commande soit le nœud Tâche à partir duquel vous souhaitez supprimer les positions non utilisées, puis cliquez sur Supprimer les positions inutilisées.

  • Page 474: Renommer Les Positions

    13 Les menus contextuels 13.34. Renommer les positions 13.34. Renommer les positions Attribution d'un nouveau nom aux positions 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez les positions à renommer. Pour renommer toutes les positions d'une ou de plusieurs trajectoires, sélectionnez les trajectoires contenant les positions.

  • Page 475: Inverser La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.35. Inverser la trajectoire 13.35. Inverser la trajectoire Les commandes Simple Ici, vous inversez uniquement la séquence de position. La nouvelle trajectoire conserve l'instruction de mouvement de chaque segment de la trajectoire et inverse simplement les positions programmées. xx0500002041 Notez que les instructions de déplacement restent inchangées et que seules les positions sont modifiées.

  • Page 476: Faire Pivoter

    13 Les menus contextuels 13.36. Faire pivoter 13.36. Faire pivoter Rotation d'un élément 1. Sélectionnez l'élément à faire pivoter. 2. Cliquez sur Rotation pour ouvrir une boîte de dialogue. 3. Sélectionnez le système de coordonnées de référence à utiliser: Pour déplacer l'élément Sélectionner de manière absolue dans le système de Atelier...

  • Page 477: Faire Pivoter La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.37. Faire pivoter la trajectoire 13.37. Faire pivoter la trajectoire Faire pivoter une trajectoire 1. Dans le navigateur Agencement ou la fenêtre graphique, sélectionnez les trajectoires à faire pivoter. 2. Cliquez sur Faire pivoter la trajectoire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 478: Définir L'origine Locale

    13 Les menus contextuels 13.38. Définir l'origine locale 13.38. Définir l'origine locale Définir l'origine du système de coordonnées local 1. Si l'objet à modifier est un composant de bibliothèque, déconnectez-le d'abord de la bibliothèque. 2. Dans le navigateur Agencement ou la fenêtre Graphiques, sélectionnez la pièce à modifier.

  • Page 479: Définir Comme Perpendiculaire À La Surface

    13 Les menus contextuels 13.39. Définir comme perpendiculaire à la surface 13.39. Définir comme perpendiculaire à la surface Définition de l'orientation de la position comme perpendiculaire à une surface 1. Dans le navigateur Trajectoires & Positions, sélectionnez les positions à modifier. 2.

  • Page 480: Définir La Position

    13 Les menus contextuels 13.40. Définir la position 13.40. Définir la position Positionnement d'un élément 1. Sélectionnez l'élément à déplacer. 2. Cliquez sur Définir la position pour ouvrir une boîte de dialogue. 3. Dans la boîte de dialogue Définir la position, sélectionnez le système de coordonnées de référence à...

  • Page 481: Compensation De L'outil

    13 Les menus contextuels 13.41. Compensation de l'outil 13.41. Compensation de l'outil Décaler une trajectoire pour compenser le rayon d'outil 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions ou la fenêtre graphique, sélectionnez la trajectoire. 2. Cliquez sur Compensation d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 482: Translater La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.42. Translater la trajectoire 13.42. Translater la trajectoire Translation d'une trajectoire 1. Dans le navigateur Trajectoires&Positions ou la fenêtre graphique, sélectionnez les trajectoires à translater. 2. Cliquez sur Translater la trajectoire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3.

  • Page 483: Visualisation Du Robot À La Position

    13 Les menus contextuels 13.43. Visualisation du robot à la position 13.43. Visualisation du robot à la position Visualisation d'un robot à une position 1. Cliquez sur Visualisation du robot à la position. 2. Sélectionnez une position, soit dans le navigateur Trajectoires&Positions soit dans la fenêtre graphique.

  • Page 484: Visualisation De L'outil À La Position

    13 Les menus contextuels 13.44. Visualisation de l’outil à la position 13.44. Visualisation de l’outil à la position Visualisation d'un outil à une position 1. Cliquez sur Voir l'outil à la position et sélectionnez l'outil que vous souhaitez visualiser sur la position. 2.

  • Page 485: Onglet Screenmaker

    14.1.1. Vue d'ensemble Présentation de ScreenMaker ScreenMaker est un outil de RobotStudio pour développer des écrans personnalisés. Il sert à créer des interfaces graphiques personnalisées de FlexPendant sans devoir apprendre l’environnement de développement de Visual Studio et la programmation .NET.
  • Page 486 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.1. Vue d'ensemble Suite graphiques plus petits dans un agencement de conception. Les commandes typiques (parfois appelées widgets ou composants graphiques) comprennent des boutons, des menus, des images et des champs texte. L'utilisateur interagit avec une application d'interface graphique par: •...
  • Page 487 Concepts du FlexPendant xx0800000228 Basé sur Windows CE, le FlexPendant ABB a des capacités de puissance processeur et de mémoire limitées comparées à un PC. Une application d'interface utilisation personnalisée doit donc être placée dans les dossiers indiqués du disque dur du système de commande avant d’être chargée.

  • Page 488: Environnement De Développement

    14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement 14.1.2. Environnement de développement Vue d'ensemble Cette section présente une vue d’ensemble de l’environnement de développement de ScreenMaker. en0900000584 Pièces Description Ribbon Affiche un groupe d’icônes organisées en une séquence de fonctions logique. Reportez-vous à Ribbon à...
  • Page 489 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Ribbon L'onglet ScreenMaker ribbon contient un groupe d'icônes organisés en une séquence logique de fonctions qui aident l'utilisateur à gérer les projets ScreenMaker. Le ruban est organisé selon les groupes suivants: Groupe Description Project Aide l’utilisateur à...
  • Page 490 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite ToolBox La ToolBox agit comme conteneur pour toutes commandes disponibles pouvant être placées sur un écran. en0900000407 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 491 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Le tableau suivant affiche les commandes GUI pouvant être glissées sur la design area. Commande Description ActionTrigger Permet d'exécuter une liste d’actions quand un signal ou des données RAPID changent BarGraph Représente une valeur analogique dans une barre Button Représente une commande pouvant être cliquée.
  • Page 492 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Commande Description Switch Affiche une valeur à deux états et permet de la modifier, comme un signal de sortie numérique. TabControl Gère un ensemble de pages d’onglets. TpsLabel Gadget très couramment utilisé qui affiche du texte, l'étiquette est généralement statique, sans interactions.
  • Page 493 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Élément Description Barre d'outils de la fenêtre de propriétés en0900000409 1. Organise le panneau du tableau par catégories 2. Organise le panneau du tableau alphabétiquement 3. Affiche les propriétés dans le panneau du tableau 4.
  • Page 494 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Action Vous pouvez modifier le nom, configurer la valeur par défaut et configurer une valeur d'association de données pour une commande ActionTrigger. • Pour définir les valeurs d’une propriété, reportez-vous à Properties window à la page 488.
  • Page 495 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Panel Panel est utilisé pour regrouper une ensemble de commandes. Utilisez cette procédure pour ajouter une commande Panel : Action Glissez une commande Panel dans la ToolBox sur la zone de design. Vous pouvez ajouter un groupe de commandes à...
  • Page 496 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Action Vous pouvez définir les valeurs, les événements de configuration, configurer les valeurs de liaison des données et définir les valeurs d’application d'une commande RapidExecutionStatus. • Pour définir les valeurs d’une propriété, reportez-vous à Properties window à...
  • Page 497 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite Action Dans la fenêtre Properties , définissez la valeur des propriétés suivantes : • RoutineToCall - Définit la routine à appeler. Indique la routine RAPID Routin qui sera appelée quand on appuiera sur ce bouton. •...
  • Page 498 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2. Environnement de développement Suite VariantButton La commande VariantButton est un simple bouton de commande avec des fonctions et des propriétés supplémentaires. Grâce à cette commande, vous pouvez changer les valeurs des variables RAPID ou des variables d'application. Suivez cette procédure pour ajouter une commande VariantButton : Action Faites glisser une commande VariantButton de la ToolBox sur la zone souhaitée.

  • Page 499: Gestion Des Projets Screenmaker

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.1. Vue d'ensemble 14.2 Gestion des projets ScreenMaker 14.2.1. Vue d'ensemble Vue d'ensemble Ce chapitre explique comment gérer des projets dans ScreenMaker. Un cycle complet inclut la création, l'enregistrement, la génération, la connexion et le déploiement d'un projet ScreenMaker.

  • Page 500: Gestion Des Projets Screenmaker

    2. Pour créer un nouveau projet à partir de ScreenMaker installed templates, 1. Cliquez sur Simple Project. 2. Entrez un nom et précisez l'emplacement du nouveau projet. Par défaut, le nouveau projet est enregistré sur C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.. 3. Cliquez sur OK. 4. Un écran MainScreen(main) est ajouté dans l'arborescence.
  • Page 501 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2. Gestion des projets ScreenMaker Suite Chargement d'un projet ou d'un modèle Cette procédure vous permet de charger un projet ou un modèle existant : 1. Cliquez sur Open dans le ruban de ScreenMaker ou cliquez droit sur le menu contextuel Project et sélectionnez Open Project..
  • Page 502 La boîte de dialogue Project Properties apparaît. 2. Dans l'onglet Display, sous Caption, entrez le texte dans le champ Caption of the Application pour modifier le titre. Le nouveau titre est affiché à droite, dans le ABB Menu. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 503 Les applications utilisant l'option None ne peuvent être exécutées avec les versions de RobotWare antérieures à la version 5.11.01. 4. Dans l’onglet Display sous ABB Menu, allez chercher ABB menu image. 5. Dans l’onglet Display sous TaskBar, allez chercher TaskBar image.
  • Page 504 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2. Gestion des projets ScreenMaker Suite Connexion au système de commande Cette procédure permet d'établir la connexion avec un système de commande en mode Online et en mode Offline : 1. Cliquez sur Connect dans le ruban de ScreenMaker ou cliquez droit sur le menu contextuel Project et sélectionnez Connect.
  • Page 505 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2. Gestion des projets ScreenMaker Suite Déploiement sur le système de commande Utilisez cette procédure pour déployer un projet ScreenMaker sur un système de commande véritable ou virtuel: 1. Connectez-vous au système de commande sur lequel vous voulez le déployer. Reportez- vous à...

  • Page 506: Variables D'application

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.3. Variables d’application 14.2.3. Variables d’application Vue d'ensemble Les variables d'application, également appelées variables temporaires, sont créées pour un projet ScreenMaker. Pendant l'exécution, elles résident dans la mémoire du FlexPendant. Elles servent au partage de données et à l'amélioration des performances. Elles sont semblables aux variables RAPID et disposent d'un type de données RAPID .

  • Page 507: Concepteur De Formulaire

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.4. Concepteur de formulaire 14.2.4. Concepteur de formulaire Vue d'ensemble Le concepteur de formulaire est un outil pour éditer ou concevoir un écran. Il vous permet de concevoir l’écran avec les commandes requises et la zone de conception ressemble à un écran de FlexPendant.
  • Page 508 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.4. Concepteur de formulaire Suite La table suivante énumère l'ensemble des actions prédéfinies: Screens • Open Screen • Close Screen Signals • Set a Digital Signal • Invert a Digital Signal • Pulse a Digital Signal • Read a Signal •...
  • Page 509 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.4. Concepteur de formulaire Suite Call .NET Method Vous pouvez importer les dll et ajouter les références à l'onglet Advanced de la boîte de dialogue Project Properties. Une fois les références définies, les méthodes .NET apparaissent dans la boîte de dialogue du Project Properties et vous pouvez les inclure dans la liste des Actions qui seront exécutées lorsque l'action souhaitée sera effectuée.

  • Page 510: Liaison De Données

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.5. Liaison de données 14.2.5. Liaison de données Vue d'ensemble La liaison de données est le mécanisme qui relie une propriété de l’interface graphique à une source de données externe de telle façon que lorsque la source de données est mise à jour, la propriété...
  • Page 511 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.5. Liaison de données Suite Cliquez sur... pour... Bind to a Controller object sélectionner des données disponibles pour une liaison dans le système de commande. Pour en savoir plus, reportez-vous à Association de données de Controller object à la page 507.
  • Page 512 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.5. Liaison de données Suite 4. Si vous sélectionnez Rapid data, dans le groupe Scope, sélectionnez une tâche et un module dans la liste. REMARQUE : Quand vous sélectionnez Signal data, le groupe Scope est désactivé. 5. Dans la liste See, sélectionnez les données souhaitées. Liaison des données de variable d'application Les Application variables sont utilisées pour associer des données de la même manière que les données du système de commande.

  • Page 513: Screenmaker Doctor

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.6. ScreenMaker Doctor 14.2.6. ScreenMaker Doctor Vue d'ensemble ScreenMaker Doctor est une solution de diagnostic pour détecter des problèmes dans le projet ScreenMaker . Il permet d'analyser le projet et de réparer des erreurs comme les événements inutilisés, les référence brisées, les variables d'application brisées, les signaux brisés, les modules brisés et les données rapid brisées.
  • Page 514 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.6. ScreenMaker Doctor Suite Référence brisée. La section suivante décrit le scénario où l'on peut utiliser ScreenMaker Doctor en cas de référence brisée dans le projet ScreenMaker : 1. Créez un projet ScreenMaker. 2. Définir des événements pour les commandes. Voir Configurer des événements. 3.

  • Page 515: Navigation Dans Les Écrans

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.7. Navigation dans les écrans 14.2.7. Navigation dans les écrans Vue d'ensemble La navigation dans les écrans de ScreenMaker suit une structure d’arborescence. Considérons l'exemple suivant, • Pour ouvrir l’écran A1, vous devez d’abord ouvrir l’Écran A •...

  • Page 516: Tutoriel

    14 L'onglet ScreenMaker 14.3.1. Vue d'ensemble 14.3 Tutoriel 14.3.1. Vue d'ensemble À propos de ce chapitre Ce chapitre a été conçu comme un didacticiel, afin de vous guider dans la conception d'un FlexArc Operator Panel. Le FlexArc Operator Panel est une cellule de soudage d'arc simple, où les robots peuvent réaliser les trois tâches suivantes.

  • Page 517: Conception Du Panneau De Commande Flexarc

    Settings\<user name>\My Documents\Robot- Studio\My ScreenMaker Projects\Tutorial • Pour Windows 7, les fichiers sont accessibles dans C:\Users\<user name>\Docu- ments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial 3. Les signaux suivants sont créés après avoir chargé le fichier EIO.cfg en1000000464 Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 518 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.2. Conception du panneau de commande FlexArc Suite Action Info 4. Créez une station vide dans RobotStudio avec Pour plus d’informations sur la le système créé lors de l'étape précédente. création d'une station, reportez-vous à Nouvelle station à la page 202.
  • Page 519 14.3.2. Conception du panneau de commande FlexArc Suite Action Info 12. Ouvrez le FlexPendant virtuel et testez le GUI • Dans RobotStudio, appuyez sur Ctrl+F5 pour lancer le FlexPendant virtuel. • Cliquez sur FlexArc operator panel pour lancer le GUI.

  • Page 520: Conception De L'écran

    14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3. Conception de l’écran 14.3.3. Conception de l’écran Introduction à la conception de l'écran Un effort majeur dans le développement de projets GUI est la conception d'écrans. Le Concepteur de formes du ScreenMaker vous permet de glisser des commandes de la toolbox vers la surface de design.
  • Page 521 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3. Conception de l’écran Suite 5. Glissez une commande TpsLabel de la catégorie General ; placez-la dans la zone de groupe créée Part Status et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété Valeur Location 16,30 Size 131,20 Text...
  • Page 522 StretchImage Image FlexArcCell.GIF REMARQUE! Les fichiers graphiques (.GIF ) figurent dans C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images. 11. Glissez une autre commande PictureBox de la catégorie General ; placez-la sur la surface de design et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété...
  • Page 523 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3. Conception de l’écran Suite REMARQUE : Ajoutez l'option AllowMultipleStates à la commande PictureBox. L'objectif est d'avoir une nouvelle image en cas de nouveau signal E/S. Pour de plus amples informations sur l'utilisation de la commande PictureBox AllowMultipleStates , reportez-vous à...
  • Page 524 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3. Conception de l’écran Suite Action Dans la boîte de dialogue Action Parameters, attribuez les données Rapid à la valeur suivante, puis cliquez sur OK. • T_ROB1.MainModule.JobIdle à JobIdle 14. Glissez une commande Button de la catégorie General ; placez-la sur la surface de design et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété...
  • Page 525 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3. Conception de l’écran Suite Exécutez ce qui suit pour le bouton Bull’s Eye: Action Double-cliquez sur le bouton Bull’s Eye ou cliquez sur la Smart tag et sélectionnez Define Actions when clicked. La boîte de dialogue Events Panel utilisée pour définir les actions pour Evénements apparaît.

  • Page 526: Génération Et Déploiement Du Projet

    Pour de plus amples informations sur le déploiement du projet, reportez-vous à la section Déploiement sur le système de commande à la page 501. 3. Dans RobotStudio, appuyez sur Ctrl+F5 pour lancer le Virtual Flexpendant et cliquez sur FlexArc Operator Panel pour ouvrir le GUI. REMARQUE! Assurez-vous de lancer l'exécution de RAPID et basculez le système de commande en...

  • Page 527: Questions Fréquemment Posées

    14.4. Questions fréquemment posées 14.4. Questions fréquemment posées Comment déployer manuellement en un Virtual Controller Si vous souhaitez éviter manuellement le bouton Deploy dans RobotStudio et virtual controller, les informations suivantes spécifient les fichiers qui sont déplacés. Actions Emplacement des fichiers de sortie Les fichiers contenant l'application FlexPendant dans ScreenMaker se trouvent (par exemple) dans le répertoire bin , dans les My ScreenMaker Projects du répertoire My documents de...
  • Page 528 14 L'onglet ScreenMaker 14.4. Questions fréquemment posées Suite Objet image et changement d'image dus à l’E/S L’objectif de l'utilisateur typique est d'avoir une image qui change quand un signal d’E/S change, ce qui est courant pour qu’une entrée numérique affecte l’état sur le FlexPendant. Actions Ceci se fait en ajoutant une image et en lui permettant d'avoir plusieurs états.
  • Page 529 Index collision détection 145 accessibilité jeux 145 test 125 commandes 341 Activer RobotStudio composant Activation manuelle 39 sélection 66 ajouter à la trajectoire 427 compresser, décompresser 154 Ajouter un système de commande 393 Compte utilisateur 406 Ajuster les Robtargets 370...
  • Page 530 Index Droits sur les applications 414 créer un système à partir d'une sauvegarde 177 Droits, à propos 163 modifier le système de commande 171 Droits, attribution aux groupes 410 systèmes virtuels et véritables 164 durée des processus télécharger un système dans un système de commande mesure 151 visualiser les propriétés du système 166 géométrie...
  • Page 531 Index Liaison de données 506 Liaison de données de variable d'application 508 Panneau de configuration 419 panneau de configuration activer l’équipement 419 Manage ScreenMaker project désactiver l’équipement 419 ScreenMaker Doctor 509 mode de fonctionnement 419 Marquage 261 moteurs activés 419 MediaPool 20 pleine vitesse manuelle 419 Miroir 453...
  • Page 532 Index système création 164 raccourcis clavier 68 création avec positionneur 182 Commandes de l'éditeur de programme 68 RobotWare 19 commandes générales 68 Système d'E/S 374 Éditeur de programme Intellisense 68 système d'E/S touches de fonction de l'éditeur de programme 69 signaux d'E/S 187 RAPID signaux d'entrée 187...
  • Page 533 Index Utilisateur, à propos 162 Utilisateur, activation et désactivation 408 Utilisateur, ajout 407 Utilisateur, ajout au groupe 408 Utilisateur, modification du mot de passe 408 Utilisateur, modification du nom 408 Utilisateur, suppression 408 Variables d'application mémoire du FlexPendant 502 variable RAPID 502 Variables d’application 502 créer, supprimer, renommer les variables d’application VariantButton 488...
  • Page 534 Index 3HAC032104-004 Révision: E...
  • Page 536 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SWEDEN Telephone +46 (0) 21 344 400 www.abb.com...

Table des Matières