ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 118

3 Installation et mise en service
3.6.1 Informations sur le logiciel pour CRB 15000
Suite
Présence locale et client local
En règle générale, il est recommandé d'avoir une présence locale près du robot
en cas de changement de modes de fonctionnement, en cas de démarrage ou
d'arrêt de l'exécution, ou de pilotage manuel. Cela permet de s'assurer que
personne ne se trouve à proximité du robot avant de procéder à toute action
susceptible d'entraîner une situation potentiellement dangereuse.
Un client local est un client directement connecté au système de commande du
robot, et non via le réseau. Le FlexPendant est toujours un client local.
Pour se connecter en tant que client local, vous devez avoir une présence locale.
Théoriquement, un seul client peut être local à un moment donné.
Avec le FlexPendant, un utilisateur peut vérifier la présence locale à l'aide de la
gâchette de validation à trois positions. Pour les robots sans FlexPendant connecté,
les signaux d'entrée du système peuvent être utilisés pour vérifier la présence
locale.
SafeMove
La configuration de sécurité fonctionnelle et la configuration SafeMove peuvent
être effectuées dans RobotStudio ou sur le FlexPendant. La fonctionnalité dans
RobotStudio est plus étendue. Les deux interfaces sont décrites en détail dans
Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove. L'interface
utilisateur du FlexPendant est également décrite dans ce manuel, voir
du configurateur SafeMove sur FlexPendant à la page
Singularités
Certaines positions au sein de l'espace de travail du robot peuvent être obtenues
à l'aide d'un nombre infini de configurations de robot permettant de positionner et
d'orienter l'outil. Ces positions, que l'on appelle points singuliers (singularités),
constituent un problème lorsqu'on doit calculer les angles du bras du robot à partir
de la position et de l'orientation de l'outil.
Généralement, un robot comporte deux types de singularité : singularités du bras
et singularités du poignet.
Les singularités du poignet du robot GoFa diffèrent de celles des autres robots,
en raison de la conception.
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ATTENTION
Il incombe à l'intégrateur de vérifier que la présence locale est configurée
correctement.
Il incombe à l'intégrateur de vérifier que le point unique de contrôle est configuré
correctement.
Remarque
Les singularités, en combinaison avec des outils de grande taille, peuvent
nécessiter une validation approfondie des forces s'il existe un risque de situations
de serrage.
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Application
125.
Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R