ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 111

Pour plus d'informations sur RAPID, voir Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID et Manuel de
référence technique - Présentation de RAPID.
Pour plus d'informations sur Wizard, voir Manuel sur les applications - Wizard.
Préhenseur
Il existe une routine disponible pour le bouton haut qui peut ouvrir et fermer une
pince. La fonction est commutée à chaque pression sur le bouton. Pour activer la
routine de préhension, ouvrez l'application Web Wizard.
Exemple d'une routine RAPID avec MoveJ
Exemple d'une routine personnalisée avec l'instruction MoveJ.
Exemple d'une routine RAPID avec TPWrite
Exemple d'une routine personnalisée avec l'instruction TPWrite.
Configuration du cercle lumineux
L'interface côté bras possède un cercle lumineux avec des voyants LED qui
indiquent l'état. La configuration est affichée sur le FlexPendant.
Le voyant clignote lorsqu'un bouton est actionné sur l'interface côté bras. Cette
technique peut être utilisée pour vérifier à quel robot le FlexPendant est connecté,
voir
Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R
ATTENTION
Protégez les utilisateurs des chutes de pièces.
PROC ASI_MoveRobot()
TPWrite "The robot will move along path";
MoveJ Target_10,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_20,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_30,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_20,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ Target_30,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC
PROC ASI_Routine1()
MoveJ
[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]],v100,z0,tool0;
TPWrite "Example 1";
ENDPROC
Test de la connexion du FlexPendant à la page
Remarque
Dans RobotWare 7.2, il n'est pas possible de modifier la configuration du cercle
lumineux, il est uniquement possible de la désactiver.
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3 Installation et mise en service
3.5.1 Configurer l'interface côté bras
113.
Suite
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