Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 4600...
Page 2 Trace back information: Workspace 24D version a10 Checked in 2024-12-20 Skribenta version 5.6.018...
Page 3 Manuel du produit IRB 4600 - 60/2.05 IRB 4600 - 45/2.05 IRB 4600 - 40/2.55 IRB 4600 - 20/2.50 IRC5, OmniCore ID du document: 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Câblage du robot et points de connexion ............. 2.8.2 Connexions du client sur le robot ............... Exécution de test après installation, maintenance ou réparation ......... Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Bras inférieur ....................4.5.1 Remplacement du bras inférieur ..............Châssis et base ....................4.6.1 Remplacement de la tige de la butée, axe 1 ..........Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Informations environnementales ................Mise au rebut du robot ..................Description du robot Types de manipulateurs et variantes ..............IRB 4600, type C ....................Type D de l’IRB 4600 ..................Informations de référence Introduction ...................... Normes applicables ................... Conversion des unités ..................
Page 8 Table des matieres 10 Schéma électrique 10.1 Schémas de circuit ................... Index Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 9 Ce manuel décrit le manipulateur utilisant le système de commande IRC5 ou OmniCore. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 4600. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Conditions préalables Un technicien de maintenance/réparation/installation intervenant sur un robot ABB doit : • être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. •...
Page 11 (20 kg et 45/60 kg). • Ajout des moteurs de poignet pour modification dans la section Pièces de modification de Pièces détachées IRB 4600. • Manière d'ajuster le jeu des moteurs des axes 4-6 et sur le poignet ajoutés en sections Remplacements de moteurs, axes 4, 5 et 6 et...
Page 12 Toutes les informations concernant Foundry Prime ont été supprimées du manuel. Ce manuel ne contient plus que les informations pour un IRB 4600 standard. Les instructions pour l'IRB 4600 Foundry Prime sont accessibles dans un autre manuel. Pour la référence, reportez- vous à...
Page 13 Changement du type d'huile dans les réducteurs des axes 1, 3 et 4. Reportez-vous à Type de lubrification des réducteurs à la page 171. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Ajout d'une référence de pièce détachée pour le réducteur type B (axe 3), voir la section Pièces détachées, bras supérieur. • Ajout d'informations sur les batteries. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 Les Pièces détachées et vues éclatées ne sont plus dans ce document, mais font désormais l'objet d'un document séparé. Voir Product ma- nual, spare parts - IRB 4600. Les mises à jour suivantes ont été effectuées dans la présente révision : •...
Page 16 Mise à jour d'informations sur la déconnexion et la reconnexion du câble de batterie sur la carte de mesure série. • Définition de l'étalonnage de référence clarifiée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 Ajout d'une remarque sur la nécessité d'un étalonnage si le robot n'est pas monté au sol. Voir Quand procéder à un étalonnage ? à la page 402. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 • Ajout d'une description pour un nouveau type D avec un autre robot dans Type D de l’IRB 4600 à la page 443. • Le « Type C » est maintenant le « Type C et Type D » tout au long du manuel complet.
Page 19 Publié dans la version 23C. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Ajout du type de protection Clean Room pour les variantes IRB 4600 - 60/2.05 et IRB 4600 - 40/2.55. • Ajout de positions d'axe pour la position de transport la plus stable et suppression des informations sur la position d'expédition.
Page 20 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 21 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 ‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de peinture ou de protection en considération. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 25 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 26 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx2400000736 xx1500002616 Boutons de desserrage des freins xx0900000820 xx1000001140 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Énergie stockée Prévient que cette pièce contient de l'énergie stockée. Utilisé en combinaison avec le symbole Ne pas démonter. xx0900000825 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 Manuel du produit - OmniCore V400XT • Manuel du produit - IRC5 • Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Placez un chiffon, des sacs ou du papier absorbant aux endroits appropriés afin de récupérer les résidus d'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 Les risques liés à l’utilisation des dispositifs de desserrage des freins et/ou à la gravité en-dessous du manipulateur doivent être pris en compte. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 • Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. ATTENTION Risque de surfaces chaudes pouvant entraîner des brûlures.
Page 47 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 49 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 4600 et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 50 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 51 Voir Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Force xy ±3940 N ±7790 N Force z 4350 ±2460 N 4350 ±6360 N Couple xy ±6850 Nm ±14090 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Cela pourrait être un problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé de l’environnement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 Manipulateur, type de protection Clean Room ISO5 Conformément à la norme CEI 60529. Protection type Clean Room is only valid for variant IRB 4600 - 60/2.05 and IRB 4600 - 40/2.55. ATTENTION Il est recommandé de procéder aux travaux de maintenance et de réparation en dehors de l’environnement de salle blanche pour les variantes Clean Room.
Page 55 IRB 4600 - 20/2.50 2 833 mm 1 696 mm 1 361 mm 665 mm 2 163 mm 2 513 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 IRB 4600 - 20/2.50 2 833 mm 1 696 mm 1 361 mm 665 mm 2 163 mm 2 513 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Le rayon de rotation du robot monté au sol ou en suspension est indiqué dans la figure ci-dessous. +180° -180° xx0800000268 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 R2552 R680 IRB 4600 - 20/2.50 R2513 R665 Mouvement du robot, IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 Le tableau ci-dessous indique les types de mouvement et le rayon d'action du robot dans chaque axe. Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes...
Page 59 Mouvement du bras +75° / -180° Axe 4 Mouvement du poignet ±400° Axe 5 Mouvement de flexion ±120° Axe 6 Mouvement de pivot ±400° Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Numéro d'axe Angle de l’axe Axe 1 0° Axe 2 -45° Axe 3 +75° Axe 4 0° Axe 5 0° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Le robot peut être positionné différemment à la livraison, en raison des configurations et des options réelles (par exemple DressPack). AVERTISSEMENT Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Tenez compte de la nécessité d'un espace libre suffisant au-dessus du robot pendant les opérations de maintenance et de réparation pour les variantes Clean Room. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 Dimension minimale de l'espace libre Il est recommandé de prévoir une dimension minimale d'espace libre pour soulever ou déplacer le robot. xx2300001212 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Tenez compte de leur taille lorsque vous préparez l'espace libre pour déplacer ou soulever le robot. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Élingue ronde pliée en U et placée dans l’œillet de levage Élingue ronde pliée en U et placée autour du réducteur, axe 3 illet de levage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Utilisez cette procédure pour soulever le robot en toute sécurité. Action Remarque ATTENTION Les modèles de robot IRB 4600 pèsent 465 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! ATTENTION Lors du levage, si le robot se trouve dans une autre position que la position recommandée,...
Page 68 Soulevez le robot à l’aide d’un pont roulant. Capacité de levage : • Reportez-vous à la section Équi- pement nécessaire à la page 66 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Remarque Le mode Montage suspendu n'est pas disponible pour les variantes avec le type de protection Clean Room. Comment soulever et mettre le robot en position inclinée : Veuillez contacter ABB pour obtenir plus d’informations. Illustration xx1500002116 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF...
Page 70 Desserrez le frein de maintien d’un axe en appuyant sur le bouton correspondant de l’unité de boutons-poussoirs et en le maintenant appuyé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Reportez-vous à la figure précédente. Le frein fonctionnera de nouveau dès que le bouton sera relâché. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Pos 5: 0 V Leur inversion peut endommager les circuits coupeurs intégrés. AVERTISSEMENT Des connexions incorrectes peuvent entraî- xx1400001984 ner le desserrage simultané de tous les freins. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 L'illustration suivante représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du robot. xx0800000271 Trou pour douille de guidage Trous de boulons arrière Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 M16 x 70/80 (installation sur une fondation avec structure en acier ou sur la plaque d'assise, à l'aide de douilles de guidage) Quality 8.8 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 • Configuration des trous, base à la page 73 ATTENTION Les modèles de robot IRB 4600 pèsent 465 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! ATTENTION Lorsque vous posez le robot après l’avoir soulevé...
Page 76 Les assemblages par vis doivent pouvoir supporter les contraintes définies dans la section Charges sur la fondation, robot à la page Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Angle de montage (A°) Gravity Beta Monté sur le sol 0° 0,000000 (Par défaut) Montage incliné 15° 0.261799 Montage suspendu 180° 3,141593 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Exemples d'angles de montage inclinés autour de l'axe Y (Gravity Beta) xx1700000267 Monté sur le sol Montage incliné, angle de montage 15°. Montage en suspension, angle de montage 180°. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 à la page Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence technique - Paramètres système. Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 à ne pas endommager le robot et/ou ses pièces. Remarque Ne percez jamais de trou dans le robot avant d'avoir consulté ABB. Montage de l’équipement sur le robot - Zones de charge La zone hachurée indique les positions autorisées (centre de gravité) pour tout équipement supplémentaire monté...
Page 82 Charge utile + B = 60 kg maximum Charge utile + B = 45 kg maximum iii Charge utile + B = 40 kg maximum Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 216 (2x M8 16) (3x M8 3x M8 2x M8 16 xx0800000280 Centre de l’axe 4 Centre de l’axe 3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 1496.5 1230.5 La position H et la mesure C ne sont applicables qu'aux modèles IRB 4600 - 40/2.55 et IRB 4600 - 20/2.50. La position H et la mesure C ne sont applicables qu'aux modèles IRB 4600 - 40/2.55 et IRB 4600 - 20/2.50.
Page 86 6x M8 traversant Équipement de fixation sur le poignet et la bride de montage Installation d’équipements sur le poignet, versions IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05 et -40/2.55 L'illustration représente les trous de montage disponibles pour le montage d’équipements supplémentaires sur le poignet du robot.
Page 87 2 Installation et mise en service 2.3.7 Montage de l'équipement sur le robot Suite Installation d’équipements supplémentaires sur la bride de montage, versions IRB 4600 -60/2.05, , -45/2.05 et -40/2.55 L'illustration représente l'interface mécanique de la bride de montage. Il existe deux versions de la bride de montage, les différences sont indiquées dans les figures.
Page 88 2.3.7 Montage de l'équipement sur le robot Suite Installation d’équipements sur le poignet et la bride de montage, version IRB 4600 -20/2.50 L’illustration représente les trous de montage disponibles pour le montage d’équipements supplémentaires sur le poignet de la variante du robot IRB 4600 -20/2.50.
Page 89 Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Pour plus d'informations, consultez les caractéristiques du produit répertoriées dans Références à la page Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 2.3.9 Installation de la lampe de signalisation (option) 2.3.9 Installation de la lampe de signalisation (option) Lampe de signalisation Voir les instructions de montage/assemblage livrées avec la lampe de signalisation. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Retirez le support de butée mécanique si le rayon d'action complet des robots va d'une butée mécanique à une autre. Sinon, la tige de la butée mécanique s’usera. xx1500000253 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 être néces- outils nécessaires. saires. Reportez-vous aux références à ces procé- dures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 -13.5° (Type C et Type D) • -16.5° (Autre modèle que le type C et le type D) Vis de fixation Rondelles Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 A Vis de fixation B Support, butée de l'axe 1 Retirez le support. Replacez les vis de fixation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Les ventilateurs sont installés sur les moteurs, axe 1 ou 2, comme indiqué dans la figure suivante. xx0900000135 Ventilateur, axe 2 du moteur Ventilateur, axe 1 du moteur Couvercle de protection Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Vis de fixation, plaques du boîtier de ventilateur (9 pcs) Rainure dans le connecteur Vis de serrage, boîtier de ventilateur (3 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 être néces- des outils nécessaires. saires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 • C : Ventilateur Installez le boîtier de ventilateur à l’aide de deux vis de fixation M6x25. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 A : Couvercle de protection • B : Ventilateur Attachez le câble du ventilateur au couvercle de protection à l’aide d’une attache de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 C : Câble du ventilateur • D : Connecteur, ventilateur • E : Presse-étoupe • F : Couvercle du moteur, avec câble de ventilateur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 à l'aide de la fonction Gestionnaire d'installation (RobotStudio). Pour en savoir plus sur la modification du système, reportez- vous au Manuel d'utilisation - RobotStudio. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Des instructions séparées pour les IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 et 7600 sont disponibles en anglais, en allemand, en français, en espagnol et en italien pour les utilisateurs inscrits sur myABB Business Portal (www.abb.com/myabb) et livré avec la protection de câble, référence 3HAC035933-001. xx1100000097 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF...
Page 104 Joint torique D220x5 Vis de fixation, M5x20, qualité 8.8-A2F et rondelle (2+2 pcs) Joint torique D1=9.5 D2=1.6 Bouchon d'huile (à enlever) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Les vis doivent être remplacées par des vis plus longues. Retirez le bouchon d'huile de la base. xx1900001818 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Retirez le bouchon en plastique. Appliquez un peu de graisse sur le petit joint torique et placez-le dans le logement du co- nteneur d'expansion. xx1500001956 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 Inspectez le niveau d'huile. Reportez-vous à la procédure pour les robots suspendus, section Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 1 à la page 127. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Laissez la surpression s’échapper du réduc- teur. Remettez le bouchon d'huile. Continuez à libérer la surpression de tous les réducteurs. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Voir Application manual - Additional axes and standalone controller (IRC5) ou Application manual - Additional axes (OmniCore), numéro de document sur Références à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Câble de distribution: R1.FAN.SW2/3 nt, 7 m Armoire intérieure : A43.X10 et A43.X11 (IRC5) Armoire intérieure : A43.X10/A43.X11 - A2.X23 (OmniCore) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Faisceau - refroidisseme- 3HAC022723-006 Câble de distribution: R1.FAN.SW2/3 nt, 30 m Armoire intérieure : A43.X10 et A43.X11 (IRC5) Armoire intérieure : A43.X10/A43.X11 - A2.X23 (OmniCore) Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 R3.H1 +, R3.H2 - (À l ‘intérieur du boîtier du bras, non représenté sur la figure) Utilisez un connecteur Ethernet droit. L’utilisation d’un connecteur coudé risque d’entraîner une collision avec R2.CP, R2.CBUS, R2.CS ou R2.CP/CS. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 R1.PROC1 (Air M16x1,5) R1.ETHERNET R1.SMB Connexions client de la base avec 7ème axe xx2000001637 R1.CP/CS R1.PROC1 (Air M16x1,5) R1.ETHERNET R1.SMB R2.FB7 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 0,21 - 0,93 mm • Tuyau rétractable en forme de bouteille • Tuyau rétractable en forme d’angle • Couplage de tuyau Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 XP5.1.11 R2.CS.J R1.CP/CS.b9 XP5.1.12 R2.CS.K R1.CP/CS.b10 XP5.1.3 R2.CS.L R1.CP/CS.b11 XP5.1.4 R2.CS.M R1.CP/CS.b12 XP5.1.5 R2.CS.N R1.CP/CS.b13 XP5.1.6 R2.CS.P R1.CP/CS.b14 XP5.3.1 R2.CS.R R1.CP/CS.b15 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16 XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18 XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19 XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20 XP5.3.6 R2.CS.W R1.CP/CS.b21 XP5.2.9 R2.CS.X R1.CP/CS.b22 XP5.2.10 R2.CS.Y R1.CP/CS.b23 XP5.2.11 R2.CS.Z R1.CP/CS.b24 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Les butées mécaniques n'arrêteront pas toujours complètement les mouvements du robot. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 121 Remarque Si l'IRB 4600 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 4600 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 122 40000 heures. ABB Connected Services et ses outils de diagnostic peuvent vous aider à identifier le véritable niveau de contrainte de votre robot, et à définir le support ABB optimal pour maintenir votre robot en état de marche.
Page 123 Le tableau ci-dessous indique les tâches et intervalles de maintenance nécessaires. Tâche de maintenance Équipement Intervalle Nettoyage Robot Nettoyer le IRB 4600 à la page 216 Inspection Niveau d'huile du réducteur, Tous les 12 mois. axe 1 Inspection Niveau d'huile du réducteur, Tous les 12 mois.
Page 124 16 h/jour. La durée de vie peut être prolongée grâce à une routine de service d’arrêt de la batterie. Voir le manuel d’utilisation du système de commande de robot pour connaître les instructions correspondantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Inspectez le ventilateur mois afin de vérifier qu'il ne co- ntient pas d'impuretés sus- ceptibles de gêner la circu- lation de l'air. Nettoyez-le si nécessaire. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 à des températures élevées ou à de l'humidité, ce qui peut affecter la durée de vie des réducteurs. Contactez l’équipe ABB Robotics Service locale pour plus d’informations. Le SIS, pour un système IRC5, est décrit dans le Manuel d’utilisation - Service Information System.
Page 127 Modèle autre que le Type C et le Type D. Pour en savoir plus sur le modèle de Type C et Type D, consultez la section 4600, type C à la page 442 Type D de l’IRB 4600 à la page 443. Équipement nécessaire Équipement Remarque Valide uniquement pour les autres modèles...
Page 128 Bouchon d'huile, vidange Autre modèle (1) que le type C et le type D xx0800000304 Bouchon d'huile, inspection Bouchon d'huile, réducteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Le réducteur peut contenir un excès de pression qui peut être dangereux. Quand vous ouvrez le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pression, faites-le prudemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 à la page 173 Remettez le bouchon d'huile, inspection. Couple de serrage: • 24 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Emplacement des bouchons d'huile (suspendu) Autre modèle (1) que le type C et le type D xx1200000883 Bouchon d'huile, remplissage Bouchon d'huile, vidange Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 être contrôlé conformément à la section Inspection du niveau d'huile du réducteur dans un robot monté au sol à la page 128. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Reportez-vous à la figure : sur le réducteur axe 1. • Emplacement des bouchons d'huile (montés au sol) à la page 128 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Niveau d'huile nécessaire : • 42 mm ± 5 mm sous le bord inférieur du trou du bouchon d’huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Bouchon d'huile, logement de bras (non visible dans cette figure ; voir la figure élargie !) Bouchon d'huile, logement de bras Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 (huile ou graisse) à la page Déplacez le robot de telle sorte que le bras supérieur soit positionné à +30°. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Autre modèle que le Type C et le Type D, dans le réducteur : 3 Nm Type C et Type D, les deux boucho- ns : 10 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 La manipulation de l'huile de réducteur im- plique plusieurs risques de sécurité, voir brifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 • Vidange d'huile, réducteur axe -4 à la page 197 Remettez le bouchon d'huile, remplissage. Couple de serrage: • 10 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Emplacement du réducteur, axes 5-6 Le réducteur axes 5-6 est situé dans le poignet. Le bouchon d’huile est illustré dans la figure. La figure illustre IRB 4600 -60/2.05 , -45/2.05, -40/2.55 avec un poignet de 60 kg xx0800000308 Bouchon d'huile, bâti basculant Bouchon d'huile, poignet (également utilisé...
Page 146 3 Maintenance 3.3.5 Inspection, niveau d'huile, réducteur axes 5-6 Suite La figure illustre un IRB 4600 -20/2.50 avec un poignet de 12/20 kg xx0900000139 Bouchon d'huile, bâti basculant Bouchon d'huile, poignet (également utilisé comme entrée d'air lors de la vidange à...
Page 147 Vidange d’huile, réducteur, axes - 5 et -6 à la page 201 Remettez les bouchons d'huile en place. Couple de serrage: • 10 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de tra- vail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Placez le robot de manière à ce que le bras supérieur soit proche de l’horizontale et l’axe 4 en position d’étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 : • Vidange d’huile, réducteur, axes - 5 et -6 à la page 201 Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage: • 10 Nm Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Attaches de câble en acier (dont l’une n’est pas visible ici) Support, châssis Attache de câble en plastique, bras inférieur Support, logement de bras Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Attaches de câble, dont l’une n’est pas visible ici (acier) Support, châssis Support, logement de bras Tube de protection Support central Bouchon, inférieur Tube de protection Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Support, châssis Support, logement du bras Attache de câble en plastique, bras inférieur 2 pcs Attaches de câble en acier 3 pcs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Dépose du faisceau de câbles complet à la page 233 Repose du faisceau de câbles complet à la page 248. xx2300001355 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Étiquette de pression d’air maximale Étiquette d’avertissement de l’unité de desserrage des freins Étiquette d’étalonnage Signe d'information AbsAcc Etiquette UL Qualité d'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Étiquette d'avertissement « High temperature » (Température élevée) (2 pcs) Étiquette de pression d’air maximale Étiquette d’avertissement de l’unité de desserrage des freins Étiquette d’étalonnage Étiquette – Robot suspendu Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 3 Maintenance 3.3.7 Inspection des étiquettes d’information Suite IRB 4600-60/2.05 et IRB 4600-40/2.55 Type C, Clean Room xx2300001224 Avertissement - Symbole d’un éclair Étiquette d’avertissement de risque de basculement Étiquette d’instruction de levage Avertissement - Haute température Étiquette de pression d’air maximale Étiquette d’avertissement de l’unité...
Page 159 Vérifiez toutes les étiquettes. Reportez-vous à la figure Emplacement des étiquettes d’information à la page 156. Remplacez les étiquettes manquantes ou endommagées. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 être nécessaires. références des outils néces- Reportez-vous aux références saires. à ces procédures dans les in- structions étape par étape ci- dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 (D) est installé. D Support E Goupille de butée Vérifiez que la tige de la butée mécanique est correctement fixée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Document pour butée mécanique mobile Pour le numéro de pièce de rechange, reportez- vous à la section Liste de pièces détachées à la page 457. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 à la page 457. Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 452. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 Si la pression de l’air est stoppée, une trop grande pression peut s’accumuler et présenter un danger. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Utilisez le type d'huile spécifié dans Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs, même si elle diffère de l’huile spécifiée dans WebConfig. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Utilisé lorsque le robot est installé en position suspendue. Conteneur d’expansion, réducteur axe 1 (valide pour Autre modèle que le type C et le type D) Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 Type C et Type D xx1200000632 Bouchon d'huile, remplissage et inspection Bouchon d'huile, vidange (Egalement utilisé pour le remplissage en cas d'utilisation d'un distributeur d'huile.) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Bouchon d'huile, remplissage Bouchon d'huile, vidange Type B xx1000000669 Bouchon d'huile, vidange Bouchon d'huile, remplissage Surface de la bride du moteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Le réducteur peut contenir un excès de pression qui peut être dangereux. Quand vous ouvrez le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pression, faites-le prudemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 Démantèlement à la page 437 pour plus d’informations. Remarque Il restera un peu d’huile dans le réducteur à l’issue de la vidange. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 La procédure d’inspection du niveau d’huile est décrite dans la section : • Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 1 à la page 127 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Avant de replacer le bouchon d'huile sur le ré- ducteur, veillez à toujours remplacer la rondelle d'étanchétité du bouchon d'huile par une ron- delle neuve. Sinon, il existe un risque de fuite. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Type C et Type D xx1000001436 Bouchon d'huile pour le remplissage et la ventilation Bouchon d'huile pour la vidange Bride du moteur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Utilisez cette procédure pour vidanger l'huile du réducteur. Conseil Pour gagner du temps, vous pouvez utiliser un distributeur d’huile pneumatique pour vidanger l’huile du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 La capacité du récipient doit être suffisa- nt de récupération d'huile. nte pour accueillir la quantité complète d'huile. Ouvrez le bouchon d'extrémité du tuyau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 En cas de doute, le robot suspendu doit être démonté à partir de sa position inversée, l'inspection de l'huile devant être réalisée dans la position de robot monté au sol. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 à la page 171. Remarque La quantité d'huile à verser dépend de la quan- tité d'huile vidangée précédemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Non valide pour le Type C et le Type D ! Le conteneur d’expansion n’est pas requis sur le Type C et le Type D. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 Si un robot monté au sol doit être installé en position suspendue, un conteneur d’expansion doit être installé. Voir Installation d'un conteneur d'expansion à la page 104. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 à la page 171. Récipient de collecte d'huile La capacité du récipient doit être suffisante pour accueillir la quantité complète d'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 Emplacement des bouchons d'huile nt Quick Connect dans le trou de vi- à la page 186 dange • déposez l’équipement Quick Conne- Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Type C et Type D xx1200000633 Bouchon d'huile, logement de bras (non visible dans cette figure) Bouchon d'huile, logement de bras Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 171 Entonnoir xx1200000862 Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 452. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 La manipulation de l'huile de réducteur implique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 • Emplacement des bouchons orienté vers le sol. d'huile à la page 190 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 L’huile usagée constitue un produit dangereux et doit suivre une procédure stricte de mise au rebut. Reportez-vous à la section Démantèleme- nt pour plus d’informations. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 La manipulation de l'huile de réducteur implique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelu- cheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Un tuyau approprié peut normalement être utilisé pour l'air comprimé. Longueur : minimum 300 mm. Diamètre : 5 Entonnoir xx1200000862 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 Le réducteur peut contenir un excès de pression qui peut être dangereux. Quand vous ouvrez le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pression, faites-le prudemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Utilisez cette procédure pour remplir l'huile du réducteur. Action Remarque Déplacez le bras supérieur dans la position indiquée sur la figure. xx0800000330 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 Bouchon d'huile, bâti basculant Bouchon d'huile, poignet (également utilisé comme entrée d'air lors de la vidange à partir du bouchon d’huile A) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 Vidangez le réducteur. Remarque La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la tem- pérature de l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 Tournez une nouvelle fois l'axe -4 de 90 degrés. Laissez couler l'huile restante à travers le trou situé sur le bâti basculant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 à la page 171. Remarque La quantité d'huile à verser dépend de la quantité d'huile vidangée précédemment. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 La manipulation de l'huile de réducteur im- plique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Si le robot est installé en position suspen- due, le poignet doit être tourné de 180 de- grés. Remettez les bouchons d'huile en place. Couple de serrage: • 10 Nm Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant ou Manuel d’utilisation - OmniCore. AVERTISSEMENT Voir Risques associés aux batteries à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Bloc de batteries (avec batterie à contact bipolaire) Couvercle de la batterie Vis de fixation Câble de la batterie SMB Procédure de disposition du câble de la batterie Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 SMB à la page 209. Procédure de mise au rebut de la batterie SMB usagée, reportez-vous au chapitre Démantèlement à la page 437. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 Assurez-vous que toutes les exigences de sécurité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après instal- lation, maintenance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 B : L'attache de câble est installée dans la fente L’attache de câble est fermée sur le support L'attache de câble est installée dans la fente Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 à la page 62 Coupez et retirez l’attache de câble desserrée. Nettoyez l'extrémité du tube de protection et le support avec de l'alcool isopropylique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Coupez la partie redondante de l'attache de câble. Tirez sur le tube de protection pour vérifier qu'il est bien fixé au support par les attaches de câble. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Généralités Pour garantir une disponibilité élevée, il est important que le IRB 4600 soit nettoyé régulièrement. La fréquence du nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le produit fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 4600.
Page 217 Suite • Ne pas utiliser d'air comprimé pour nettoyer le robot. • Ne jamais utiliser de solvants non approuvés par ABB pour nettoyer le robot. • Ne pas pulvériser à une distance inférieure à 0,4 m. • Avant de nettoyer le robot, veuillez ne pas retirer les couvercles ou autres dispositifs de protection.
Page 218 Ne jamais orienter la buse dans les positions suivantes (exemples d'images) : Position Exemple de position Joints d'étanchéité rotatifs xx2300001604 Joints d'étanchéité xx2300001605 Connecteurs xx2300001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 Pression et débit types de l’eau du robinet Instructions de nettoyage à la vapeur ou à l'eau haute pression Les robots ABB avec protection de type Foundry Plus, Wash ou Foundry Prime peuvent être nettoyés avec un nettoyeur à vapeur ou un nettoyeur à eau haute pression.
Page 220 Ventilateurs de refroidissement Inspectez l’entrée d’alimentation en air des ventilateurs de refroidissement des moteurs. Nettoyez pour retirer toute contamination qui pourrait bloquer l’alimentation en air. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Remarque Si l'IRB 4600 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 4600 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 222 Vaporisez les zones pouvant faire l'objet d'une fuite avec l'aérosol de détection de fuites. La présence de bulles indique une fuite. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 4 Réparation 4.2.1 Test d'étanchéité Suite Action Remarque Une fois la fuite identifiée, prenez les mesures néce- ssaires pour l'éliminer. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur la durée de vie du roulement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Les roulements à billes cannelés doivent être remplis de graisse des deux côtés. • Les roulements à billes coniques et les roulements à aiguilles axiaux doivent être graissés lorsqu’ils sont divisés. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 P-80 par rapport à certaines surfaces en aluminium. Si l’utilisation de P-80 est pertinente, elle est indiquée dans les procédures de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 A Lèvre principale B Graisse C Lèvre anti-poussière Remarque Veillez à ce qu'aucune graisse ne soit appliquée sur la surface marquée en rouge. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface. Serrez les vis uniformément lors de la fixation du joint de bride.
Page 229 Vérifiez que le joint torique n'est pas écrasé à l'extérieur de sa rainure. Vérifiez que la surface du robot est totalement exempte de graisse. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 éviter que la peinture ne s’écaille. xx2300000950 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 Si un bouton est coincé en position enfoncée, l'alignement de l'unité d’ouverture du frein doit être réglé de sorte que les boutons puissent se déplacer librement dans leurs tubes. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 Retrait de la carte de desserrage des freins à la page 275 • Moteurs Démonter les moteurs à la page 341 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Faisceau de câbles Câble de moteur, axe 1 Câble de moteur, axe 2 Moteur de l'axe -2 Moteur de l'axe -1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Attaches de câble, dont l’une n’est pas visible ici (acier) Support, châssis Attache de câble, bras inférieur (plastique) Support, logement de bras Faisceau de câbles, bras inférieur, Clean Room. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 A Base B Couvercle, base C Vis de fixation Débranchez les connecteurs sur l’unité de desserrage des freins : • • • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 A Ecrou fin, largeur 30 mm B R1.SMB C Support D Air, connecteur Desserrez l'écrou pour la connexion d’air à l'intérieur du support. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 : • Dépose de l’unité SMB à la page 268 Laissez les vis dans la base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 A : Connexion de blindage (4 pcs) Débranchez les câbles de terre. xx0900000015 Pièces : • A : Terre • B : Vis d'écartement Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Reportez-vous à la figure : ceau de câbles au châssis et au bras infé- • Emplacement du faisceau de câbles rieur. à la page 234 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Dépose du faisceau de câbles complet à la page 233 le châssis Dépose du faisceau de câbles complet à la page 233. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 A : Support, bras inférieur • B : Support, bras inférieur • C : Support, logement de bras • D : Support de câbles Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 -3, -4, -5 et -6 est décrite des axes -3, -4, -5 et -6. dans la section : • Démonter les moteurs à la page 341 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Remise en place de la carte de desserrage des freins à la page 276 • Moteurs Remontage des moteurs à la page 350 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Faisceau de câbles Câble de moteur, axe 1 Câble de moteur, axe 2 Moteur de l'axe -2 Moteur de l'axe -1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Attaches de câble, dont l’une n’est pas visible ici (acier) Support, châssis Attache de câble, bras inférieur (plastique) Support, logement de bras Faisceau de câbles, bras inférieur, Clean Room. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Deux méthodes permettent d'insérer le pa- quet de câbles dans le châssis et dans la base sont illustrées ci-dessous. Choisissez l'une des deux méthodes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 Remarque Cette procédure doit être réalisée très déli- catement afin de ne pas endommager les câbles ou d’autres composants. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 Remarque Cette procédure doit être réalisée très déli- catement afin de ne pas endommager les câbles ou d’autres composants. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 La procédure de repose des câbles des moteurs est décrite dans la section : • Remontage des moteurs à la page 350 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécu- risé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 Pièces : • A : Vis de fixation et écrou • B : Support • C : Faisceau de câbles Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 La procédure de repose de l’unité SMB est décrite dans la section : • Repose de l’unité SMB à la page 271 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 B Vis d'écartement C Vis de fixation D Support Rebranchez les connecteurs sur l’unité de desserrage des freins : • • • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 Fixez le câble de la batterie à l’aide d’at- taches de câble. xx0900000099 Pièces : • A : Attaches de câble (2 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 Repose du faisceau de câbles complet à la page 248 • Repose du faisceau de câbles complet à la page 248 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 263 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 • Emplacement du faisceau de câbles à la page 249 (Faisceau de câbles, bras inférieur) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 3, 4, 5 et 6. de moteur des axes 3, 4,-5 et 6, voir : • Remontage des moteurs à la page 350 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 266 Voir Exécution de test après installation, main- tenance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 Ne remplacez pas le contact de la batterie ! Équipement Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 452. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 269 Il n'est pas nécessaire de retirer ces trois vis. xx0900000100 Pièces : A Vis à déposer B Vis à desserrer légèrement (3 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Reportez-vous à la figure : l'unité SMB : • Emplacement de la SMB à la • R1.SMB1-2 page 267 • R1.SMB3-6 • R2.SMB Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Emplacement de la SMB à la page 267 Fixez l’unité SMB avec ses vis de fixation. Reposez les serre-câble. xx0900000035 Pièces : A Serre-câble Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 273 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 274 Connecteurs sur la carte de boutons-poussoirs Les connecteurs X8, X9 et X10 sont situés sur la carte de boutons-poussoirs, comme l'illustre la figure ci-dessous. xx1700000978 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 275 Il est indispensable de retirer le couvercle poussoirs du couvercle de la SMB. pour pouvoir remonter correctement la carte de desserrage des freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de tra- vail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 277 Éliminez tous les risques de contact entre les câbles blindés et la carte de desserrage des freins. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 278 Après avoir effectué tous les travaux de répa- ration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 279 Voir Exécu- tion de test après installation, maintenance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 280 Longueur : 2 m (2 pcs), 1,5 m (1 pcs) Capacité de levage : 1 000 kg. Pieds de support 3HAC15535-1 3 pcs Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 281 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 282 • Dépose du faisceau de câbles dans travaux restants. le bras inférieur et le logement de bras à la page 244 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 B Élingue ronde de 2 m C Élingue ronde de 2 m ATTENTION Les modèles de robot IRB 4600 pèsent 465 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Retirez les boulons qui maintiennent le ro- bot sur la fondation.
Page 284 à la fondation, à l’aide de boulons et de rondelles. xx1800000875 Déposez la plaque-capot au bas de la base. xx1800000879 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 Type C et Type D) • E : Capot • F : Vis de fixation M6x16, qualité 8.8-A2F (5 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Installez trois œillets de levage sur la base Œillet de levage: M8 et fixez à l’aide d’élingues rondes à un pont roulant ou équivalent. xx1800000931 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 287 Conseil avant d'appliquer la nouvelle Loctite 574. Pour le nettoyage, utilisez de la Loctite 7063 (ou un produit similaire). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 288 Goujon de guidage, M8x150: 3HAC15520- trous opposés du réducteur de l’axe 1. Utilisez toujours les goujons de guidage par paires. xx1800000932 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 F : Vis de fixation M6x16, qualité 8.8-A2F (5 pcs) Appliquez de la graisse sur le joint torique et reposez celui-ci entre le couvercle et la base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 292 Bras supérieur Bras inférieur Rondelle (3 pcs) xx1200000520 Vis de fixation M10x40, qualité Acier 12.9 Gleitmo (15 pcs) Réducteur axe -3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 Bras inférieur Vis de fixation, M8x40, qualité acier 12,9 Gleitmo (19 pcs) Rondelles, qualité acier 8,4x13x1,5 (19 pcs) Réducteur axe -2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 4 Réparation 4.4.1 Remise en place du bras supérieur complet Suite IRB 4600-60/2.05 et IRB 4600-40/2.55 type C, Clean Room La figure indique l'emplacement du bras supérieur complet. xx2300001230 Bras supérieur Bras inférieur Rondelle (3 pcs) xx1200000520 Vis de fixation M10x40, qualité Acier 12.9 Gleitmo (15 pcs) Bouchon, supérieur...
Page 295 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux référe- outils nécessaires. nces à ces procédures dans les instructio- ns étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 être réalisée sans vidanger l’huile de l’axe 3. Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de commencer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 298 B : Vis de fixation M6x16, qualité 8.8-A2F (2 pcs) • C : Support Déposez la lampe de signalisation, si elle est utilisée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 Ne déposez pas les vis de fixation fixant le réducteur axe 3 sur le logement de bras! Retirez le bras supérieur complet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 Passez l'élingue ronde des deux bras supérieur. à la page 301. côtés des vis et fixez l'extrémité libre au crochet de levage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 301 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 Pour le type de protection Clean Room, re- mettez en place les vis de fixation pour fixer le bouchon supérieur au bras inférieur. xx2300001227 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 B : Vis de fixation M6x16, qualité 8.8-A2F (2 pcs) • C : Support Reposez la lampe de signalisation, si elle est utilisée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux référe- outils nécessaires. nces à ces procédures dans les instructio- ns étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 306 • Vidange d'huile, réducteur axe -4 à la page 197 Déplacez le robot dans la position indiquée sur la figure. xx0800000336 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 Retrait du poignet à la page 315 Si seul l’arbre tubulaire doit être remplacé, il est recommandé de déposer le poignet à ce stade. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 Montez les goujons de guidage dans le lo- Reportez-vous à la section Équipement gement du bras supérieur. nécessaire à la page 305. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 La procédure de remplissage d’huile du réducteur est décrite dans la section: • Vidange d'huile, réducteur axe -4 à la page 197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 312 Vis de fixation M8x40, qualité acier 12.9 Gleitmo (7 pcs) Goujon de guidage (disponible uniquement pour les robots étalonnés avec Axis Calibration) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 313 Joint torique (placé sur le poignet, non visible) Joint d’étanchéité (image du bas) Goujon de guidage (disponible uniquement pour les robots étalonnés avec Axis Calibration) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 314 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 Retirez les vis de fixation et retirez délicatement Reportez-vous à la figure : le poignet. • Emplacement du poignet à la page 312 ATTENTION N’endommagez pas les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 Vérifiez si le tube du bras supérieur comporte un orifice pour tige parallèle. Ce trou est accessible sur les robots étalonnés avec la méthode Axis Calibration. xx1600000690 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 IRB 4600 -20/2.50 xx1600000703 Nettoyez toutes les surfaces d'assemblage. Retirez toute la peinture des surfaces d'assem- blage à l’aide d’un couteau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 4 Réparation 4.4.3 Remise en place du poignet Suite Action Remarque Non applicable sur le modèle IRB 4600- Reportez-vous à la figure : 20/2.50. Fixez la plaque de fixation du joint • Emplacement du poignet à la torique. page 312 Vérifiez le joint torique ou le joint d’étanchéité.
Page 319 Voir Exécution de test après installation, maintenance ou répara- tion à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 320 Outils standard à la page 452. Outil de mesure, jeu 3HAB1611-6 (IRB 4600 -60/2.05 , -45/2.05, -40/2.55) Outil de mesure, jeu 3HAB6337-1 (IRB 4600 -20/2.50) D'autres outils et procédures peuvent être Ces procédures indiquent nécessaires. Reportez-vous aux références les références des outils...
Page 321 Remarque Les charges et distances diffèrent en fonc- tion des modèles de robot (voir ci-contre) xx0300000186 Valeurs pour IRB 4600 -60/2.05 , - 45/2.05, -40/2.55 : • A: Outil de mesure, jeu • B: 207,5 mm •...
Page 322 5 pour les cadran. modèles de robot : • IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, - 40/2.55: 0,10 mm • IRB 4600 -20/2.50: 0,08 mm Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 323 Outils standard à la page 452. Outil de mesure, jeu 3HAB1611-6 (IRB 4600 -60/2.05 , -45/2.05, -40/2.55) Outil de mesure, jeu 3HAB6337-1 (IRB 4600 -20/2.50) D'autres outils et procédures peuvent être Ces procédures indiquent nécessaires. Reportez-vous aux références à...
Page 324 B: 100 mm • C : 150 mm • F: 40N Retirez la charge, puis mettez le compa- rateur à cadran sur zéro. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 325 (B) du centre de l'axe 6 pour le modèle de rateur à cadran. robot : • IRB 4600 -60/2.05, -45/2.05, -40/2.55: 0,16 mm • Valeurs pour IRB 4600 -20/2.55: 0,19 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 326 Emplacement du bras inférieur Type C et Type D La figure indique l'emplacement du bras inférieur. xx1200000636 Bras supérieur Réducteur axe -3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 327 Autre modèle que le Type C et le Type D La figure indique l'emplacement du bras inférieur. xx0800000360 Bras supérieur Réducteur axe -3 Bras inférieur Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 328 Vis de fixation M8x40, qualité Acier 12.9 Gleitmo (19 pcs) Châssis Réducteur axe -2 Rondelle (18 pcs) Vis de fixation M12x50, qualité Acier 12.9 Gleitmo (18 pcs) IRB 4600-60/2.05 et IRB 4600-40/2.55 type C, Clean Room La figure indique l'emplacement du bras inférieur. xx2300001193 Bras supérieur Réducteur axe -3...
Page 329 Ces procédures indiquent les références des nécessaires. Reportez-vous aux références outils nécessaires. à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 330 Déplacez le robot dans la position indiquée sur la figure. xx0800000336 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 Conseil Les vis de fixation sont collées lors de l'ins- tallation. xx2300001191 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 332 Type C et le Type D. xx0800000379 Pièces : • A : Œillet de levage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 333 Le bras inférieur du robot pèse 65 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 334 La procédure de repose de l’arbre supé- rieur complet est décrite dans la section : • Repose du bras supérieur complet à la page 301 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 à la page 252 • Repose du faisceau de câbles dans le bras inférieur et le logement de bras à la page 262 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 Voir Exécu- tion de test après installation, maintenance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 337 Loctite 2400 (or equivalent Loctite 243) Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils standard à la page 452. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 338 Nettoyez les joints qui ont été ouverts. Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 339 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 340 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 341 à la page 354 Boîtier de raccordement Moteur de l'axe -1 Moteur de l'axe -2 Joint torique Trou Couvercle du presse-étoupe Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 Moteur de l'axe -4 Moteur de l'axe -5 Moteur de l'axe -6 Joint torique (axes 4, 5 et 6) Logement de bras Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 343 Poids en kg Moteur de l'axe -1 13 kg Moteur de l'axe -2 25 kg Moteur de l'axe -3 13 kg Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 344 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 345 Le réducteur doit être vidangé avant de réducteur est décrite dans la section déposer le moteur. • Vidange d’huile, réducteur axe -2 à la page 186 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 -4, -5 et -6. Vous devez effectuer cette opéra- tion afin de pouvoir retirer le support au-dessus du moteur de l’axe -3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 348 Le cas échéant, dégagez le moteur en plaçant deux vis dans les trous filetés dans la bride du Remarque moteur. Utilisez toujours les outils d'extraction par paires diagonales. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 349 1 et 2 à la page 341 Vérifiez que le joint torique est également dé- posé. Il peut rester dans le logement de bras lorsque le moteur est déposé. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 350 à la page 354 Boîtier de raccordement Moteur de l'axe -1 Moteur de l'axe -2 Joint torique Trou Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 351 Moteur de l'axe -4 Moteur de l'axe -5 Moteur de l'axe -6 Joint torique (axes 4, 5 et 6) Logement de bras Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 352 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 3. Desserrez le frein de l'axe 2 pour assurer que le bras inférieur repose en position finale. xx1100000548 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 Moteur, axe 4 M8x25 8.8-A2F 22 Nm Moteur, axe 5 M8x25 8.8-A2F 22 Nm Moteur, axe 6 M8x25 8.8-A2F 22 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 355 Vérifiez que le moteur et le pignon ne sont ni endommagés ni éraflés. Appliquez de la Loctite 574 sur le joint torique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 356 La procédure d’installation d’un ventilateur est décrite dans la section Installation d’un ventilateur de refroidissement pour moteurs, (option) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 357 3 du moteur sont dans la position corre- cte. Voir l'illustration ! xx0900000300 Pièces : • A : Trous de sortie de câble du moteur de l’axe 3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 358 1 et 2 à la page 350 Réinstallez le boîtier de raccordement (s’il a été déposé). Remarque Assurez-vous que le joint torique est bien en place! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 359 Si le joint est endommagé, il doit être remplacé. Vérifiez que le joint du couvercle du logement du bras n’est pas endommagé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 360 Voir Exécution de test après installation, maintenance ou répa- ration à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 361 6. Poussez le moteur radialement pour réduire le jeu au maximum dans un tour de moteur sans que le réducteur ne " morde ". Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 362 Réducteur axe 1 avec joint torique Tube faisceau Rondelle (16 pcs) Vis de fixation M6x40, qualité Acier 12.9 Gleitmo (16 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 363 Sikaflex 521 FC, couleur blanche 3HAC026759-003 Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils stan- dard à la page 452. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 365 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécu- risé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 366 Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Fixez le réducteur à un pont roulant, ou équivalent. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 367 M8x150 : 3HAC15520-2 Utilisez toujours les goujons de guidage par paires. Retirez les vis de fixation et les rondelles restantes. xx1800000790 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 368 Nettoyez les joints qui ont été ouverts. Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 369 A Élingue ronde illet de levage C Orifice de fixation de la base le plus haut D Réducteur axe -1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 370 Type C et le Type D : Goujon de guidage, M8x150 : 3HAC15520-2 Utilisez toujours les goujons de guidage par paires. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 371 Vérifiez à deux reprises que les bouchons d’huile sont correctement positionnés. xx1800000791 xx0800000441 A A : Ouverture pour bouchon d’huile dans le châssis B Bouchon d'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 372 Repose de la base à la page 287. la base. Remontez le moteur de l'axe 1. Voir Remontage des moteurs à la page 350. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 373 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 374 Joint torique Châssis Équipement nécessaire Équipement Référence Remarque Réducteur Voir Liste de pièces détachées à la page 457. Outil de rotation 3HAB7887-1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 375 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 376 La figure illustre l'IRB 2600, mais la position quée sur la figure. du robot est correcte. Le bras supérieur doit reposer sur l'amortisseur, axe 3. xx1200000068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 378 à l'aide du pont roulant. Activez l'alimentation provisoirement et desserrez les freins de l'axe 2 afin que le poids repose sur les élingues rondes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 ATTENTION Le réducteur pèse 51 kg Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 380 Utilisez toujours les outils d'extraction par paires diagonales. Retirez le réducteur. ATTENTION Veillez à ne pas endommager le rédu- cteur ou le pignon. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 381 2. Nettoyez toutes les surfaces d'assemblage. Retirez toute la peinture des surfaces d'as- semblage, avec un couteau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 382 Le poids de l’ensemble bras inférieur et supérieur est de 205 kg Les dimensions de l’équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 383 Pour le type de protection Clean Room, re- mettez en place les vis de fixation pour fixer le bouchon au bras inférieur. xx2300001228 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 384 Après avoir effectué tous les travaux de ré- paration, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 385 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 386 Type C et Type D xx1200000638 Bras supérieur Réducteur axe -3 Rondelles (16 pcs) Vis de fixation M10x50, qualité Acier 12.9 Gleitmo (16 pcs) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 387 Utilisé pour guider le réducteur et le bras supérieur pendant le re- trait/repose. Liquide de blocage Loctite 2400 (or equivalent Loctite 243) Robots Clean Room Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 388 Cela signifie que les bras supérieurs et inférieurs seront séparés tout en restant connectés l'un à l'autre via le câblage. Veillez à ne pas endommager les câbles ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 389 Voir Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 230. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 390 Conseil Les vis de fixation sont collées lors de l'ins- tallation. xx2300001227 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 391 ATTENTION L'huile restante sera évacuée de la cavité du réducteur lorsque le réducteur est soule- vé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 392 Remarque L’application d’une force excessive lors de la séparation/l’assemblage des moteurs et des réducteurs risque d’endommager les roues dentées ! Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 393 Conseil En cas d'utilisation d'une ancienne vis de fixation, retirer d'abord la colle. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 394 Remontez les deux supports de câbles et l'attache de câbles au bras inférieur. xx1100000946 A Support de câbles B Support de câbles C Attache de câble Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 Voir Exécution de test après installation, mainte- nance ou réparation à la page 119. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 396 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 397 Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.
Page 398 Définition Repère de synchronisation Repères visuels sur les axes du robot. Lorsque les repères sont alignés, le robot se trouve en position de synchronisation. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 399 être ré-étalonné afin de garantir une précision absolue optimale après toute intervention de maintenance ou répara- tion concernant sa structure mécanique. xx0400001197 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 400 Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant. Si vous ne trouvez aucune donnée concernant l'étalonnage standard, contactez le service ABB local. Brève description des méthodes d'étalonnage Méthode Calibration Pendulum...
Page 401 L’équipement d’étalonnage pour Calibration Pendulum est livré en tant que boîte à outils complète comprenant le Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum, qui décrit la méthode et les différentes routines plus en détail. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 402 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 403 IRB 4600-60/2,05, -45/2,05, -40/2,55, -20/2,50 xx0800000312 Repère de synchronisation, axe 1 Repère de synchronisation, axe 2 Repère de synchronisation, axe 3 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 404 5 Étalonnage 5.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite IRB 4600 - 60/2.05 , -45/2.05, 40/2.55 xx1700001814 Repère de synchronisation, axe 4 Repère de synchronisation, axe 5 Repère de synchronisation, axe 6 Les deux pointes des flèches doivent être à l'intérieur de la rainure correspon- dante sur le boîtier d'inclinaison en position de synchronisation.
Page 405 Suite IRB 4600 -20/2.50 xx0800000320 Repère de synchronisation, axe 4 Repère de synchronisation, axe 5 IRB 4600 -20/2.50 xx0800000321 Repère de synchronisation, axe 6 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 406 Remarque ! La figure représente un IRB 7600. La direction positive est identique pour tous les robots à 6 axes, sauf celle de l'axe 3 de l'IRB 6400R qui est opposée xx0200000089 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 407 4 et 6 des manipulateurs mentionnés ci-après sont bien positionnés. Les axes risquent d'être étalonnés de manière incorrecte, entraînant un mauvais étalonnage du manipulateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 408 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le FlexPendant (IRC5). Action Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage. xx1500000942 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF...
Page 409 La méthode d'étalonnage utilisée en usine pour chaque axe est représentée, ainsi que la méthode d'étalonnage utilisée au cours du dernier étalonnage sur site. Appuyez sur Méthode manuelle (Avancée). xx1500000944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 410 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 433. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 411 à jour le compte-tours et vérifiez de nouveau les repères de synchronisation (si nécessaire, essayez les deux sens). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 412 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 433. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 413 FlexPendant. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. AVERTISSEMENT L'outil d'étalonnage doit être entièrement inséré dans la douille d'étalonnage, jusqu'à...
Page 414 L'étalonnage de référence permet de stocker l'état actuel du robot et non l'état dans lequel le robot a quitté l'usine ABB. La valeur de référence est nommée en fonction du nom de l'outil, de la date, etc.
Page 415 Pour les robots avec EPS, la même chose s'applique à SafeMove. Procédure d’étalonnage d’un robot suspendu Le IRB 4600 fait l’objet d'un étalonnage précis au sol en usine, avant l’expédition. Pour étalonner un robot suspendu, l’étalonnage de référence doit être utilisé. Les valeurs de référence d’un robot suspendu doivent être créées avec le robot monté...
Page 416 étalonnage. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc.
Page 417 Diamètre extérieur dans Ø12g4 mm, Ø8g4 mm ou Ø6g5 mm (En fonction de la taille de l'outil d'étalonnage). • Rectitude dans un rayon de 0,005 mm. xx1500000951 Diamètre extérieur Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 418 équipé de deux douilles à la place, pour l'installation de deux outils d'étalonnage lorsque l'étalonnage est effectué. Ceci est illustré dans la figure. xx1600000641 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 419 5 Étalonnage 5.4.3 Emplacement d'installation des outils d'étalonnage Suite xx1600000642 IRB 4600 - 20/2.50 xx1600000643 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 420 Bouchon de protection sur le pla- 3HAC057511-001 Seulement pour IRB 4600 - teau tournant 20/2,50. Remplacez-le s'il est endommagé ou manquant. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 421 AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les trous d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc. Référence Remarque Boîte à...
Page 422 10 Choisissez si vous souhaitez enregistrer les données d'étalonnage. L'étalonnage du robot ne sera terminé qu'après l'enregistrement des données d'étalonnage, dernière étape de la procédure d'étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 423 Pour RobotWare 7, la page des unités mécaniques s’affiche uniquement si plusieurs unités méca- niques sont disponibles. La méthode d’étalonnage utilisée à l’usine ABB Le FlexPendant fournira toutes les pour chaque axe est décrite, ainsi que la méthode informations nécessaires pour conti- d’étalonnage utilisée pour le robot pendant le...
Page 424 Acquitter pour confirmer l’état non synchronisé et poursuivre la procédure Axis Calibration. ATTENTION SafeMove doit être synchronisé à la fin de l’étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 425 IRB 4600 - 20/2,50 spécial sur le disque rotatif à l’aide de l’outil inclus dans la boîte à outils d’étalonnage. xx1700000905 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 426 4, 5 ou 6 doivent être mises à jour avec Wrist Optimization à la page 430. l’optimisation du poignet, exécutez la routine d'étalonnage Wrist Optimization (Optimisation du poignet). Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 427 12 (Pour un système contenant SafeMove ou EPS) Synchronisez SafeMove pour activer SafeMove.(Pour un système contenant SafeMove) Synchronisez SafeMove pour activer SafeMove. 13 Effectuez un test de fonctionnement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 428 10 Vérifiez à nouveau par rapport à la position de vérification. 11 Répétez le réglage manuel au besoin. 12 Créez une nouvelle référence si vous avez l’intention d’utiliser ultérieurement la référence. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 429 L’équipement d’étalonnage pour Calibration Pendulum est livré en tant que boîte à outils complète comprenant le Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum, qui décrit la méthode et les différentes routines plus en détail. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 430 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 431 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 432 à la page 403. Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. L'étiquette se trouve sur le bras inférieur. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 433 Utiliser une instruction MoveAbsJ et un argument nul sur tous les axes. • Utilisation de la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant.Utilisation de la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 434 Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot dans la position de synchronisation correspondante. Action Remarque Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro- gramme. Créez un programme. Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Page 435 à la page 403 ne sont pas alignés correctement, mettez Mise à jour des compte-tours à la les compte-tours à jour ! page 407. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 437 Voir aussi Informations environnementales à la page 438. Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 438 6.2 Informations environnementales 6.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 439 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 440 • Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 441 (Standard, Foundry teurs Plus 2) IRB 4600-60/2,05, Axes 1 et 3 nouvelle boîte de vitesses IRB 4600-40/2.55 (Clean Room) Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 442 7.2 IRB 4600, type C Type C - autres réducteurs Le Type C de l'IRB 4600 a un autre fournisseur de réducteurs axe 1 et axe 3. Comment reconnaître les types décrits, dans le manuel Dans le manuel, les autres réducteurs sont décrits sous la forme Type C. Les autres types de réducteurs sont appelés Autres modèles que le Type C.
Page 443 7.3 Type D de l’IRB 4600 7.3 Type D de l’IRB 4600 Type D - autre moteur Le type D de l’IRB 4600 utilise un IRB 4600, type C à la page 442 avec un autre moteur, et est valide uniquement pour la version 20 kg/2.50 m.
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Page 445 8 Informations de référence 8.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 446 Standards For Safety - Robots and Robotic Equipment CSA Z434 (option) Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Valable pour les États-Unis et le Canada. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 447 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 448 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 449 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 450 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Classe 10.9, lubrifié Classe 12.9, lubrifié Lubrifié avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 451 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 452 Clé à 6 pans n° : 8, douille 12,7 mm, embout L 20 mm Petite pince coupante Poignée en T avec tête en boule Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 453 Les outils indiqués pour la mesure du jeu sont utilisés une fois les tâches d’entretien terminées sur les axes 5 et 6. Description Variante du robot Référence Outil de mesure, jeu IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 3HAB1611-6 Outil de mesure, jeu IRB 4600 - 20/2.50 3HAB6337-1 Outils spéciaux Le tableau suivant indique les outils spéciaux nécessaires à...
Page 454 Contient un outil d'extraction pour le retrait des bouchons de protection spéciaux sur le plateau tournant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 455 Outil de levage, axe 3 Point de levage rotatif 2 pcs Pour soulever le bras su- périeur. Dimension : M8. Exemple : Gunnebo RLP GrabiQ M8-10. xx1100000564 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 456 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 457 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 459 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 460 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 461 équipements sensibles, 62 humidité ambiante direction des axes, 406 entreposage, 54 directions négatives, axes, 406 fonctionnement, 54 directions positives, axes, 406 dispositifs de sécurité, 37 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 462 403 accessoire, 69 pilotage manuel jusqu'à, 434–435 transport, 437 position de synchronisation, 407, 411 type de protection, 54 contrôle, 433 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 463 448 vidange axe 1, robots montés au sol, 173 Wrist Optimization axe 1, robots suspendus, 179 présentation de la méthode, 430 axe 5, 201 Manuel du produit - IRB 4600 3HAC033453-004 Révision: AF © Copyright 2009-2024- ABB. Tous droits réservés.
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