Table des Matières
Publicité
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Filtres de sortie de boucle
de position
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
synchronisation où il est nécessaire que, en tout cas, la position actuelle de l'axis ne
doit pas être énormément décalée par rapport à la position commandée.
En théorie, la valeur optimale du Gain d'anticipation de vitesse est de 100%. En
réalité, cependant, il faut parfois ajuster cette valeur afin de tenir compte des
boucles de vitesse qui ont un gain de boucle fini. L'utilisation d'une valeur
d'Anticipation de vitesse inférieure peut être imposée par le fait que
l'augmentation de l'anticipation tend a accroître le dépassement de l'axe. De ce fait,
l'anticipation n'est pas recommandée pour les applications de positionnement
point à point.
Voir aussi
Comportement de contrôle de la position
Filtres de sortie de boucle de position
Un filtre avance-retard est fourni à la sortie de la chaîne d'avance de la boucle de
position. Ce filtre peut s'utiliser dans la configuration d'avance pour donner un
coup de pouce à la bande passante de la boucle de position et augmenter la rigidité,
par exemple, la capacité de résistance aux perturbations de la charge dynamique.
Dans cette équation, Kn représente le Gain du filtre avance-retard ou le gain haute
fréquence du filtre (le gain basse fréquence est toujours égal à 1), alors que wn
représente la Bande passante du filtre avance-retard associée au pôle du filtre :
Lorsque Kn > 1, le filtre offre une compensation d'avance.
Lorsque Kn < 1, le filtre offre une compensation de retard.
Lorsque Kn = 0, le filtre avance-retard devient un filtre passe-bas pur.
Lorsque Kn = 1, le filtre est désactivé.
Pour terminer, un filtre de réjection est inclus et doit être efficace pour résoudre
certains types de problèmes de conformité mécanique. Ce filtre est basé sur
l'équation suivante :
Dans cette équation, Q représente la netteté de la réjection alors que A représente
l'ampleur de l'atténuation pour cette réjection. Dans la plupart des mises en œuvre,
la netteté Q et l'ampleur de l'atténuation, A sont codées en dur dans le dispositif.
Dans les variateurs PowerFlex, Q est égal à 0,62 alors que la profondeur est définie
sur 30.
sur la
page 74
sur la
page 77
Chapitre 2
77
Publicité
Table des Matières
