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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Comportement de
commande de couple
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
État Attente de groupe
Après avoir configuré l'axe et synchronisé le dispositif avec l'automate, l'automate
vérifie l'état de tous les autres axes du Groupe de mouvements. S'il y a le moindre
axe du Groupe de mouvements qui n'a toujours pas terminé la configuration ou la
synchronisation, l'État de fonctionnement de l'axe transforme à Attente de
groupe. L'échange de données cyclique via la connexion de CIP Motion ne se
produira pas tant que tous les axes du Groupe de mouvements ne sont pas
configurés et synchronisés. Une fois que tous les axes du Groupe de mouvements
sont configurés et synchronisés, l'État de fonctionnement de l'axe CIP transforme
à la valeur actuelle de l'attribut État de fonctionnement de l'axe dans le dispositif,
qui est normalement Précharge ou Arrêté.
Voir aussi
Comportement des défauts et des alarmes
Exceptions
sur la
page 55
Modèle de comportement de l'axe de contrôle du mouvement
Attributs d'arrêt et freinage
Le couple est généralement proportionnel à l'accélération et au couple produisant
le courant du moteur, lq. La structure de commande de couple a pour but de
combiner des signaux d'entrée pour créer une Référence de couple. La Référence
de couple fait appel à toute une série de sources et est basée sur le Mode de
contrôle. Divers filtres et des algorithmes de compensation s'appliquent à la
Référence de couple pour créer une Référence de couple filtrée.
Le signal Référence de couple filtrée est mis à l'échelle par la réciproque de la
constante de couple, Kt, du moteur pour devenir l'entrée Commande de courant
lq dans la boucle de courant. Étant donné que le courant du moteur est aussi
unitarisé en fonction du pourcentage de courant Nominal du moteur, la constante
de couple, Kt, est nominalement égale à 1. En d'autre termes, il est en général
supposé qu'un courant nominal de 100 % produit un couple nominal de 100%.
sur la
page 54
sur la
page 676
sur la
page 65
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