Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 589

Attributs d'axe CIP
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Types de séquences Description (Description)
de prise d'origine
Prise d'origine active à Tout comme la séquence Prise d'origine à couple, la
couple puis à zéro séquence Prise d'origine à couple puis à zéro codeur
codeur s'applique lorsqu'un arrêt matériel est utilisé en tant que
position de prise d'origine, comme c'est fréquemment le cas
avec un actionneur linéaire, et le dispositif de retour est
équipé d'un signal zéro codeur. L'exécution d'un arrêt
matériel est détecté lorsque le couple commandé qui
s'applique au moteur atteint ou dépasse le couple spécifié
par l'utilisateur. Étant donné que la séquence Prise d'origine
à couple se base sur la fin d'une course mécanique lors du
fonctionnement, la prise d'origine unidirectionnelle sera
impossible et, de ce fait, seules la Marche avant
bidirectionnelle et la Marche arrière bidirectionnelle seront
autorisées. Un filtre de retard est activé dans le variateur
pour réduire les déclenchements fictifs/intempestifs
lorsqu'une forte impulsion est présente dans le retour de
couple durant une phase d'activation ou d'avance pas à pas
du moteur en présence d'une charge.
L'inclusion du zéro codeur à la séquence de prise d'origine
permet d'obtenir l'opération la plus précise de prise d'origine
basée sur un couple. Lors de l'exécution de cette séquence,
l'axe se déplace dans la Direction de prise d'origine
spécifiée, à la vitesse de prise d'origine et à l'accélération
de prise d'origine qui sont spécifiées, jusqu'à ce qu'un arrêt
matériel soit détecté (par exemple, lorsque le Seuil de
couple de prise d'origine est dépassé pendant une période
égale à la Durée du couple de prise d'origine). L'axe change
ensuite de direction et commence par ralentir au taux de
Décélération de prise d'origine puis s'écarte de l'arrêt
matériel en faisant appel à l'Accélération de prise d'origine
afin d'atteindre la Vitesse de retour à la prise d'origine,
jusqu'à ce que le zéro codeur soit détecté. La position de
prise d'origine est calculée dès la détection du zéro codeur.
L'axe ralentit alors et s'arrête à la Décélération spécifiée et
l'automate rétablit les attributs annulés du variateur et les
ramène à leurs valeurs d'origine qui ont été mémorisées. Si
la position de prise d'origine calculée ne dépasse pas le
point de l'arrêt matériel, l'axe se déplace jusqu'à la position
de prise d'origine, à la Vitesse de retour à la prise d'origine
et en respectant l'accélération de la position de prise
d'origine et la décélération de la position de prise d'origine,
en faisant appel à un profil de vitesse trapézoïdal. Le
diagramme suivant illustre le comportement de l'axe durant
cette séquence de prise d'origine.
Chapitre 4
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