Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 584

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
584 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Types de séquences Description (Description)
de prise d'origine
prise d'origine soit détecté. L'axe décélère alors à la vitesse
de Décélération de prise d'origine spécifiée pour s'arrêter et
se déplace dans la direction opposée, à la Vitesse de retour
à la prise d'origine spécifiée et à l'Accélération à la prise
d'origine, jusqu'à ce que l'interrupteur de Position de prise
d'origine soit effacé. Après avoir effacé l'interrupteur de
Position de prise d'origine, l'axe continue dans la même
direction, à la Vitesse de retour à la prise d'origine, jusqu'à
de que le premier zéro codeur soit détecté.
La Position de prise d'origine est affectée à la position de
l'axe lorsque le zéro codeur est détecté. L'axe décélère
alors pour s'arrêter à la Décélération spécifiée de la position
de prise d'origine. Si le Décalage de prise d'origine est
différent de zéro, la Position de prise d'origine est alors
décalée du point de détection du zéro codeur par cette
valeur. L'automate ramène alors l'axe dans la Position de
prise d'origine, à la Vitesse de retour à la prise d'origine
spécifiée et à l'Accélération de prise d'origine, en utilisant le
profil de vitesse trapézoïdal.
Si l'axe est configuré en Mode de course cyclique, le
mouvement de retour à la Position de prise d'origine prend
le chemin le plus court (par exemple, pas plus d'une
demi-révolution). Le diagramme suivant illustre le
comportement de l'axe durant cette séquence active de
prise d'origine.
Si l'automate note que l'état de l'interrupteur de prise
d'origine est actif au début de la séquence de prise
d'origine, il inverse immédiatement la direction de prise
d'origine et entreprend le segment de retour de la séquence
de prise d'origine.