Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 96

Chapitre 2 Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Filtres de couple
96 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
élevées de Compensation de la friction statique, ce qui permet d'obtenir un
meilleur positionnement de point à point.
Compensation de la friction de glissement
La friction de glissement (également appelée friction de Coulomb) est la
composante de la friction qui est indépendante de la vitesse tant que le système
mécanique est en mouvement. La friction de glissement est toujours inférieure à la
friction statique dans un système mécanique donné. La méthode de compensation
de la friction de glissement est essentiellement la même que pour la friction
statique, si ce n'est que le niveau de couple qui vient s'ajouter à la référence de
couple est inférieur à celui qui s'applique pour surmonter la friction statique et est
déterminé par l'attribut de compensation de la friction de glissement. La
Compensation de la friction de glissement ne s'applique que lorsque l'axe reçoit
une commande de mouvement.
Compensation de la friction visqueuse
La friction visqueuse, par définition, est la composante de la friction qui augmente,
de manière linéaire, en fonction de la vitesse du système mécanique. La méthode
de compensation de la friction visqueuse consiste à multiplier la valeur de la
Compensation de la friction visqueuse configurée par le régime du moteur et à
appliquer le résultat ainsi obtenu au signal de Référence de couple. La
Compensation de la friction visqueuse ne s'applique que lorsque l'axe reçoit une
commande de mouvement.
Voir aussi
Filtres de couple sur la
Comportement de commande de couple
Les filtres suivants peuvent s'appliquer pour offrir un supplément de
compensation et contrôle de la valeur du couple.
Filtre Avance-retard
Un filtre Avance-retard est implanté dans la voie suivie par la référence de couple.
Ce filtre peut s'utiliser dans la configuration d'avance, pour donner un coup de
pouce à la bande passante de la boucle de vitesse ou d'accélération, ou dans la
configuration de retard, pour compenser la poussée du gain haute fréquence
associée à la mécanique de charge conforme.
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