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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Position de l'axe Rx dans les
régions d'absence de
symétrie en miroir et de
symétrie en miroir
Position de l'axe Rz dans les
régions d'absence de
symétrie en miroir et de
symétrie en miroir
264
Pour certaines géométries, telles que Delta J1J2J3J4J5, il n'y a pas de contrôle
direct sur l'axe Rx. Au lieu de cela, la valeur de Rx peut être l'une des deux
valeurs discrètes selon la position J5/Ry :
Région
Absence de symétrie en miroir
Symétrie en miroir
Cela est illustré graphiquement comme suit.
Important :
Selon la convention des angles d'Euler, -180,0
et est également une position Rx valide dans la région d'absence de
symétrie en miroir. Toutefois, en raison des limitations imposées pour
prendre en charge le compteur de tours J4, cette valeur n'est pas
autorisée à être utilisée dans la position Rx spécifiée.
Voir aussi
Position de l'axe Rz dans les régions d'absence de symétrie en miroir et
de symétrie en miroir
Orientation de l'image miroir Ry
Les géométries de robot qui présentent le comportement de position d'image
miroir Ry ont une incidence sur la position Rz selon la région de
fonctionnement de l'axe Ry. Cette relation est illustrée dans le tableau
ci-dessous.
Région
absence de symétrie en miroir
symétrie en miroir
symétrie en miroir
Astuce :
La symétrie Rz en position ne produit aucun mouvement sur l'axe J4.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Position Rx
180,0
0,0
est égal à +180,0
sur la
page 264
sur la
page 263
Plage J4
-180
<= J4 < 180
0 <= J4 < 180
-180° <= J4 < 0
Position Rz
-(J4)
-(J4) + 180,0
-(J4) - 180,0
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