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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Récupération de la
position absolue
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Comportement Inhibition de démarrage
Une Inhibition de démarrage est une condition qui inhibe l'axe de démarrer,
c.-à-d. de transformer à l'état Démarrage en cours pour permettre l'opération de
l'axe. La condition ne génère pas une exception si une tentative de démarrage est
faite. Si les circonstances qui ont conduit à l'inhibition de démarrage ne sont plus
présentes, la condition inhibition de démarrage est automatiquement effacée par le
dispositif qui remet l'axe dans l'état Arrêté.
Si l'axe est dans l'état Inhibition de démarrage, cela indique qu'une ou plusieurs
conditions sont présentes qui empêchent l'axe de transformer à un état d'opération
activée. L'attribut Inhibition de démarrage rapporte la condition spécifique qui
inhibe l'axe.
Voir aussi
Modèle de comportement de l'axe de contrôle du mouvement
Comportement d'état
Comportement des défauts et des alarmes
La Récupération de position absolue (APR) permet l'établissement et le maintien
de la position absolue référencée pour une machine spécifique, appelée
communément position absolue de référence de machine ou simplement position
absolue.
La position absolue est établie par une procédure de prise d'origine initiée par
l'exécution réussie d'une instruction MAH. Une fois que la procédure de prise
d'origine établie avec succès la référence de machine, le bit Prise d'origine d'axe est
défini dans l'attribut État de mouvement, ce qui indique que la position réelle et la
position de commande ont désormais une signification réelle par rapport à la
machine associée.
Qualifier le fonctionnement dynamique de la machine avec un bit de mise sur
Prise d'origine d'axe défini fait partie des bonnes pratiques de programmation
d'une application. Autrement, les mouvements absolus vers une position
spécifique pourraient ne pas avoir de lien avec la position de l'axe sur la machine
réelle.
Étant donné que la procédure de mise sur prise d'origine exige que la machine soit
mise hors ligne et placée en mode de fonctionnement manuel et donc, par
exemple, ne produise rien pendant ce temps, il convient d'éviter tout ce qui
pourrait obliger à remettre sur prise d'origine un ou plusieurs axes sur la machine.
Cela représente un temps d'arrêt et coûte de l'argent. La fonction APR garde la
référence de machine ou la position absolue pendant tous les cycles d'alimentation,
les téléchargements de programme et même les mises à jour du firmware.
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