Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 611

Attributs d'axe CIP
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Unité de mouvement Résolution de
mouvement par défaut
Moteur|Charge|pouce 200 000
de retour
Moteur|Charge|Tour/s 1 000 000
de retour
Moteur|Charge|m/s de 10 000 000
retour
Moteur|Charge|pouce/ 200 000
s de retour
Limite de plage de course
Étant donné que les paramètres de position sont parfois limités, sur le plan interne,
à une représentation signée de 32 bits, le paramètre Résolution de mouvement a
un impact sur la plage de course. Dans un tel cas, l'équation qui détermine la plage
de course maximale, en fonction de la Résolution de mouvement, est la suivante :

Limite de la plage de course (en unités de mouvement) = +/-
2 147 483 647/Résolution de mouvement
En se basant sur une valeur par défaut de 1 000 000 de Comptes de mouvement
par Unité de mouvement, la limite de course est égale à 2 147 Unités de
mouvement. Lorsque la position de l'axe dépasse cette valeur, les totalisateurs de
position basculent (il s'agit essentiellement d'une inversion du signe de la valeur de
position de l'axe). Le mouvement se poursuit en douceur tout au long de cette
inversion mais, bien évidemment, les valeurs de position ne sont pas contiguës. Il
s'agit du fonctionnement nominal du Mode de course illimité. Bien que la
limitation de la plage de course pose relativement peu de problèmes (par exemple,
lors d'applications de positionnement de point à point), si un problème se produit
il suffit de diminuer la Résolution de mouvement afin d'augmenter la plage de
course. Cette procédure présente un inconvénient : les données de position sont
alors acheminées avec une résolution inférieure, ce qui risque d'avoir un impact sur
la régularité du mouvement. La sélection du Mode de course limité définit la
Résolution de mouvement sur une valeur proche de la valeur maximale, en
conformité avec la Plage de course spécifiée pour l'application.
Rebouclage fractionnel
Néanmoins, dans certains cas, il vous faudra probablement configurer en outre la
résolution de mouvement sur une valeur spécifique en mesure de traiter les
applications de rebouclage fractionnel ou les applications multitours absolues qui
ont besoin dune compensation cyclique. Dans ces cas-là, lorsque la valeur
Rebouclage de position, dans le cadre d'une application rotative, ne donne pas un
nombre entier de Comptes de mouvement, il est possible de modifier l'attribut
Résolution de mouvement et de lui donner une valeur qui est un entier divisible
par la valeur Rebouclage de mouvement. Cela se fait automatiquement lorsque le
Mode de course cyclique a été sélectionné.
Chapitre 4
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