Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 583

Attributs d'axe CIP
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Types de séquences Description (Description)
de prise d'origine
d'origine (~10 millisecondes) et la Vitesse de retour à
l'origine spécifiée. Cela explique que la Vitesse de retour à
la position de prise d'origine soit souvent beaucoup plus
lente que la Vitesse de prise d'origine.
Par exemple, si une Vitesse de retour à la Position de prise
d'origine de 0,1 pouce par seconde (6 IPM) est spécifiée,
l'incertitude de la Position de prise d'origine est calculée de
la manière suivante :
Incertitude = 0,1 pouce/sec * 0,01 pouce/sec = 0,001 pouce.
Prise d'origine Cette séquence est particulièrement adaptée aux
bidirectionnelle active applications utilisant un codeur linéaire ou un codeur rotatif
à zéro codeur monotour émettant un seul zéro codeur pendant la course
de l'axe. Lorsque vous utilisez cette séquence, l'axe se
déplace dans la Direction de prise d'origine spécifiée, à la
Vitesse de prise d'origine spécifiée et à l'Accélération de
prise d'origine, jusqu'à ce que le zéro codeur soit détecté.
La Position de prise d'origine est alors affectée à la position
de l'axe correspondant à l'emplacement du zéro codeur et
l'axe décélère pour s'arrêter à la Décélération spécifiée de
prise d'origine.
Si le Décalage de prise d'origine est différent de zéro, la
Position de prise d'origine est alors décalée du point de
détection du zéro codeur par cette valeur. L'automate
ramène alors l'axe dans la Position de prise d'origine, à la
Vitesse de retour à la prise d'origine spécifiée et à
l'Accélération de prise d'origine, en utilisant le profil de
vitesse trapézoïdal. Si l'axe est configuré en Mode de
course cyclique, le mouvement de retour à la Position de
prise d'origine prend le chemin le plus court (par exemple,
pas plus d'une demi-révolution). Le diagramme suivant
illustre le comportement de l'axe durant la séquence de
prise d'origine.
La précision de cette séquence de prise d'origine dépend du
délai nécessaire au contrôle pour détecter la transition du
zéro codeur. L'incertitude de la Position de prise d'origine
s'obtient en multipliant le temps maximal que met le contrôle
pour détecter l'impulsion du zéro codeur (~1 microseconde)
et la Vitesse de retour à l'origine spécifiée.
Par exemple, si une Vitesse de prise d'origine de 1 pouce
par seconde (60 IPM) est spécifiée, l'incertitude de la
Position de prise d'origine est calculée de la manière
suivante :
Incertitude = 1 pouce/sec * 0,000001 pouce/sec =
0,000001 pouce.
Prise d'origine Il s'agit de la séquence de prise d'origine active la plus
bidirectionnelle active précise. Lorsque vous utilisez cette séquence, l'axe se
à Interrupteur puis à déplace dans la direction de prise d'origine spécifiée, à la
Zéro codeur vitesse de prise d'origine spécifiée et à l'accélération de
prise d'origine, jusqu'à ce que l'interrupteur de position de
Chapitre 4
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