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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Générateur de rampe
de commande
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
commande lorsqu'aura lieu la mise à jour de contrôle du dispositif. En général, cela
est dû au fait que l'horodateur de mise à jour du contrôle du dispositif n'a pas
besoin d'établir une correspondance avec l'horodateur des données de commande.
Pour terminer, il y a des applications et des types de dispositifs de CIP Motion qui
n'ont pas besoin de la précision dynamique qu'offrent l'interpolation et
l'extrapolation horodatées. Diverses applications de Contrôle de la vitesse et de
commande de couple, par exemple, peuvent se ranger dans cette catégorie. En
général, les données de commande peuvent également s'afficher aux structures de
contrôle des Variateurs à fréquence variable, sans interpolation ou extrapolation.
Voir aussi
Comportement de génération de commande
Lors d'une exploitation en mode de Vitesse à boucle fermée, la fonction
Générateur de rampe du bloc Générateur à Vitesse fine de commande s'applique à
la valeur de Vitesse de commande de l'automate envoyée par l'automate lorsque
l'élément de Mise à jour de l'objectif de commande de la connexion est définie sur
le mode « Immédiat ». Dans ce mode « Immédiat », les Données de commande
s'appliquent à la structure de contrôle du dispositif. Étant donné qu'il n'y a
généralement pas de Générateur de trajectoires générant les commandes dans ce
mode, la valeur de ces Données de commande en provenance de l'automate peut
changer radicalement entre une mise à jour et la suivante. Pour résoudre ce
problème, il est nécessaire d'utiliser une fonction Générateur de rampe afin
d'appliquer au moteur l'effet de rampe correspondant à la nouvelle valeur de
Données de commande comprise dans les limites dynamiques du système. Par
exemple, si la valeur de la Commande de vitesse de l'automate passe soudainement
de 0 à 30 révolutions par seconde en mode « Immédiat », le Générateur de rampe
devrait émettre un signal de Vitesse de commande fine afin que le moteur atteigne
la valeur de la Commande de vitesse de l'automate, en fonction des valeurs
configurées pour les attributs Accélération de rampe et Contrôle du jerk.
L'attribut Contrôle du jerk de rampe détermine le pourcentage d'accélération ou
de décélération de rampe affichant une courbe en S. La portion restante de la
rampe est régie par les valeurs des attributs Accélération ou Décélération de rampe.
Si l'élément de mise à jour de l'objectif de commande de la connexion n'est pas
défini sur « Immédiat », le générateur de rampe n'a aucun impact sur le signal de
la Vitesse de commande fine.
Alors qu'une fonction Générateur de rampe pourrait être intégrée à chaque
commande de position, vitesse et accélération du générateur de commande fine,
cette version ne comporte un Générateur de rampe qu'à l'intérieur du Générateur
de vitesse fine de commande. Lors d'un fonctionnement dans le mode de Contrôle
de fréquence, la fonction Générateur de rampe est intégrée au système de Contrôle
de la fréquence.
sur la
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