Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 78

Chapitre 2 Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Comportement d'état
78 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Voir aussi
Comportement de contrôle de la position
Le modèle d'état Axe de contrôle du mouvement comprend les états et les
transitions d'état suivants :
État hors tension
C'est l'état de l'Axe de contrôle du mouvement quand il est hors tension.
État Auto-test
Lorsque l'automate est mis sous tension, il passe généralement à travers une série
d'auto-tests de diagnostic. Ces tests comprennent le fait de vérifier si l'Axe de CIP
Motion est associé avec un dispositif de CIP Motion actuel et si l'axe est aussi
correctement inclus dans une collection d'axes appelée un Groupe de
mouvements. Tous les axes du Groupe de mouvements sont traités de façon
synchrone par la Tâche de mouvement de l'automate.
Si un dispositif de CIP Motion associé ou un Groupe de mouvements n'est pas
trouvé pour l'axe en question, l'état de fonctionnement de l'axe dans l'automate
reflète cette condition en prenant respectivement les valeurs Aucun dispositif ou
Non groupé. L'axe restera dans cet état jusqu'à ce que le problème soit corrigé.
Similairement, lorsque le dispositif est mis sous tension ou est réinitialisé, il passe
aussi par une série d'auto-tests de diagnostic et les paramètres internes du dispositif
sont définis sur leurs valeurs par défaut de mise sous tension. Si les tests échouent,
les instances d'axe affectées transforment immédiatement à l'état En défaut en
déclarant un Défaut d'initialisation qui est classifié comme Irrécupérable, selon la
terminologie définie par l'objet Identifier. Ce défaut peut être effacé uniquement
en faisant une mise hors tension/sous tension et résulte vraisemblablement d'un
problème matériel au niveau du dispositif.
Une fois que ces auto-tests sont terminés avec succès par l'automate de CIP
Motion et le dispositif de CIP Motion associé, l'état de fonctionnement de l'axe
transforme de l'état Initialisation en cours durant lequel les connexions des CIP
Motion sont créées et les dispositifs sont configurés par l'automate. À partir de ce
point, la valeur État de fonctionnement d'axe dans l'automate est influencée par la
valeur État de fonctionnement de l'axe dans le dispositif utilisant la connexion de
CIP Motion.
Si le dispositif de CIP Motion prend en charge des opérations autonomes sous un
contrôle local avec les données de configuration locales, le dispositif est libre de
transformer de l'état Auto-test à l'état Précharge, puis à l'état Arrêté. Si le
dispositif reçoit ultérieurement un service Ouverture avant pour ouvrir une
connexion de CIP Motion, le dispositif désactivera tous les axes et retournera dans
l'état Initialisation en cours, en suivant la séquence d'état décrite ci-dessous.
sur la page 74