Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 103

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Anticipation d'accélération (Acceleration Feedforward)
La boucle de vitesse a besoin d'une sortie de la boucle de vitesse non nulle pour
générer une accélération de moteur permanente sur l'axe. Pour fournir la sortie
non nulle du variateur au moteur, une erreur de vitesse non nulle est généralement
nécessaire. Dans les applications de Contrôle de position, cette erreur de vitesse
non nulle se traduit par une erreur de boucle de position non nulle.
Parce que de nombreuses applications de contrôle de mouvement en boucle
fermée exigent une erreur de boucle de contrôle proche de zéro, ce comportement
n'est pas souhaitable. Encore, il est possible de réduire l'erreur de boucle de vitesse
et de position en appliquant le contrôle de gain intégral de vitesse comme décrit
ci-dessus, mais l'action de l'intégrateur est encore trop lente pour être
suffisamment efficace. La solution préférée, qui offre une meilleure réponse
dynamique, consiste à utiliser l'Anticipation d'accélération.
L'attribut Anticipation d'accélération sert à produire le plus gros de la référence
d'accélération qui est nécessaire pour générer l'accélération commandée. Pour ce
faire, le logiciel met à l'échelle l'Anticipation d'accélération fine générée par le
Générateur de commande par le Gain d'anticipation d'accélération et ajoute le
signal qui en résulte de l'Anticipation d'accélération de commande sous forme
d'un décalage à la sortie de la boucle de vitesse. Grâce à cette fonctionnalité, la
boucle de vitesse n'a pas besoin de générer trop d'effort de contrôle, ainsi les erreurs
de la boucle de contrôle sont réduites.
En théorie, la valeur optimale de l'anticipation d'accélération est de 100%. En
réalité, cependant, il faudra peut-être ajuster cette valeur pour s'adapter aux
variations de l'inertie de charge et de la constante de couple du moteur. Tout
comme l'Anticipation de vitesse, l'Anticipation d'accélération peut entraîner des
comportements de dépassement et, de ce fait, il ne faut pas s'en servir dans les
applications de positionnement point à point.
Lorsqu'elle est utilisée conjointement avec l'Anticipation de vitesse, l'Anticipation
d'accélération permet de réduire pratiquement à zéro l'erreur de suivi de la boucle
de contrôle de position ou de Vitesse pendant les phases d'accélération et de
décélération du mouvement. Ceci est important dans les applications de suivi qui
synchronise précisément un axis esclave avec les mouvements d'un axe maître à
l'aide des opérations d'engrenage électronique et de came.
Voir aussi
Comportement de contrôle de la position
Anticipation de vitesse (Velocity Feedforward)
Chapitre 2
sur la page 74
sur la page 76
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