Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 97

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Dans cette équation, Kn représente le Gain du filtre avance-retard ou le gain haute
fréquence du filtre (le gain basse fréquence est toujours égal à 1), alors que wn
représente la Bande passante du filtre avance-retard associée au pôle du filtre :

Lorsque Kn > 1, le filtre offre une compensation d'avance.

Lorsque Kn < 1, le filtre offre une compensation de retard.

Lorsque Kn = 0, le filtre avance-retard devient un filtre passe-bas pur.

Lorsque Kn = 1, le filtre est désactivé.
Lors d'une utilisation en tant que filtre de retard (Kn < 1), ce filtre peut
compenser de manière efficace l'effet de poussée du gain des fréquences de
résonance mécanique naturelle qui se situent dans la bande passante de la boucle
d'accélération/vitesse.
Filtre passe-bas
Le Filtre passe-bas est efficace en ce qui concerne le contrôle de la résonance
lorsque la fréquence de résonance naturelle est fortement supérieure (>5x) à la
bande passante de la boucle de contrôle. Ce filtre opère en réduisant le volume
d'énergie haute fréquence qui est présente dans la sortie du dispositif et qui excite
la résonance naturelle. Ce Filtre passe-bas peut avoir une conception à un ou
plusieurs pôles. Néanmoins, il faut faire bien attention de limiter l'amplitude du
retard de phase introduit par ce filtre dans la boucle de contrôle, afin d'éviter toute
instabilité potentielle.
Filtre de réjection
Les filtres de réjection sont efficaces en ce qui concerne le contrôle de la résonance
lorsque la fréquence de résonance naturelle est supérieure à la bande passante de la
boucle de contrôle. Tout comme le filtre Passe-bas, le filtre de réjection opère en
réduisant sensiblement le volume d'énergie qui est présente dans la sortie du
dispositif et qui risque d'exciter la résonance naturelle. On peut s'en servir lorsque
la fréquence de résonance naturelle est relativement proche de la bande passante de
la boucle de contrôle. Cela est dû au fait que le retard de phase introduit par le
filtre de réjection est localisé autour de la fréquence de réjection. Pour que ce filtre
de réjection soit efficace, la Fréquence du filtre de réjection doit être programmée
sur une valeur très proche de la fréquence de résonance naturelle de la charge.
Ce filtre de réjection est basé sur l'équation typique suivante :
Dans cette équation, Q représente la netteté de la réjection. Dans la plupart des
mises en œuvre, la netteté Q est codée en dur dans le dispositif. Le filtre de
réjection a une ampleur de l'atténuation infinie.
Chapitre 2
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