Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 30

Chapitre 1 Mouvement intégré sur le réseau EtherNet/IP
30 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
données cyclique. Lorsque le dispositif de retour n'est pas inclus, seule la vitesse
estimée peut généralement être retournée à l'automate.
Outre la vitesse de commande, l'automate peut également transmettre
l'accélération de commande destinée au contrôle avant.
Méthode de contrôle de l'accélération
Bien qu'il ne soit pas un mode de contrôle conventionnel et ne soit pas mentionné
dans la norme IEC, le mode de contrôle de l'accélération est inclus ici afin de
compléter la progression dynamique du contrôle de la vitesse vers commande de
couple et parce que l'Objet d'axe de contrôle du mouvement peut prendre en
charge une accélération de commande, provenant éventuellement du générateur de
trajectoires de l'automate. En mode de contrôle de l'accélération, le programme de
contrôle de l'application et le générateur de trajectoires fournissent des valeurs de
point de consigne au dispositif de CIP Motion en utilisant la connexion de
données cyclique. Le variateur convertit le point de consigne de l'accélération en
couple de commande en utilisant l'inertie estimée du système. Le contrôle de
l'accélération fonctionne avec la boucle de couple interne/contrôle de courant,
comme illustré ci-dessous.
Un dispositif de retour est obligatoire pour la configuration du contrôle de
l'accélération est inclus et peut également être utilisé pour retourner des données
de position, vitesse et accélération réelles à l'automate en utilisant la connexion de
données cyclique.
Voir aussi
Modes de contrôle du mouvement sur la page 26