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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Interpolation fine de
commande
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
généralement appliqué aux Données de commande afin de générer des signaux de
référence de commande, vers la structure de contrôle du dispositif, à la fréquence
de mise à jour de ce dispositif.
Un Générateur de trajectoires local, résidant sur le dispositif, est une autre source
de données de commande. L'Objet d'axe de dispositif de mouvement définit un
riche ensemble de fonctionnalités associées à un Générateur de trajectoires
reposant sur le dispositif. Ces fonctionnalités comprennent les soutiens sur
l'engrenage électronique, l'enchaînement de came, les déplacements, ainsi que les
joggings. À l'aide de la connexion égal à égal de Mouvement CIP, les fonctions
relatives à l'engrenage et à la came peuvent être directement liées à une référence de
commande d'axe maître à partir d'un dispositif homologue de production pour des
applications de la ligne d'arbre de hautes performances. Alternativement, la
référence de commande d'axe maître peut être dérivée d'une instance d'axe de
mouvement locale. Pour permettre ces fonctionnalités, le Générateur de
trajectoires peut également établir une référence de position absolue via une prise
d'origine, et redéfinir les opérations de position ainsi que d'effectuer un rebouclage
rotatif. Le Générateur de trajectoires du dispositif est contrôlé par des requêtes de
service CIP.
Les données de commande, notamment la Vitesse de l'automate de commande,
peuvent être définies directement par l'utilisateur. Dans ce contexte, le dispositif
doit utiliser sa propre fonction Générateur de rampe de pour accélérer ou décélérer
le moteur à la vitesse commandée.
Voir aussi
Comportement de génération de commande
Dans le cas d'applications hautes performances et synchronisées en utilisant CIP
Motion, les donnés de commande proviennent de la connexion CIP Motion
C-à-D, ou du Générateur de trajectoires du dispositif local, et reposent sur
l'élément Mise à jour de l'objectif de commande de la connexion qui est défini sur
« Interpolate », traité par la fonctionnalité Interpolateur fin du Générateur de
commande.
Le travail d'Interpolateur fin consiste à calculer les coefficients comparés à un
polynôme des trajectoires, conçu pour atteindre les données de commande au
Temps de l'objectif de commande. En fonction de l'élément de données de
commande spécifique, la trajectoire peut suivre une trajectoire polyniomale dans
un 1
ère
, 2
ème
ou 3
ème
ordre, en fonction de conditions initiales reposant sur la
dynamique actuelle des axes.
Étant donné que le polynôme est une fonction du temps, une nouvelle valeur fin
de commande peut être calculée à chaque fois que le dispositif de CIP Motion doit
effectuer un calcul de contrôle. Par conséquent, il n'est pas nécessaire que la
sur la
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