Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 376

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
376 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
de boucle d'asservissement sont appliqués directement sans l'intervention de la
fonction Réglage adaptatif.
Lorsqu'elles sont configurées pour la Stabilisation du gain, les valeurs des attributs
Bande passante de l'observateur de charge, Bande passante de l'intégrateur de
l'observateur de charge, Bande passante de la boucle de vitesse, Bande passante de
l'intégrateur de boucle de vitesse, Bande passante de la boucle de position et Bande
passante de l'intégrateur de boucle de position sont mises à l'échelle par le Facteur
de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif durant la mise à jour de la boucle de
contrôle. Les valeurs configurées de ces attributs ne sont pas écrasées grâce à cette
opération. L'Estimation de la bande passante de filtre passe-bas de couple est aussi
appliquée à la Bande passante de filtre passe-bas de couple. Dans cette
configuration, la valeur de l'attribut Fréquence du filtre de réjection de couple est
appliquée directement au filtre de réjection sans l'intervention de la fonction
Réglage adaptatif.
Quand elle est configurée pour le Filtre de réjection et la Stabilisation de gain, la
valeur de l'attribut Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple,
déterminée par la fonction Réglage adaptatif, est appliquée au Filtre de réjection de
couple durant la mise à jour de la boucle de contrôle. L'attribut Fréquence du filtre
de réjection de couple configuré n'est pas écrasé grâce à cette opération. Les
attributs Bande passante de l'observateur de charge, Bande passante de
l'intégrateur de l'observateur de charge, Bande passante de la boucle de vitesse,
Bande passante de l'intégrateur de boucle de vitesse, Bande passante de la boucle de
position et Bande passante de l'intégrateur de boucle de position sont mises à
l'échelle par le Facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif durant la
mise à jour de la boucle de contrôle. Les valeurs configurées de ces attributs ne sont
pas écrasées grâce à cette opération. L'Estimation de la bande passante de filtre
passe-bas de couple est aussi appliquée à la Bande passante de filtre passe-bas de
couple.
Même si elle est désactivée, la fonction Réglage adaptatif est exécutée
périodiquement pour collecter les données du variateur pendant que l'axe est dans
l'état Exécution en cours. Quand une fréquence de résonance est détectée qui
satisfait au critère Réglage de réjection configuré, la fréquence de résonance est
chargée dans l'attribut Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple.
L'amplitude de la résonance est aussi chargée dans l'attribut Estimation de
l'amplitude du filtre de réjection de couple. Les bits d'état Réglage adaptatif dans
l'attribut État interne de l'axe CIP - RA sont mis à jour chaque fois que la fonction
Réglage adaptatif est exécutée.
Le critère Réglage de réjection configuré est tel que l'amplitude de la fréquence de
résonance, non associée à la commande, soit supérieure au Seuil de réglage du filtre
de réjection de couple configuré, et que la fréquences de résonance soit entre la
Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la Limite d'haute
fréquence du filtre de réjection de couple.