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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Gains PI de position
Anticipation de vitesse
(Velocity Feedforward)
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
de position Retour 1 en celles de Retour 2 avant d'appliquer la sortie à la jonction
de sommation de la boucle de vitesse. Cette opération se fait en changeant l'échelle
de la sortie de boucle de position, en utilisant le Rapport d'unité de retour.
Voir aussi
Comportement de contrôle de la position
Le Gain proportionnel de l'automate proportionnel-intégral (PI) classique définit
la bande passante du gain unitaire de la boucle de position en radians/seconde,
alors que le Gain intégral sert à régler le signal Erreur de position à zéro afin de
compenser les effets de couples ou de forces statiques ou quasi-statiques
s'appliquant à la charge.
Voir aussi
Comportement de contrôle de la position
La boucle de vitesse intérieure exige une entrée de commande non nulle pour
générer la vitesse de moteur d'axe à l'état stationnaire. Pour fournir la sortie non
nulle du dispositif au moteur, une sortie de boucle de position non nulle est
nécessaire, ce qui se traduit par une erreur de position non nulle.
Cette erreur dynamique entre la position de commande et la position réelle
pendant un déplacement est souvent appelée « erreur de suivi ». La plupart des
applications de contrôle de mouvement en boucle fermée exigent, en permanence,
qu'il n'y ait pas d'erreur de suivi. Ce résultat peut s'obtenir, dans une certaine
mesure, en utilisant le contrôle de gain intégral de position, mais généralement le
temps de réponse des actions de l'intégrateur est trop long pour être efficace dans
les applications de contrôle de mouvement haute performance. Une autre solution
permettant d'obtenir une meilleure réponse dynamique consiste à utiliser
l'Anticipation de vitesse.
La fonctionnalité Anticipation de vitesse est utilisée en mode de Contrôle de la
position pour fournir l'essentiel de l'entrée Référence de vitesse pour générer la
vitesse de moteur voulue. Pour ce faire, elle met à l'échelle la sortie du signal de la
Vitesse de commande fine du Générateur de commande par le biais du Gain
d'anticipation de vitesse et ajoute le signal de l'Anticipation de vitesse de
commande qui en résulte à la Sortie de boucle de position générée par la boucle de
position pour obtenir le signal Référence de vitesse. Grâce à cette fonctionnalité, la
boucle de position n'a pas besoin de générer trop d'effort pour atteindre le niveau
de commande de vitesse requis, et la valeur Erreur de position est donc nettement
réduite. Le signal de l'Anticipation de vitesse de commande permet de réduire
pratiquement à zéro l'erreur de suivi de la boucle de contrôle de position lors d'un
fonctionnement à vitesse constante. Ceci s'avère particulièrement utile pour
certaines applications telles que celles d'engrenage électronique et de
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