Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 582

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
582 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Descriptions des séquences de prise d'origine
Types de séquences Description (Description)
de prise d'origine
Prise d'origine Il s'agit du type de séquence de prise d'origine active le plus
immédiate active simple. La position réelle de l'axe et les positions de
commande sont mises à jour en fonction de la Position de
prise d'origine configurée.
Prise d'origine Cette séquence de prise d'origine active est utile
bidirectionnelle active lorsqu'aucun zéro codeur n'est disponible. Lorsque vous
à interrupteur utilisez cette séquence, l'axe se déplace dans la direction de
prise d'origine spécifiée, à la vitesse de prise d'origine
spécifiée et à l'accélération de prise d'origine, jusqu'à ce
que l'interrupteur de position de prise d'origine soit détecté.
L'axe décélère alors à la vitesse de Décélération de prise
d'origine spécifiée pour s'arrêter puis se déplace dans la
direction opposée, à la Vitesse de retour à la prise d'origine
spécifiée et à l'Accélération à la prise d'origine, jusqu'à ce
que l'interrupteur de position de prise d'origine soit effacé.
Lorsque l'interrupteur de position de prise d'origine est
effacé, la position de l'axe est immédiatement redéfinie pour
être égale à la position de prise d'origine et l'axe décélère
pour s'arrêter, dans la direction spécifiée pour la prise
d'origine.
Si le Décalage de prise d'origine est différent de zéro, la
Position de prise d'origine est alors décalée, par cette
valeur, à partir du point d'effacement de l'interrupteur de
prise d'origine. Une fois que l'axe décélère pour s'arrêter, à
la Décélération de prise d'origine spécifiée, l'automate
ramène l'axe à sa Position de prise d'origine, à la Vitesse de
retour à la prise d'origine et à l'Accélération de retour à
l'origine, en utilisant un profil de vitesse trapézoïdal.
Si l'axe est configuré en Mode de course cyclique, le
mouvement de retour à la Position de prise d'origine prend
le chemin le plus court, par exemple, pas plus d'une
demi-révolution. Le diagramme suivant illustre le
comportement de l'axe durant cette séquence active de
prise d'origine.
Si l'automate note que l'état de l'interrupteur de prise
d'origine est actif au début de la séquence de prise
d'origine, il inverse immédiatement la direction de prise
d'origine et entreprend le segment de retour de la séquence
de prise d'origine.
Puisque cette séquence de prise d'origine néglige
l'incertitude mécanique de l'interrupteur de Position de prise
d'origine, sa précision dépend de l'incertitude temporelle de
détection des transitions de l'interrupteur de position de
prise d'origine. L'incertitude de la position de prise d'origine
est obtenue en multipliant le temps maximal que met le
contrôle pour détecter l'interrupteur de Position de prise