Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 45

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Nom du coefficient
Ces équations sont basées sur la nomenclature suivante :
T = Période de mise à jour de l'automate
P
= (P - P )
0 0 -1
V
= (V - V ) = (P - 2P
0 0 -1 0 -1
A
= (A - A ) = (V - 2V
0 0 -1 0 -1
Il convient d'appliquer les coefficients polynomiaux précédents à l'interpolateur
fin après que t soit égal ou supérieur à t
coefficients, par exemple, lorsque t est sensiblement inférieur à t
une erreur inutile au niveau de la trajectoire de commande lors du raccordement
du dernier segment de l'interpolateur fin au nouveau segment de l'interpolateur
fin à t .
0
Lorsque t > t , le polynôme de l'interpolation fine devient un polynôme
1
d'extrapolation. S'il n'y a pas de mise à jour récente en provenance du Générateur
de trajectoires, le polynôme d'extrapolation peut être utilisé pour fournir des
données estimées de commande à la structure de contrôle du dispositif tant que de
nouvelles données en provenance du Générateur de trajectoires ne sont pas
disponibles. Dès que de nouvelles données de commande sont disponibles, les
nouveaux coefficients polynomiaux peuvent être immédiatement calculés et
appliqués. De ce fait, le contrôle de mouvement peut occasionnellement effectuer
une « traversée » tardive ou avec des pertes de paquets de données de connexion,
ce qui permet d'obtenir une solution solide et distribuée sur le réseau de contrôle
du mouvement. Pour clarifier, les données tardives de connexion vont toujours
s'appliquer et ne sont jamais rejetées ; ces données tardives représentent en fait les
données les plus récentes en provenance de l'automate et le polynôme
d'extrapolation permet d'avoir la certitude que les données de commande sont
appliquées d'une manière qui permet de maintenir une trajectoire de mouvement
en douceur malgré les variations au niveau de la fourniture des données de
commande.
Lorsque la période de mise à jour du générateur de trajectoires est suffisamment
brève, par rapport à la dynamique de la trajectoire de commande, ou est
comparable à la période de calcul du contrôle du dispositif, une interpolation fine
ne sera probablement pas nécessaire. Le générateur de trajectoires peut effectuer
cette détermination en comparant la période de mise à jour du générateur de
trajectoires à celle du calcul du contrôle du dispositif. Lors de l'utilisation d'une
interpolation fine, le générateur ajoute des périodes supplémentaires de mise à jour
du générateur de trajectoires à l'horodatage de ce générateur, et il vaut donc mieux
éliminer ce retard de la période de mise à jour du générateur lorsque l'interpolation
n'est pas nécessaire.
Bien que l'interpolation fine ne sera probablement pas nécessaire dans certains cas,
cela ne signifie pas que les données de commande doivent s'appliquer directement
à la structure de contrôle du dispositif. Il faudra néanmoins continuer de calculer
les polynômes ci-dessus afin que le dispositif puisse extrapoler la valeur de
Équations
+ P )
-2
+ V ) = (P - 3P + 3P - P
-2 0 -1 -2
. L'application prématurée des nouveaux
0
Chapitre 2
)
-3
, risque de créer
0
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